KR102464926B1 - 운송 기기를 제어하는 제어 장치 및 이의 운송 기기 제어 방법 - Google Patents

운송 기기를 제어하는 제어 장치 및 이의 운송 기기 제어 방법 Download PDF

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Abstract

제어 장치가 운송 기기를 제어하는 방법이 개시된다. 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 방법은, 운송 기기가 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로 동작하도록 제어하는 단계, 상기 운송 기기가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 상기 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신하는 단계, 상기 수신된 전환 요청에 응답하여, 상기 운송 기기의 주행 상황에 따라 상기 운송 기기의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위를 결정하는 단계, 및 상기 결정된 조작 범위에 따라, 상기 운송 기기가 상기 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

운송 기기를 제어하는 제어 장치 및 이의 운송 기기 제어 방법{Apparatus and Method for controlling a vehicle thereof}
본 개시는 운송 기기를 제어하는 제어 장치 및 이의 운송 기기 제어 방법에 관한 것으로, 제어 장치가 운송 기기를 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드로 동작하도록 제어하는 방법에 관한 것이다.
최근에는 운전자의 편의성을 향상을 위한 다양한 기능들이 운송 기기(예: 차량)에 탑재되고 있다.
다양한 기능들 중에는, 예로, 차량을 자동으로 조향하는 자동 조향 기능이 있을 수 있다.
자동 조향 기능은, 기존의 전자식 파워스티어링(Electronic Power Steering, EPS)에서부터 출발하여, 최근에는 LKAS(Lane Keeping Assist System) 등과 같이 단순한 조향 보조의 기능을 뛰어넘는 수준까지 발전하고 있다.
특히, 미국의 네바다주에서는 자율 주행 모드로 동작하는 차량이 일반 도로에서 주행 가능하도록 하는 법안이 통과되어, 자율 주행 모드로 동작하는 운송 기기의 사용 영역 및 활용성이 더욱 높아지고 있다.
운송 기기가 자율 주행 모드 및 수동 주행 모드 사이에서 선택적으로 전환되는 경우, 운송 기기의 제어 대상의 변화에 따라 운송 기기를 운전하는 운전자의 적응에 어려움이 있을 수 있다.
예를 들어, 운송 기기가 자율 주행 모드로 주행하는 동안에, 운전자의 선택 또는 돌발적인 상황에 의하여 운송 기기가 수동 주행 모드로 동작할 수 있다. 이러한 상황에서, 운전자는 운송 기기를 운전하기 위하여, 조향 장치 또는 페달을 조작하기 위하여 적응하는 시간이 필요할 수 있다.
또는, 운송 기기가 수동 주행 모드로 주행하는 동안에, 운전자의 선택 또는 돌발적인 상황에 의하여 운송 기기가 자율 주행 모드로 동작할 수 있다. 이러한 상황에서, 운전자가 편안한 승차가 되도록 운송 기기의 주행 상황을 고려하여 운송 기기가 자율 주행 모드로 동작할 필요가 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 방법은, 상기 운송 기기가 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로 동작하도록 제어하는 단계; 상기 운송 기기가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 상기 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신하는 단계; 상기 수신된 전환 요청에 응답하여, 상기 운송 기기의 주행 상황에 따라 상기 운송 기기의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 조작 범위에 따라, 상기 운송 기기가 상기 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.
한편, 본 개시의 다른 실시예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 방법은, 상기 운송 기기가 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로 동작하도록 제어하는 단계; 상기 운송 기기가 수동 주행 모드로 동작하는 동안에, 상기 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로의 전환 요청을 수신하는 단계; 상기 운송 기기의 주행 상황에 따라 상기 운송 기기를 운전하는 운전자의 의도를 결정하는 단계; 및 상기 운송 기기가 상기 결정된 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 제어하는 단계를 포함한다.
한편, 본 개시의 일 실시예에 따른, 운송 기기를 제어하는 제어 장치는, 상기 운송 기기가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 상기 운송 기기가 상기 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신하는 모드 전환 수신부; 상기 모드 전환부를 통한 전환 요청에 응답하여, 상기 운송 기기의 주행 상황에 따라 상기 운송 기기의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위를 결정하는 주행 상황 결정부; 및 상기 결정된 조작 범위에 따라, 상기 운송 기기가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 상기 운송 기기를 제어하는 주행 모드 제어부를 포함한다.
