CN106133806A - 信息提示装置及信息提示方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的信息提示装置(1)用于可切换自动驾驶控制和手动驾驶控制的自动行驶车辆，决定用于确认驾驶员为可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态的响应行为，进行用于使驾驶员执行决定的响应行为的控制，检测由驾驶员执行的响应行为。

Description

信息提示装置及信息提示方法
技术领域
本发明涉及用于可切换自动地进行车辆的行驶控制的自动驾驶控制和驾驶员进行的手动驾驶控制的自动行驶车辆的信息提示(information presentation)装置及其方法。
背景技术
近年来，开发了通过自动驾驶系统自动地进行车辆的行驶控制的自动行驶车辆。在这种自动行驶车辆中，进行在自动驾驶控制时测试驾驶员的意识，并判定意识水平，目前，作为可自动行驶控制的车辆的驾驶员的意识水平判定方法，公开有专利文献1。
在专利文献1所公开的驾驶员的意识水平判定方法中，当经过规定的驾驶时间时，对驾驶员提供测试事项，评价其响应，来判定驾驶员的意识水平。
在此，自动行驶车辆的驾驶员在自动驾驶控制时将驾驶委托给自动驾驶系统，因此，在手动驾驶时，缺乏对通常的周围环境的识别及自身车辆的状态把握的可能性高。然而，无论驾驶员是否是这种状态，自动行驶车辆中，往往有从自动驾驶控制向手动驾驶控制切换的情况，因此，驾驶员被要求代替自动驾驶系统，随时转换(来接替)驾驶的状态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:(日本)特开平11－185200号公报
然而，在上述的现有的驾驶员的意识水平判定方法中，由于仅判定驾驶员的意识的有无，所以存在不能确认驾驶员是不是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换(接替驾驶)的状态的问题点。
发明内容
于是，本发明是鉴于上述的实际情况而提案的，其目的在于，提供能确认驾驶员可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态的信息提示装置及其方法。
为了解决上述的课题，本发明的一方式的信息提示装置用于可切换自动驾驶控制和手动驾驶控制的自动行驶车辆。该信息提示装置决定用于确认驾驶员为可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态的驾驶员的响应行为，进行用于使驾驶员执行所决定的响应行为的控制，检测由驾驶员执行的响应行为。
附图说明
图1是表示本发明第一实施方式的信息提示装置的构成的块图；
图2是表示在本发明第一实施方式的信息提示装置中驾驶员操作的按钮的一例的图；
图3是表示本发明第一实施方式的信息提示装置的响应行为控制循环的处理顺序的流程图；
图4是表示通过本发明第一实施方式的信息提示装置对驾驶员请求响应行为时的表示的一例的图；
图5是表示通过本发明第一实施方式的信息提示装置对驾驶员请求响应行为时的显示的一例的图；
图6是表示本发明第一实施方式的信息提示装置的响应行为的执行判定处理的处理顺序的流程图；
图7是表示本发明第一实施方式的信息提示装置的自动驾驶控制循环的处理顺序的流程图；
图8是表示本发明第二实施方式的信息提示装置的构成的块图；
图9是表示本发明第二实施方式的信息提示装置的响应行为的执行判定处理的处理顺序的流程图；
图10是表示本发明第三实施方式的信息提示装置的响应行为的执行判定处理的处理顺序的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对应用本发明的第一～第三实施方式进行说明。
[第一实施方式]
[信息提示装置的构成]
图1是表示本实施方式的信息提示装置的构成的块图。如图1所示，本实施方式的信息提示装置1具备驾驶员解析部3、驾驶员反应记录部5、响应行为决定部7、响应行为控制部9、任务输入部11、显示图像生成部13、警报控制部15、声音生成部17。进而，信息提示装置1具备周围环境识别部21、旅程控制部23、自车辆举动(本车辆动作)生成部25、自车辆举动(本车辆动作)决定部27、车辆举动(车辆动作)控制部29、按钮开关31。
本实施方式的信息提示装置1搭载于可切换自动地进行车辆的行驶控制的自动驾驶控制和驾驶员进行的手动驾驶控制的自动行驶车辆(以下，称为车辆)。另外，在车辆上搭载自动驾驶系统，该自动驾驶系统基于车辆的行驶状态及外部环境，自动地进行车辆的行驶控制。而且，自动驾驶系统根据规定的时间及需要能从自动驾驶控制向手动驾驶控制切换。例如，驾驶员在将手放在方向盘上，或将脚放置在踏板上时，以设置于方向盘及踏板的传感器进行检测，自动驾驶系统立即将操作权限交给驾驶员的方式进行控制。这时，自动驾驶系统根据驾驶员的操作内容，分别独立地将方向盘和踏板的操作权限交付。
驾驶员解析部3根据搭载于车辆的各装置来检测驾驶员的状态及动作，并且取得车辆的操作状况等信息，解析驾驶员在什么样的状态下，进行什么样的动作及驾驶操作。特别是本实施方式的驾驶员解析部3通过与按钮开关31连接，检测驾驶员对按钮开关31的操作，检测由驾驶员执行的响应行为。
另外，驾驶员解析部3也可以解析驾驶员的身体信号，推定驾驶员的清醒水准及疲劳度、驾驶精度、驾驶稳定度等。驾驶员解析部3取得生理信息的脑电波的α波、θ波、心跳数、心跳波形的频率分析、呼吸数、眼球运动频次、闭眼时间、头部姿势、唾液的皮质醇及淀粉酶。另外，驾驶员解析部3取得作为车辆信息的车辆横位置变动量、作为行为信息的操舵模式、操舵波形的频率分析等，基于这些信息，推定清醒水准及疲劳度、驾驶精度、驾驶稳定度。
驾驶员反应记录部5记录驾驶员的状态及驾驶员进行的动作及驾驶操作等驾驶员进行的反应。具体而言，驾驶员反应记录部5记录通过驾驶员解析部3解析的结果及驾驶员进行的手动驾驶、从任务输入部11输入的任务、响应行为执行的有无等信息。特别是驾驶员反应记录部5记录作为响应行为执行的按钮开关31的操作的有无及时间。
响应行为决定部7决定用于确认车辆的驾驶员为可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态的响应行为。在此，本实施方式的响应行为是指用于确认可以执行驾驶员在手动驾驶时进行的判断的过程的行为，是对于自动行驶车辆的驾驶操作向驾驶员请求判断，驾驶员所响应的行为。通常，在驾驶员进行手动驾驶的情况下，执行“识别”车辆的周围的状况，“判断”应该进行什么样的操作，基于该判断“操作”车辆这样的过程。于是，在本实施方式中，设定用于确认驾驶员可以执行这些过程中的“判断”的过程的响应行为，通过使驾驶员执行该响应行为，确认驾驶员为可以从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。特别是在本实施方式中，作为响应行为，对自车辆的驾驶操作向驾驶员请求判断，并请求驾驶员通过按钮操作来响应。但是，只要驾驶员可以执行判断的过程，则驾驶员对识别的过程也可以执行，因此，本实施方式的信息提示装置1能够确认驾驶员可以执行识别和判断的过程。
具体而言，响应行为决定部7取得多个由自车辆举动生成部25生成的自车辆举动的候选，并且从自车辆举动生成部25取得周围环境的可安全行驶区域信息和障碍物配置信息。而且，响应行为决定部7从取得的多个自车辆举动的候选之中决定向驾驶员请求的响应行为。
响应行为控制部9进行用于使驾驶员执行由响应行为决定部7决定的响应行为的控制。具体而言，响应行为控制部9决定向驾驶员请求执行响应行为的时间，或判定驾驶员是否执行响应行为并设定承认标志。
任务输入部11取得由自车辆举动生成部25生成的自车辆举动的候选，在显示装置33作为任务显示该自车辆举动的候选。驾驶员通过触摸具备触摸面板功能的显示装置33，从所显示的任务之中选择紧接着执行的任务来操作车辆。在此，任务是指直行、右转、左转、向左右的车道变更、停车、起步、加速、减速等驾驶操作的最小单位，在提供给驾驶员的显示图像中显示有表示直行及右转、左转等任务的象形图。此外，在显示任务时，任务输入部11以可以识别自动驾驶系统选择的任务、驾驶员可选择的任务、驾驶员不能选择的任务的任一种的方式进行显示。因此，驾驶员通过从可选择的任务之中选择自动驾驶系统无法选择的任务，可变更任务。最终车辆的举动(动作)由自车辆举动决定部27决定，但从任务输入部11输入的任务优先，决定自车辆举动(本车辆动作)。
显示图像生成部13与显示装置33连接，在向驾驶员请求执行响应行为的情况及显示任务的情况等中，生成向驾驶员提示的显示图像，并向显示装置33输出。显示装置33由液晶显示器等构成，例如，在驾驶员的正面的下方配置于角度10度、可视距离90cm的位置。另外，显示装置33具备触摸面板功能，接收来自驾驶员的输入。
警报控制部15与警报声发生部35连接，取得来自响应行为控制部9的信息，在判断出需要警报的情况下，设定适当的警报声并向警报声发生部35输出信号。另外，警报控制部15在需要警报的情况下，对显示图像生成部13也输出信号，并在显示装置33显示警报图像。同样地，警报控制部15还对声音生成部17输出信号，从扬声器37输出警报信息。
声音生成部17与扬声器37连接，在向驾驶员请求执行响应行为的情况等下，生成适合的信息，并向扬声器37输出。
周围环境识别部21从摄像机及雷达、GPS等搭载于自车辆的传感器组41取得自车辆的周围环境的信息，并且从数据库43取得地图数据和自车辆的实际位置信息。而且，基于这些信息，周围环境识别部21识别自车辆的周围环境，并生成周围环境信息。
旅程控制部23取得存储于数据库43的地图数据和自车辆的实际位置信息，管理从自车辆的实际位置至目的地的移动路径整体。另外，旅程控制部23生成记录有自车辆的移动路径整体的计划的旅程计划信息。
自车辆举动生成部25从周围环境识别部21取得周围环境信息并识别自车辆的周围环境，从旅程控制部23取得旅程计划信息而把握自车辆的移动路径。而且，基于这些信息，自车辆举动生成部25求出目前时刻的自车辆的可安全行驶区域信息和障碍物配置信息，并计算出自车辆在可安全行驶区域内行驶的多个自车辆举动的候选(行驶轨道和速度曲线)。
自车辆举动决定部27从周围环境识别部21取得周围环境信息，并识别自车辆的周围环境，从旅程控制部23取得旅程计划信息，并把握自车辆的移动路径。而且，基于这些信息，自车辆举动决定部27从由自车辆举动生成部25生成的自车辆举动的候选之中决定自车辆举动，并输出到车辆举动控制部29。另外，在驾驶员执行响应行为的情况下，自车辆举动决定部27逐一评价响应行为与周围环境的现状对照是否有效。进而，通过驾驶员从任务输入部11输入任务时，自车辆举动决定部27优先所输入的任务，决定自车辆举动。
车辆举动控制部29为了执行由自车辆举动决定部27决定的自车辆举动，对搭载于自车辆的各促动器45输出控制信号。此时，车辆举动控制部29向驾驶员解析部3输出成为控制结果的自车辆举动。
按钮开关31是在向驾驶员请求执行响应行为时，从驾驶员接收是(YES)或否(NO)的输入的装置。具体而言，如图2(a)所示，按钮开关31有时只设有“是(YES)按钮”，以在只输入肯定的判断时操作按钮。该情况下，响应行为控制部9仅接收驾驶员的肯定的响应。另外，如图2(b)所示，还有时只设有“否(NO)按钮”，以在只输入否定的判断时操作按钮。该情况中，响应行为控制部9只接收驾驶员的否定的响应。另外，如图2(c)所示，还有时在输入肯定的判断时，操作用于输入肯定的判断的“是按钮”，在输入否定的判断时，操作用于输入否定的判断的“否按钮”。该情况下，响应行为控制部9接收驾驶员的肯定的响应、驾驶员的否定的响应这两方。而且，驾驶员操作这些按钮的情况下，输出按钮闪烁及按钮振动、效果音、声音等，驾驶员可以确认进行了按钮的操作。
另外，如图2(a)所示，按钮开关31在显示装置33上显示按钮的图像，如果通过驾驶员进行触摸而接收来自驾驶员的输入，则即使不重新设置开关也能够实现。但是，如图2(b)所示，也可以在自车辆的仪表面板上设置专用的按钮。另外，如图2(c)所示，如果在方向盘上设置开关，则可以提高操作性。但是，图2终究是一例，即可以在仪表面板或方向盘上设置“是按钮”，也可以在显示装置33上显示“否按钮”。