한편, 본 개시의 일 실시예에 따른, 운송 기기를 제어하는 제어 장치는. 상기 운송 기기가 수동 주행 모드로 동작하는 동안에, 상기 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로의 전환 요청을 수신하는 모드 전환 수신부; 상기 운송 기기의 주행 상황에 따라 상기 운송 기기를 운전하는 운전자의 의도를 결정하는 주행 상황 결정부; 및 상기 결정된 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 상기 운송 기기가 동작하도록 상기 운송 기기를 제어하는 주행 모드 제어부를 포함한다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 운송 기기가 자율 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 전환되는 경우, 운송 기기를 운전하는 운전자의 적응 시간이 단축되고, 운전자의 안전이 보장될 수 있다.
또한, 운송 기기가 수동 주행 모드로부터 자율 주행 모드로 전환되는 경우, 다양한 주행 상황의 파라미터를 고려하여 모드가 전환됨으로써 운전자의 승차감이 향상되고, 운송 기기를 이용하는 운전자의 만족도가 높아질 수 있다.
그 외에 본 개시의 실시 예로 인하여 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 개시의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 예컨대, 본 개시의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 2a는, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 운송 기기를 제어하는 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2b는, 본 개시의 일 실시 예에 따른 제어 장치를 구비한 운송 기기의 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3a은, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3b는, 도 3a의 실시 예에 따른 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 과정을 상세히 나타내는 흐름도이다.
도 4a는, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 4b는, 도 4a의 실시 예에 따른 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 과정을 상세히 나타내는 흐름도이다.
도 5a는, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 5b는, 도 5a의 실시 예에 따른 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 과정을 간략히 나타내는 흐름도이다.
도 6a는, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 6b는, 도 6a의 일 실시 예에 따른 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 과정을 간략히 나타내는 흐름도이다.
도 6c는, 도 6a의 일 실시 예에 따른 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 과정을 상세히 나타내는 흐름도이다.
도 7 내지 도 9은, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 10 내지 도 14는, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 15는, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 제어 장치의 구체적인 구성을 나타내는 블록도이다.
이하, 본 개시의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 개시에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
본 개시에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
본 개시에서, "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.
본 개시에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
본 개시에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 개시에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 개시에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 개시에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 개시에서 정의된 용어일지라도 본 개시의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
본 개시에서 자율 주행 모드는 운송 기기가 운전자의 개입 없이 자동으로 주행하는 모드를 의미할 수 있다. 자율 주행 모드는, 자동 주행 모드로 칭할 수도 있다. 또한, 본 개시에서 수동 주행 모드는 운송 기기가 운전자의 조작에 의하여 수동으로 주행하는 모드를 의미할 수 있다. 또한, 본 개시에서, 반자율 주행 모드는 운송 기기가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하는 것을 의미할 수 있다. 반자율 주행 모드는, 반자동 주행 모드 또는 반수동 주행 모드로 칭할 수도 있다.
본 개시에서, 제어 장치는 운송 기기의 일부 또는 운송 기기에 장착되는 외부 장치가 될 수 있다.
제어 장치가 운송 기기의 일부인 경우, 제어 장치는, 예로, ADAS(Advanced Driver Assist System)와 같은 첨단 운전 보조 시스템일 수도 있고, 상기 시스템의 일부일 수도 있다. 또는, 제어 장치는, 예로, 운송 기기의 운행과 관련된 다양한 기능 등을 전자적으로 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)와 같은 전자 제어 장치일 수도 있고, 상기 장치 일부일 수도 있다.
제어 장치가 운송 기기에 장착되는 외부 장치인 경우, 제어 장치는, 예로, 차량용 커넥터(예: OBD 단자 또는 OBD 커넥터 등)에 연결되는 자기 진단 기기(on board diagnostics, OBD), 네비게이션 등과 같은 운전 보조 장치가 될 수 있으며, 또는 이들의 일부가 될 수도 있다.
그 밖에 제어 장치는 휴대 단말 장치, 스마트폰(smartphone), 태블릿 PC(tablet personal computer), 이동 전화기(mobile phone), 영상 전화기, 전자책 리더기(e-book reader), 데스크탑 PC(desktop personal computer), 랩탑 PC(laptop personal computer), 넷북 컴퓨터(netbook computer), PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 모바일 의료기기, 카메라(camera), 사물 인터넷 장치(internet of things) 또는 웨어러블 장치(wearable device)가 될 수 있으며, 이들의 일부가 될 수도 있다.
본 개시에서, 운송 기기는 사람이 탑승하거나 또는 화물이 적재되어 이동할 수 있는 기기가 될 수 있다. 운송 기기는, 예를 들어, 차량, 비행기, 오토바이, 선박 또는 기차 등을 포함할 수 있다.
도 1은, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 1의 (a)에서, 운송 기기(10)는 굴곡이 심한 도로(101)를 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다.