此外，信息提示装置1由微型计算机、微处理器、含有CPU的通用的电子电路和周边设置构成，通过执行特定的程序，作为上述的各部分进行动作。
[响应行为控制循环的处理顺序]
接着，参照图3的流程图说明本实施方式的信息提示装置1的响应行为控制循环的处理顺序。
如图3所示，首先，在步骤S101，响应行为控制部9读入响应行为控制循环的处理所需要的数据。具体而言，响应行为控制部9从驾驶员解析部3读入驾驶员的动作及驾驶操作等的解析结果，从周围环境识别部21读入周围环境信息，从旅程控制部23读入旅程计划信息。另外，响应行为控制部9对于在驾驶员反应记录部5记录的按钮开关31的操作履历及驾驶员的反应履历也进行读入。
在步骤S102，响应行为控制部9基于读入的数据，解析驾驶员所请求的响应行为和驾驶员对该响应行为的反应履历。
而且，在步骤S103，响应行为控制部9判定不执行响应行为的次数是否为基准值以上。其中，在不执行响应行为中包括驾驶员对响应行为的执行请求无反应的情况或做出不适当的反应的情况等。而且，响应行为控制部9在不执行响应行为的次数为基准值以上的情况下，进入步骤S104，在不执行响应行为的次数低于基准值的情况下，进入步骤S105。
在步骤S104，在不执行响应行为的次数为基准值以上，响应行为控制部9将承认标志设定在“false”。由此，响应行为控制部9判定为驾驶员不承认自动驾驶控制，并以中断自动驾驶控制的方式进行控制。另外，响应行为控制部9判定出驾驶员不是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。另外，响应行为控制部9向自车辆举动决定部27输入承认标志设定在“false”的内容。
这样，承认标志设定在“false”时，本实施方式的响应行为控制循环结束。
另一方面，在步骤S105，响应行为决定部7决定向驾驶员请求的响应行为。具体而言，响应行为决定部7从自车辆举动生成部25取得多个自车辆举动的候选，并且取得可安全行驶区域信息和障碍物配置信息。而且，响应行为决定部7决定从取得的多个自车辆举动的候选之中向驾驶员提供的响应行为。例如，作为响应行为向驾驶员请求的驾驶操作是右转、左转、超车、向左右的车道变更、加减速、合流、停车、起步、临时停止、跟随前车等。这些驾驶操作是考虑周围环境可执行的驾驶操作。另外，根据自车辆的旅程整体考虑合理的驾驶操作作为响应行为的选择项来设定。
接着，在步骤S106，响应行为控制部9决定向驾驶员请求响应行为的时间。具体而言，响应行为控制部9从驾驶员解析部3取得驾驶员的状态的解析结果及车辆信息，从驾驶员反应记录部5取得执行前次响应行为的时间及经过时间的信息。另外，响应行为控制部9从响应行为决定部7取得可安全行驶区域信息和障碍物配置信息，从自车辆的自动驾驶系统取得关于行驶控制的信息。而且，基于这些信息，响应行为控制部9决定向驾驶员请求响应行为的时间。
例如，响应行为控制部9在每经过规定时间或自车辆每进行规定次数的行驶控制时向驾驶员请求执行响应行为。另外，响应行为控制部9基于驾驶员的状态，也可以设定向驾驶员请求响应行为的时间。例如，响应行为控制部9在检测出驾驶员未清醒的情况或检测出驾驶员未监视前方的情况下，向驾驶员请求执行响应行为。进而，也可以解析驾驶员执行的手动驾驶，并基于该解析结果设定向驾驶员请求响应行为的时间。例如，解析驾驶员执行的手动驾驶，如果驾驶员的清醒水准及驾驶精度、驾驶稳定度高，则较长设定至请求响应行为的时间，如果驾驶员的清醒水准及驾驶精度、驾驶稳定度低，则缩短至请求响应行为的时间。同样地，如果驾驶员的疲劳度高，则缩短请求响应行为的时间，如果驾驶员的疲劳度低，则较长设定至请求响应行为的时间。
另外，响应行为控制部9也可以基于自车辆的行驶状态及外部状况来设定向驾驶员请求响应行为的时间。例如，根据自车辆的速度及拥堵状况、是否在高速道路行驶等设定请求响应行为的时间。但是，驾驶员通过自己的判断进行手动驾驶控制的情况及以来自自动驾驶系统的信息被促进而进行手动驾驶的情况下，只要安全执行手动驾驶，就可以看作是符合响应行为的行为。因此，响应行为控制部9在进行这种手动驾驶的情况下，以延迟向驾驶员请求响应行为的时间的方式进行控制，或者减少请求响应行为的次数。
此外，响应行为控制部9在预先设定从自动驾驶控制向手动驾驶控制进行转换的时间的情况下，随着该时间接近，缩短向驾驶员请求执行响应行为的间隔。例如，从汽车专用道路下到一般道路时，在从自动驾驶控制向手动驾驶控制进行转换的情况下，随着下到一般道路的时间接近，缩短向驾驶员请求响应行为的间隔。
接着，在步骤S107，响应行为控制部9判定是否为请求在步骤S106决定的响应行为的时间，在不是请求响应行为的时间的情况下，继续判定是否为请求响应行为的时间。而且，当为请求响应行为的时间时，进入步骤S108。
在步骤S108，响应行为控制部9对驾驶员请求执行响应行为。这时，响应行为控制部9根据在显示装置33的显示及来自扬声器37的信息向驾驶员询问是否执行由响应行为决定部7决定的驾驶操作，并催促驾驶员进行按钮操作。例如，向驾驶员提供“是否向右车道变更”或“是否加速”等询问。与之相对，驾驶员操作按钮开关31执行响应行为。
在此，作为对驾驶员请求执行响应行为时的具体的处理的一例，对自车辆当前在跟随前车维持车间距的同时进行自动行驶时，作为响应行为向驾驶员请求向右的车道变更的情况的处理进行说明。
响应行为控制部9在显示装置33上显示出“向右车道变更？”的同时从扬声器37以声音向驾驶员通知。在此，仅有“是按钮”的情况下，驾驶员只要操作“是按钮”，即可执行响应行为。另外，在不操作按钮的情况下，也可以判断为不执行响应行为，但也可以执行默认设定的驾驶操作，例如跟随前车。
接着，在“是按钮”和“否按钮”的情况下，如果驾驶员操作“是按钮”，则执行响应行为，如果操作“否按钮”，则判断出不执行响应行为。另外，在不操作按钮的情况下，也可以判断出不执行响应行为，但也可以执行默认设定的驾驶操作例如跟随前车。
另外，在仅“否按钮”的情况下，如果驾驶员不操作“否按钮”，则为执行响应行为，如果操作“否按钮”，则判断出不执行响应行为。
在此，如上所述，由于有时即使没有按钮操作也执行响应行为，所以有时会在没有按钮操作的状态下自车辆继续自动驾驶。在此，为了避免驾驶员在无视按钮操作的状态下继续自动驾驶，响应行为控制部9对驾驶员进行必须操作按钮所需要的询问。将这种问询称为“收集尝试”。例如，在规定的频次或无按钮操作持续规定次数时，在仅“是按钮”的情况下，进行“红信号，但是否停车”的这种询问。对于这种询问，如果不操作“是按钮”，则为不适当的对应，所以必须操作按钮。另外，在仅“否按钮”的情况下，例如，进行“是否在人行横道停车？”这种询问。该询问是提案明显不适合的驾驶操作，如果不操作“否按钮”，则为不适当的对应，所以必须操作按钮。另外，在“是按钮”和“否按钮”的情况下，也可以进行与仅“否按钮”的情况同样的询问。
即使这样进行收集尝试，在没有驾驶员进行的按钮操作的情况下，也判断出驾驶员无视执行响应行为或处于不能执行响应行为的状态，响应行为控制部9发出警报，使显示图像闪烁，向驾驶员进行警告。
此外，响应行为控制部9在进行上述的询问并请求执行响应行为时，也可以进行图4所示的象形图显示。在图4所示的象形图显示中，51表示右转，52表示左转，53表示向左的车道变更，54表示向右的车道变更，55表示直行(起步、跟随前车)，56表示停车的象形图。图4中，虚线(左转52、右车道变更54)是驾驶员不能选择的驾驶操作，是通过自动驾驶系统从旅程整体的路线及周围环境判断出不可能执行的驾驶操作。另外，空白显示(直行55)是实际执行中的驾驶操作，浓色显示(右转51)表示自动驾驶系统指示的驾驶操作，淡色显示(左车道变更53)表示根据周围环境可实施，但作为响应行为无法选择的驾驶操作。
另外，如图5所示，响应行为控制部9也可以用余光可识别的方式加工图4所示的象形图图像。该情况下的显示表示没有亮度边缘的空间频率及时间频率的模式。例如，响应行为控制部9在显示装置33上显示空间频率为1CPD(Cycle Per Degree)以下，时间频率以1～7Hz为主要成分的模式。由此，驾驶员即使没有将视线朝向显示装置33，用余光也能够识别响应行为。
图5所示的象形图图像的构成为，构成象形图的山形的要素从下顺畅地向上移动且连续的流动。另外，通过象形图图像流动，容易诱导视线，所以，对图像整体实施去掉高空间频率成分的低通滤波处理。
图5中表示实际执行中的驾驶操作的象形图流动的速度被相对高地设定，以其次是响应行为的驾驶操作、之后是默认设定的驾驶操作的顺序降低象形图流动的速度。这样，通过在象形图上赋予流动，各象形图根据色彩、流动的速度及方向、明暗等多个属性区分。另外，象形图因通过图像处理而模糊，所以驾驶员即使未注视，只用余光看，也能够识别实际执行中的驾驶操作、响应行为的驾驶操作、默认设定的驾驶操作。例如，只要参照基于日本特开2006－184854，舟川政美视野的时空间频率特性的环境型信息显示法、汽车技术，40，5，1191－1196即可。另外，表示响应行为的驾驶操作的象形图也可以反复闪烁来代替流动。由此，与根据速度不同而区分的情况相比，更易辨别。但是，在明暗以矩形波状变化的闪烁时，很讨厌会诱导驾驶员的视线，所以优选以正弦波状顺畅的明暗变化的闪烁。
另外，响应行为控制部9也可以与显示装置33的显示同步地向驾驶员提供感觉刺激。例如，即可以通过方向盘等对驾驶员施加振动刺激，也可以提供效果声音。由此，驾驶员能够可靠地感到所提供的信息。
在步骤S109，响应行为控制部9比较驾驶员进行的按钮操作和对驾驶员所请求的响应行为，判定驾驶员是否执行响应行为。对于具体的执行响应行为的判定处理，参照图6后述。
而且，在步骤S109，在判定出驾驶员未执行响应行为的情况下，进入步骤S110。在步骤S110中，响应行为控制部9向驾驶员反应记录部5输入不执行响应行为，并返回步骤S101。
另一方面，在步骤S109，在判断出驾驶员执行了响应行为的情况下，进入步骤S111。在步骤S111，响应行为控制部9向驾驶员反应记录部5输入执行响应行为，并进入步骤S112。
在步骤S112，响应行为控制部9将承认标志设定为“true”。由此，响应行为控制部9判定出驾驶员承认自动驾驶控制，以继续自动驾驶控制的方式进行控制。另外，响应行为控制部9判定出驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。进而，响应行为控制部9向自车辆举动决定部27输入承认标志设定为“true”的情况。
这样，承认标志设定为“true”时，本实施方式的响应行为控制循环结束。
[响应行为的执行判定处理的顺序]
接着，参照图6的流程图说明在上述的响应行为控制循环的步骤S109中执行的响应行为的执行判定处理的处理顺序。
如图6所示，首先，在步骤S201，响应行为控制部9从驾驶员解析部3读入检测按钮开关31的操作的数据。由此，响应行为控制部9可以识别驾驶员进行的按钮开关31的操作。
在步骤S202，响应行为控制部9判定驾驶员所请求的响应行为是否为“收集尝试”，不是“收集尝试”的情况下，进入步骤S203，是“收集尝试”的情况下，进入步骤S206。
在步骤S203，响应行为控制部9比较驾驶员进行的按钮开关31的操作和在步骤S105决定的响应行为，判定按钮开关31的操作是否与响应行为一致。而且，响应行为控制部9在按钮开关31的操作与响应行为一致的情况下，进入步骤S204。在步骤S204，响应行为控制部9判定出输出响应行为的执行，驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另一方面，在步骤S203，在按钮开关31的操作与响应行为不一致的情况下，进入步骤S205。在步骤S205，响应行为控制部9判定出输出响应行为的不执行，驾驶员不是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另外，在步骤S202判定出是“收集尝试”，并进入步骤S206的情况下，响应行为控制部9判定是否有按钮开关31的操作。在“收集尝试”的情况下，进行有必须按钮开关31的操作所需要的询问，因此，在有按钮开关31的操作的情况下，进入步骤S204并输出响应行为的执行。另一方面，在步骤S206，判定出没有按钮开关31的操作的情况下，尽管是“收集尝试”，但由于没有按钮操作，所以进入步骤S205并输出响应行为的不执行。
在这样输出响应行为的执行或不执行时，结束响应行为的执行判定处理并返回响应行为控制循环。