운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 제어 장치는 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치는 운송 기기(10)의 대쉬 보드에 마련된 수동 전환 버튼(11)을 누르는 사용자 조작에 따른 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
또는, 운전자의 상태(예: 운전자의 손의 위치, 발의 위치, 몸의 위치 및 얼굴의 위치 중 적어도 하나)에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청, 운송 기기(10)의 비상 상태에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청, 운송 기기(10)의 주변 환경에 기초하여 발생된 전환 요청을 수신할 수 있다.
상술한 다양한 방식에 따른 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로의 전환 요청은, 본 개시의 각각의 실시 예에 모두 적용될 수 있으며, 후술되는 실시 예에서는 상술한 방식에 대한 반복적인 설명은 생략하고자 한다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치는 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라, 운송 기기(10)의 주행에 필요한 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치는 운송 기기(10)가 주행하는 도로의 굴곡 정도에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어 장치는 운송 기기(10)가 주행하는 지도를 참조하여 도로의 곡률 정보를 획득할 수 있다. 운송 기기(10)가 주행하는 지도는 운송 기기(10)의 메모리에 미리 저장되어 있을 수도 있고, 또는, 운송 기기(10)의 외부 장치(예: 서버 또는 클라우드 서버)로부터 수신할 수도 있다.
제어 장치는 획득된 도로의 곡률 정보를 이용하여 운송 기기(10)에 마련된 조향 장치(201)(예: 휠(wheel))가 운전자에 의하여 회전할 수 있는 회전 각도를 결정할 수 있다. 또한, 제어 장치는 운송 기기(10)가 주행하는 도로의 차선 정보, 가드 레일 정도 및 기타 장애물 정보 중 적어도 하나를 이용하여 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다. 여기서, 운전자의 조작 범위가 결정된다는 것은, 운전자가 조작이 가능한 범위가 결정된다는 것 또는 운전자의 조작이 불가능한 범위가 결정된다는 것을 의미할 수 있다.
운전자가 조작 가능한 조작 범위가 결정되면, 도 1의 (b)와 같이, 제어 장치는 운송 기기(10)가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치는 운송 기기(10)가 조향 장치(201)의 회전 각도가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운송 기기(10)의 조향 장치(201)가 제한 없이 회전 가능한 회전 각도의 범위가 θ11인 경우, 제어 장치는 조향 장치(201)가 회전할 수 있는 회전 각도의 범위가 θ12가 될 수 있도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
이와 같이, 자율 주행 모드로부터 수동 주행 모드로의 전환 요청이 수신되는 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 안전성을 위하여, 운송 기기(10)가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또한, 수동 주행 모드로부터 자율 주행 모드로 전환 요청이 수신되는 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 상태, 운송 기기의 상태 및 운송 기기의 주변 환경 등의 다양한 자율 주행 파라미터를 고려하여, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 2a는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 운송 기기(10)를 제어하는 제어 장치(100)의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2a를 참조하면, 제어 장치(100)는 모드 전환 수신부(101), 주행 상황 결정부(102) 및 주행 모드 제어부(103)를 포함할 수 있다.
모드 전환 수신부(101), 주행 상황 결정부(102) 및 주행 모드 제어부(103)는 하나 이상의 프로세서에 포함된 모듈들이 될 수 있다. 또한, 모드 전환 수신부(101), 주행 상황 결정부(102) 및 주행 모드 제어부(103)를 합하여 프로세서로 칭할 수 있다.
모드 전환 수신부(101), 주행 상황 결정부(102) 및 주행 모드 제어부(103)은 기능에 따라 구분될 수 있으며, 각 구성의 명칭은 구현에 따라 달라질 수 있다. 각 구성은 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈이 될 수도 있으며, 일부는 소프트웨어 모듈로 구성되고 다른 일부는 하드웨어 모듈로 구성될 수도 있다.
모드 전환 수신부(101)는 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다. 또는, 모드 전환 수신부(101)는 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하는 동안에, 운전자의 조작 없이 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
예를 들어, 모드 전환 수신부(101)는 전환 요청으로서, 운송 기기(10)에 마련된 수동 전환 사용자 인터페이스(예: 수동 전환 버튼) 또는 자동 전환 사용자 인터페이스(예: 자동 전환 버튼)을 선택하는 사용자 조작에 따른 전환 요청을 수신할 수 있다. 또는, 모드 전환 수신부(101)는 운전자의 상태, 운송 기기의 상태 또는 운송 기기의 주변 환경에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청을 수신할 수 있다.