[自动驾驶控制循环的处理顺序]
接着，参照图7的流程图说明本实施方式的信息提示装置1的自动驾驶控制循环的处理顺序。
如图7所示，首先，在步骤S301，自车辆举动生成部25从周围环境识别部21读入周围环境信息，从旅程控制部23读入旅程计划信息。
在步骤S302，自车辆举动生成部25根据通常的自动驾驶系统的系统理论，生成自车辆举动的候选。该自车辆举动的候选生成多个，且含有自车辆的行驶轨道和速度曲线的信息。
在此，自动驾驶系统的系统理论是指用于考虑驾驶效率和安全性来决定自车辆举动的理论。例如，以到目的地的最短路线优先来决定自车辆举动，或者在拥堵区间与距离相比以时间优先来决定自车辆举动。另外，在路线上，虽然进行必要的车道变更，但以安全性优先，不进行无用的车道变更。
根据这种系统理论，自车辆举动生成部25生成多个右转或左转、直行等行驶轨道和这时的速度曲线作为自车辆举动的候选。
在步骤S303，自车辆举动决定部27基于来自响应行为控制部9的输入，判定承认标志是否为“true”。而且，自车辆举动决定部27在承认标志为“true”的情况下，判定出承认继续自动驾驶，进入步骤S304，在承认标志不是“true”的情况下，返回步骤S301。
在步骤S304，自车辆举动决定部27经由任务输入部11判定是否有来自驾驶员的任务的输入，在没有任务的输入的情况下，进入步骤S305，在有任务的输入的情况下，进入步骤S306。
在步骤S305，自车辆举动决定部27因没有来自驾驶员的任务输入，所以根据自动驾驶系统的系统理论来决定自车辆举动。自车辆举动决定部27通过自车辆举动生成部25生成多个自车辆举动的候选，因此，从这些候选之中根据系统理论来决定自车辆举动。
例如，在自动驾驶系统的系统理论中，考虑驾驶效率和安全性来决定自车辆举动，因此，在不拥堵的情况下，以到目的地的最短路线优先来决定自车辆举动。另一方面，在拥堵的情况下，与距离相比，以时间优先来决定自车辆举动。
这样，自车辆举动决定部27对自车辆举动决定右转及左转、直行等行驶轨道和此时的速度曲线，并进入步骤S307。
在步骤S306，自车辆举动决定部27对自车辆举动决定经由任务输入部11来自驾驶员输入的任务。而且，自车辆举动决定部27在驾驶员反应记录部5记录对自车辆举动决定来自驾驶员输入的任务，并进入步骤S307。
在步骤S307，车辆举动控制部29执行在步骤S305或步骤S306决定的自车辆举动。即，车辆举动控制部29执行在步骤S305根据系统理论决定的自车辆举动或在步骤S306决定的来自驾驶员的输入任务的任一种。这时，车辆举动控制部29向促动器45输出为执行自车辆举动所需要的控制信号，并执行自车辆举动。另外，车辆举动控制部29向驾驶员解析部3输入执行的自车辆举动。
在这样执行自车辆举动时，本实施方式的信息提示装置1结束自动驾驶控制循环。
[第一实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的信息提示装置1中，为了确认驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态，使驾驶员执行响应行为。由此，由于能够确认驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态，所以在自动行驶车辆中即使从自动驾驶控制切换到手动驾驶控制，也能够安全地继续行驶。
另外，在本实施方式的信息提示装置1中，对于自动行驶车辆的驾驶操作向驾驶员请求判断，将驾驶员所响应的行为作为响应行为。由此，能够容易地确认驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
进而，在本实施方式的信息提示装置1中，仅接收驾驶员进行的肯定的响应。由此，仅设置接收肯定的输入的按钮即可，所以不需要设置多个按钮，可以使结构简单。
另外，在本实施方式的信息提示装置1中，仅接收驾驶员进行的否定的响应。由此，仅设置接收否定的输入的按钮即可，不需要设置多个按钮，可以使结构简单。
进而，在本实施方式的信息提示装置1中，接收驾驶员进行的肯定的响应和驾驶员进行的否定的响应这两方。由此，无论是肯定的情况还是否定的情况，都能必然接收响应，因此，能够可靠地把握驾驶员的意思。
另外，在本实施方式的信息提示装置1中，在响应行为不是规定的频次的情况下，对驾驶员进行必须响应所需要的询问。由此，可以防止在没有响应行为的状态下继续自动驾驶，可以在自动行驶车辆中提高安全性。
另外，根据本实施方式的信息提示装置1，将驾驶员进行的按钮操作作为响应行为，因此，可以用简单的方法接收驾驶员进行的判断。
进而，根据本实施方式的信息提示装置1，在驾驶员不执行响应行为的情况下，中断自动驾驶控制，所以可以在自动行驶车辆中提高安全性。
另外，本实施方式的信息提示装置1中，在每经过规定时间或每进行自动行驶车辆的规定次数的行驶控制时，请求响应行为的执行。由此，可以对驾驶员定期地请求响应行为的执行，因此，可以在自动驾驶控制中提高安全性。
进而，在本实施方式的信息提示装置1中，在检测出驾驶员未清醒的情况或检测出驾驶员未监视前方的情况下，向驾驶员请求响应行为的执行。由此，在驾驶员的意识水平降低时，可以向驾驶员请求响应行为的执行，因此，可以在自动行驶车辆中提高安全性。
另外，在本实施方式的信息提示装置1中，基于驾驶员的状态和自动行驶车辆的行驶状态及外部状况，设定向驾驶员请求响应行为的执行的时间。由此，根据驾驶员的状态及自动行驶车辆的行驶状态及外部状况，可以以适合的时间向驾驶员请求响应行为的执行。
进而，在本实施方式的信息提示装置1中，在预先设定从自动驾驶控制向手动驾驶控制进行转换的时间的情况下，随着该时间接近，缩短请求响应行为的执行的间隔。由此，在从自动驾驶控制向手动驾驶控制进行转换时，能够可靠地使驾驶员成为可转换(可交接)的状态。
另外，在本实施方式的信息提示装置1中，在驾驶员进行手动驾驶的情况下，使向驾驶员请求响应行为的执行的时间延迟。由此，可以减少请求响应行为的次数，因此，可以降低系统的负荷及减少对驾驶员的麻烦。
进而，根据本实施方式的信息提示装置1，在请求响应行为的执行时显示没有亮度边缘的空间频率及时间频率的模式，因此，驾驶员视线能够不朝向显示装置33而以余光识别响应行为的执行请求。
进而，根据本实施方式的信息提示装置1，在请求响应行为的执行时与提供显示同步地向驾驶员提供感觉刺激，因此，驾驶员能够可靠地识别请求响应行为。
[第二实施方式]
接着，参照附图对本发明第二实施方式的信息提示装置进行说明。此外，在与第一实施方式相同的构成要素上附加相的符号，并省略详细的说明。
[信息提示装置的构成]
在上述的第一实施方式中，请求驾驶员进行的按钮操作作为响应行为，但在本实施方式的信息提示装置中，作为响应行为，对自车辆的驾驶操作向驾驶员请求判断，请求驾驶员利用发声来响应。
图8是表示本实施方式的信息提示装置的构成的块图。如图8所示，本实施方式的信息提示装置81代替按钮开关31而具备声音解析部83这与第一实施方式不同。以下，对与第一实施方式不同点进行说明。
声音解析部83利用麦克风等取得驾驶员发出的声音并进行解析，检测驾驶员发出怎样的语言，并输出声音信息。另外，声音解析部83还对于驾驶员的发声速度及声音的强弱、音调的变动等进行解析。
驾驶员解析部3基于从声音解析部83输出的声音信息，检测驾驶员发出的语言，并解析驾驶员的发声或会话的内容。
驾驶员反应记录部5记录从声音解析部83输出的声音信息，并且记录驾驶员解析部3的解析结果即驾驶员的发声或会话的内容。
响应行为决定部7决定用于确认车辆的驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态的响应行为。特别是在本实施方式中，作为响应行为，对自动行驶车辆的驾驶操作向驾驶员请求判断，请求驾驶员通过发声进行响应。具体的响应行为的决定方法与第一实施方式相同。
响应行为控制部9具备用于与驾驶员会话的会话系统，可以对驾驶员进行询问，或者对驾驶员发出的语言进行回答，对于周围环境及驾驶操作，与驾驶员之间进行会话。另外，响应行为控制部9在设定请求响应行为的时间时，在驾驶员的发声或对话不适当的情况下，缩短向驾驶员请求执行响应行为的间隔。
[响应行为控制循环的处理顺序]
接着，说明本实施方式的信息提示装置81的响应行为控制循环的处理顺序。但是，本实施方式的响应行为控制循环与图3所示的第一实施方式的流程图相同，因此，仅对进行与第一实施方式不同的处理的步骤进行详细说明。
在图3的流程图中，在执行从步骤S101到步骤S105的处理并决定响应行为时，在步骤S106决定请求响应行为的时间。而且，在步骤S107为请求响应行为的时间时，在步骤S108，响应行为控制部9对驾驶员请求响应行为的执行。此时，响应行为控制部9通过在显示装置33的显示及来自扬声器37的信息，以向驾驶员询问，驾驶员发声的方式催促是否执行由响应行为决定部7决定的驾驶操作。例如，向驾驶员提供“是否向右进行车道变更”或“是否加速”等询问。与之相对，驾驶员通过发声进行响应来执行响应行为。例如，驾驶员通过进行“是”等肯定的发声及“不是”等否定的发声，来执行响应行为。
在此，响应行为控制部9也可以与上述的第一实施方式同样地进行“收集尝试”。例如，以进行“是否在人行横道上停车”这种明显不适当的询问，驾驶员一定进行“不是”这种否定的发声的方式进行提案。在对于“收集尝试”没有驾驶员发声的情况下，判断出驾驶员无视响应行为的执行或处于不能执行响应行为的状态，响应行为控制部9产生警报，使显示画面闪烁，向驾驶员进行警告。
接着，在步骤S109，响应行为控制部9判断驾驶员是否执行响应行为。对于具体的响应行为的执行判定处理，参照图9后述。
之后，执行步骤S110～S112的处理，本实施方式的响应行为控制循环结束。
[响应行为的执行判定处理的顺序]
接着，参照图9的流程图说明在上述的响应行为控制循环的步骤S109执行的响应行为的执行判定处理的处理顺序。
如图9所示，首先，在步骤S401，响应行为控制部9从驾驶员反应记录部5读入声音解析部83的数据。由此，响应行为控制部9能识别驾驶员的发声的内容。
在步骤S402，响应行为控制部9判定驾驶员是否发声，在有发声的情况下，进入步骤S403，在无发声的情况下进入步骤S404。
在步骤S403，响应行为控制部9判定驾驶员的发声对于响应行为是否为肯定的发声，在为肯定的发声的情况下，进入步骤S405，在不为肯定的发声的情况下，进入步骤S406。
在步骤S405，响应行为控制部9判定出输出响应行为的执行且驾驶员为可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另外，在步骤S406，响应行为控制部9因不是肯定的发声，所以执行由自车辆举动决定部27决定的自车辆举动，并判定出输出响应行为的不执行，驾驶员不是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另一方面，在步骤S402判定为无发声并进入步骤S404时，响应行为控制部9判定向驾驶员所请求的响应行为是否为“收集尝试”。而且，在是“收集尝试”的情况下，进入步骤S406，不是“收集尝试”的情况下，进入步骤S407。
在步骤S406，响应行为控制部9因是“收集尝试”而无发声，所以执行由自车辆举动决定部27决定的自车辆举动，判定出输出响应行为的不执行，驾驶员不是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另外，在步骤S407，响应行为控制部9因不是“收集尝试”，无发声，所以执行以默认设定的跟随前车等驾驶操作。
这样输出响应行为的执行或不执行时，结束响应行为的执行判定处理，返回到响应行为控制循环。
[自动驾驶控制循环的处理顺序]
本实施方式的自动驾驶控制循环为与第一实施方式的自动驾驶控制循环相同的处理顺序，所以省略详细的说明。
[第二实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的信息提示装置81中，对于自动行驶车辆的驾驶操作向驾驶员请求判断，将驾驶员通过发声进行响应作为响应行为。由此，可以容易地确认驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另外，在本实施方式的信息提示装置81，在驾驶员的发声或对话不是规定的频次的情况下，对驾驶员进行必须发声或对话所需要的询问。由此，可以防止在没有发声或对话的状态下继续自动驾驶，可以在自动行驶车辆中提高安全性。