주행 상황 결정부(102)는 모드 전환 수신부(101)를 통한 전환 요청에 응답하여, 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라 운송 기기(10)의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 주행 상황 결정부(102)는 운송 기기(10)가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다.
또한, 주행 상황 결정부(102)는 운송 기기(10)가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 운송 기기(10)의 가속 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정할 수 있다.
또한, 주행 상황 결정부(102)는 운송 기기(10)가 주행 중인 차선의 이웃한 도로 상에 다른 운송 기기의 상태에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위 또는 가속 범위를 결정할 수 있다.
일 실시 예에서, 주행 상황 결정부(102)가 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정하는 경우, 주행 상황 결정부(102)는 운송 기기(10)에 마련된 조향 장치가 운전자에 의하여 회전할 수 있는 회전 각도를 결정할 수 있다. 또한, 주행 상황 결정부(102)가 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정하는 경우, 주행 상황 결정부(102)는 운송 기기(10)에 마련된 가속 장치가 기울어질 수 있는 경사 각도를 결정하거나, 또는 가속 장치의 기울기에 따른 속도 증가량을 결정할 수 있다.
주행 상황 결정부(102)는 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 의도를 결정할 수 있다.
예를 들어, 주행 상황 결정부(102)는 운전자의 상태, 운송 기기(10)의 상태 및 운송 기기(10)의 주변 환경 중 적어도 하나에 기초하여 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 의도를 결정할 수 있다. 일 예로, 운전자의 의도가 운송 기기를 감속하는 것으로 결정된 경우, 주행 모드 제어부(103)는 속도가 제한된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
주행 모드 제어부(103)는 주행 상황 결정부(102)에서 결정된 결과에 따라, 수동 주행 모드 또는 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 주행 모드 제어부(103)는 주행 상황 결정부(102)에서 결정된 조작 범위에 따라, 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 주행 모드 제어부(103)는 주행 상황 결정부(102)에서 결정된 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 2b는 본 개시의 일 실시 예에 따른 제어 장치(100)를 구비한 운송 기기(10)의 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2b를 참조하면, 운송 기기(10)는 제어 장치(100)의 일 예인, 첨단 운전 보조 시스템인 ADAS(100), 운송 기기(10)의 구동/제동/조향 등 운송 기기(10)의 운행과 관련된 전반적인 제어를 수행하는 ECU(206), 운송 기기(10)의 문을 제어하는 도어 제어부(204), 도어(205), 조향 장치(201)(예: 휠 등), 가속 장치(예: 가속 페달 등)(202), 감속 장치(예: 브레이크 페달)(208), 통신부(207) 및 감지부(203)를 포함할 수 있다.
구체적으로, ECU(206)는, 예로, 운송 기기(10)의 상태를 감지하여 운송 기기(10)의 엔진이 고장나지 않도록 연료의 분사량과 점화 시기를 결정할 수 있다. 예를 들어, ECU(206)는 운송 기기(10)의 엔진의 회전수와 흡입 공기량, 흡입 압력, 액셀러레이터 개방 정도를 고려하여 미리 설정한 점화 시기 MAP(Manifold Absolute Pressure) 값과 연료 분사 MAP 값에 기초하여 수온센서, 산소센서 등을 보정하고 인젝터의 개폐율을 조정할 수 있다.
또한, 통신부(207)는 원거리 통신 모듈 또는 근거리 통신 모듈을 이용하여, 운송 기기(10)의 외부에 위치한 외부 장치(300)(예: 클라우드 서버)(300)와 통신을 수행할 수 있다. 원거리 통신 모듈을 이용하는 경우, 통신부(207)는 IEEE, 3G(3rd Generation), 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution), GPS(Global Positioning System) 등과 같은 통신 표준에 따라 외부 장치(300)와 통신을 수행할 수 있다. 근거리 통신 모듈을 이용하는 경우, 통신부(207)는 Wi-Fi, Bluetooth, NFC, Zigbee, Picocast 등과 같은 통신 표준에 따라 외부 장치(300)와 통신을 수행할 수 있다.
또한, 통신부(207)는 유선 통신 방식으로 통신을 수행하는 경우, 예를 들어, 20핀 커넥터, 16핀 커넥터 또는 USB 커넥터를 이용할 수 있다. 통신부(110)는 On-Board Diagnosis Version I(OBD-1), OBD-2, European On-Board Diagnosis(EOBD), Korean On-Board Diagnosis(KOBD), K-Line, RS-232, CAN(Controller Area Network) 등과 같은 통신 프로토콜에 따라 통신을 수행할 수 있다.