进而，在本实施方式的信息提示装置81中，在驾驶员的发声或对话不适当的情况下，缩短向驾驶员请求执行响应行为的间隔。由此，在驾驶员进行适当的对话或发声的情况下，也能够确保安全性。
[第三实施方式]
接着，参照附图对本发明第三实施方式的信息提示装置进行说明。另外，在与第一及第二实施方式相同的构成要素上附加相的符号，并省略详细的说明。
[信息提示装置的构成]
在上述的第二实施方式中，作为响应行为请求驾驶员的发声，但在本实施方式的信息提示装置中，作为响应行为，对于自动行驶车辆的驾驶操作请求，请求与驾驶员之间进行对话。
但是，本实施方式的信息提示装置的构成与图8所示的第二实施方式的构成相同，省略详细的说明。
[响应行为控制循环的处理顺序]
接着，说明本实施方式的信息提示装置的响应行为控制循环的处理顺序。但是，本实施方式的响应行为控制循环与图3所示的第一实施方式的流程图相同，所以仅对进行与第一及第二实施方式不同的处理的步骤进行详细说明。
在图3的流程图中，在执行从步骤S101到步骤S105的处理并决定响应行为时，在步骤S106决定请求响应行为的时间。而且，在步骤S107为请求响应行为的时间时，在步骤S108，响应行为控制部9对驾驶员请求响应行为的执行。此时，响应行为控制部9以通过在显示装置33的显示及来自扬声器37的信息向驾驶员询问，驾驶员进行对话的方式催促是否执行由响应行为决定部7决定的驾驶操作。例如，在前方有车辆缓慢地行驶的情况下，响应行为控制部9向驾驶员询问“在前方有缓慢地行驶的车辆”。与之相对，在驾驶员进行“是”等回答时，响应行为控制部9进行“是否向右进行车道变更超越，或者是否进行减速”等提案，通过驾驶员进行“超越”及“减速”等肯定的回答来执行响应行为。
另外，响应行为控制部9在请求执行响应行为之前，执行关于周围环境的对话。例如，进行“看来目的地的天气要变差”、“下雨”、“无拥堵、顺畅”等询问，驾驶员执行进行“是否提出雪情预报？”、“照旧行驶”、“何时前后到达？”等回答的对话。
进而，响应行为控制部9也可以与上述的第一实施方式同样地进行“收集尝试”。例如，以进行“是否在人行横道上停车”这种明显不适当的询问，驾驶员必须进行“不是”这种否定的回答的方式进行提案。在对于“收集尝试”没有驾驶员的回答的情况下，判断出驾驶员无视执行响应行为或处于不能执行响应行为的状态，响应行为控制部9产生警报，使显示画面闪烁，向驾驶员进行警告。
接着，在步骤S109中，响应行为控制部9判定驾驶员是否执行响应行为。对于具体的响应行为的执行判定处理，参照图10后述。
之后，执行步骤S110～S112的处理，本实施方式的响应行为控制循环结束。
[响应行为的执行判定处理的顺序]
接着，参照图10的流程图说明在上述的响应行为控制循环的步骤S109执行的响应行为的执行判定处理的处理顺序。
如图10所示，首先，在步骤S501，响应行为控制部9从驾驶员反应记录部5读入声音解析部83的数据。由此，响应行为控制部9能够识别驾驶员的对话的内容。
在步骤S502，响应行为控制部9基于在步骤S501识别的对话的内容，判定驾驶员是否可对话，在可对话的情况下，进入步骤S503，在不可对话的情况下，进入步骤S507。
在步骤S503，响应行为控制部9根据在步骤S501识别的对话的内容评价驾驶员对周围环境的识别水平。例如，如果驾驶员对于周围环境可以进行通常的对话，则评价为对周围环境的识别水平高。相反，驾驶员对对话无反应的情况或进行不适当的对话的情况下，判定为对周围环境的识别水平低。
在步骤S504，响应行为控制部9判定驾驶员对周围环境的识别水平是否为高。而且，在对周围环境的识别水平高的情况下，进入步骤S505，在对周围环境的识别水平低的情况下，返回步骤S501，进行与驾驶员反复对话。
在步骤S505，响应行为控制部9解析驾驶员的对话的内容，并判定驾驶员的对话是否为肯定响应行为的肯定的对话。而且，在为肯定的对话的情况下，进入步骤S506，在不为肯定的对话的情况下，进入步骤S507。
在步骤S506，响应行为控制部9判定出与驾驶员的对话为肯定的对话的情况下，输出响应行为的执行且驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另一方面，在步骤S507，响应行为控制部9判定出在判定为不可对话的情况及判定出不是肯定的对话的情况下，输出响应行为的不执行且驾驶员不是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
在这样输出响应行为的执行或不执行时，结束响应行为的执行判定处理，返回到响应行为控制循环。
[自动驾驶控制循环的处理顺序]
本实施方式的自动驾驶控制循环由于为与第一实施方式的自动驾驶控制循环相同的处理顺序，所以省略详细的说明。
[第三实施方式的效果]
如以上详细地说明，在本实施方式的信息提示装置中，将对于自动行驶车辆的驾驶操作在与驾驶员之间进行对话作为响应行为。由此，可以容易地确认驾驶员是可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
另外，在本实施方式的信息提示装置中，在与驾驶员之间对话中当驾驶员对周围环境的识别水平低的情况下，反复与驾驶员进行对话。由此，提高驾驶员对周围环境的识别水平，可以使驾驶员为可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态。
进而，在本实施方式的信息提示装置中，在驾驶员进行的发声或对话不是规定的频次的情况下，对驾驶员进行必须发声或对话所需要的询问。由此，可以防止在没有发声或对话的状态下继续自动驾驶，可以在自动行驶车辆中提高安全性。
进而，在本实施方式的信息提示装置中，在驾驶员进行的发声或对话不适当的情况下，缩短向驾驶员请求响应行为执行的间隔。由此，即使在驾驶员进行不适当的对话或发声的情况下，也能够确保安全性。
此外，上述的实施方式是本发明的一例。因此，本发明并不限于上述的实施方式，即使是该实施方式以外的方式，只要在不脱离本发明的技术的思想的范围内，当然可以根据设计等进行各种变更。
符号说明
1、81 信息提示装置
3 驾驶员解析部
5 驾驶员反应记录部
7 响应行为决定部
9 响应行为控制部
11 任务输入部
13 显示图像生成部
15 警报控制部
17 声音生成部
21 周围环境识别部
23 旅程控制部
25 自车辆举动生成部
27 自车辆举动决定部
29 车辆举动控制部
31 按钮开关
33 显示装置
35 警报声发生部
37 扬声器
41 传感器组
43 数据库
45 促动器
83 声音解析部

Claims (21)

1.一种信息提示装置，用于可切换自动地进行车辆的行驶控制的自动驾驶控制和驾驶员进行的手动驾驶控制的自动行驶车辆，其特征在于，具备：
响应行为决定部，其决定驾驶员的响应行为，该驾驶员的响应行为用于确认所述自动行驶车辆的驾驶员为可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态；
响应行为控制部，其进行用于使驾驶员执行由所述响应行为决定部决定的响应行为的控制；
驾驶员解析部，其检测由驾驶员执行的所述响应行为。
2.如权利要求1所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为是对于所述自动行驶车辆的驾驶操作向驾驶员请求判断，驾驶员进行响应的行为。
3.如权利要求1或2所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为控制部仅接收驾驶员的肯定的响应。
4.如权利要求1或2所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为控制部仅接收驾驶员的否定的响应。
5.如权利要求1或2所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为控制部接收驾驶员的肯定的响应和驾驶员的否定的响应这两方。
6.如权利要求1～5中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
在所述响应行为不是规定的频次的情况下，所述响应行为控制部对驾驶员进行必须响应所需要的询问。
7.如权利要求1～6中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为是驾驶员进行的按钮操作。
8.如权利要求1或2所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为是驾驶员发声的响应。
9.如权利要求1或2所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为是与驾驶员之间的对话。
10.如权利要求9所述的信息提示装置，其特征在于，
在与所述驾驶员之间的对话中，在驾驶员对周围环境的识别水平低的情况下，与驾驶员进行反复对话。
11.如权利要求8～10中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
在所述驾驶员的发声或对话不是规定的频次的情况下，对驾驶员进行必须发声或对话所需要的询问。
12.如权利要求1～11中任一项所述信息提示装置，其特征在于，
在驾驶员未执行所述响应行为的情况下，所述响应行为控制部中断所述自动行驶车辆的自动驾驶控制。
13.如权利要求1～12中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为控制部在每经过规定时间或每进行所述自动行驶车辆的规定次数的行驶控制时，向驾驶员请求所述响应行为的执行。
14.如权利要求1～13中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
在检测出驾驶员未清醒的情况或检测出驾驶员未监视前方的情况下，所述响应行为控制部向驾驶员请求所述响应行为的执行。
15.如权利要求1～14中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为控制部基于驾驶员的状态和所述自动行驶车辆的行驶状态及外部状况，设定向驾驶员请求所述响应行为的执行的时间。
16.如权利要求1～15中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
在预先设定进行从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的时间的情况下，随着该时间的接近，所述响应行为控制部缩短向驾驶员请求所述响应行为的执行的间隔。
17.如权利要求1～16中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
在驾驶员进行手动驾驶的情况下，所述响应行为控制部延迟向驾驶员请求所述响应行为的执行的时间。
18.如权利要求1～17中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
在所述驾驶员的发声或对话不恰当的情况下，所述响应行为控制部缩短向驾驶员请求所述响应行为的执行的间隔。
19.如权利要求1～18中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为控制部在请求所述响应行为的执行时，显示没有亮度边缘的空间频率及时间频率的模式。
20.如权利要求1～19中任一项所述的信息提示装置，其特征在于，
所述响应行为控制部在请求所述响应行为的执行时，与向驾驶员提供显示同步，提供感觉刺激。
21.一种信息提示装置的信息提示方法，所述信息提示装置用于可切换自动地进行车辆的行驶控制的自动驾驶控制和驾驶员进行的手动驾驶控制的自动行驶车辆，其特征在于，
决定响应行为，该响应行为用于确认所述自动行驶车辆的驾驶员为可从自动驾驶控制向手动驾驶控制转换的状态，
进行用于使驾驶员执行所决定的所述响应行为的控制，
检测由驾驶员执行的所述响应行为。
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