감지부(203)는 운송 기기(10)의 주변 환경 또는 운송 기기(10)에 탑승한 운전자의 상태를 감지할 수 있다. 감지부(203)는, 예로, 운송 기기(10)의 주변 환경을 감지하기 위하여, 라이더(Lidar) 센서, 레이다(Radar) 센서, 초음파 센서, 비젼(Vision) 센서 등과 같은 물체 감지 센서를 포함할 수 있다. 이때, 운송 기기(10)의 주변 환경이라 함은, 운송 기기(10) 주변에 위치하는 다른 운송 기기에 대한 정보, 운송 기기(10) 주변에 위치하는 점거물, 사람 등에 대한 정보를 의미할 수 있다.
또는, 감지부(203)는, 예로, 운전자의 상태를 감지하기 위하여, 소리 센서, 움직임 감지 센서, 비디오(Video) 센서, 터치 센서 등을 포함할 수 있다. 이때, 운전자의 상태라 함은 운전자의 피로도, 운전자의 운전 자세 등을 의미할 수 있다. 특히, 운전자의 피도로는 사용자의 시선, 사용자의 얼굴 움직임 등을 추적하여 판단할 수 있다.
그 밖에, 감지부(203)는 가속도 센서(acceleration sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 조도 센서(illuminance sensor), 근접 센서(proximity sensor), 압력 센서(pressure sensor), 노이즈 센서(noise sensor)(예컨대, 마이크), 비디오 센서(video sensor)(예컨대, 카메라 모듈), 온도 센서, 충격 센서(shock sensor) 및 타이머 중 적어도 하나의 센서를 더 포함할 수 있다.
본 개시에서, 감지부(203) 및 ECU(206)는 제어 장치(100)의 일부로 구현될 수도 있고, 별도의 장치로 구현될 수도 있다. 또한, 감지부(203) 및 ECU(206)의 일부가 제어 장치(100)의 일부로 구현될 수도 있다. 또한, 본 개시에서, 제어 장치(100)가 특정 정보(예로, 운송 기기(10)의 주변 환경, 운전자의 상태, 운송 기기(10)의 상태)를 감지한다는 의미는, 이는, 제어 장치(100)가 직접 감지하는 것뿐만 아니라, 제어 장치(100)와 별도로 구비된 감지부(203) 또는 ECU(206)를 통하여 감지 결과를 수신하는 것을 포함할 수 있다.
한편, 도시되지는 않았으나, 운송 기기(10)는 운송 기기(10)를 제어하기 위한 각종 프로그램 및 데이터가 저장된 구비된 메모리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 본 개시에서, 메모리(미도시)의 적어도 일부는 제어 장치(100)에 포함될 수도 있고, 또는 운송 기기(10)의 ECU(206)에 포함될 수도 있다. 또는, 제어 장치(100)와 전기적으로 연결된 운송 기기(10)의 일 영역에 포함될 수 있다.
메모리(미도시)는, 예를 들면, 내장 메모리 또는 외장 메모리를 포함할 수 있다. 내장 메모리는, 예를 들면, 휘발성 메모리(예: DRAM(dynamic RAM), SRAM(static RAM), 또는 SDRAM(synchronous dynamic RAM) 등), 비휘발성 메모리(non-volatile Memory)(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM(programmable ROM), EPROM(erasable and programmable ROM), EEPROM(electrically erasable and programmable ROM), mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리(예: NAND flash 또는 NOR flash 등), 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브(solid state drive(SSD)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
외장 메모리는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD(micro secure digital), Mini-SD(mini secure digital), xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 또는 메모리 스틱(memory stick) 등을 더 포함할 수 있다.
메모리(미도시)에 저장된 프로그램은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있다.
프로그램의 적어도 일부는, 예를 들면, 운송 기기(10)의 제어 장치(100)에 의해 구현(implement)(예: 실행)될 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 메모리(미도시)에 저장된 프로그램의 명령(instruction)을 호출하고, 호출된 명령에 기초한 연산에 따라, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라 운송 기기(10)의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정하고, 결정된 조작 범위에 따라, 운송 기기(10)가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 제어 장치(100)는 메모리에 저장된 프로그램의 명령을 호출하고, 호출된 명령에 기초한 연산에 따라, 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하는 동안에, 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 의도를 결정하고, 운송 기기(10)가 결정된 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
다시 도 2b를 참조하면, 일 실시 예로, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작할 수 있다.
이러한 상황에서, 운전자가 수동 주행 모드 버튼을 선택하는 경우, ECU(206)는 버튼의 선택에 따라 발생된 수행 주행 모드로의 전환 요청 신호를 ADAS(100)로 전송할 수 있다.
ADAS(100)는 수동 주행 모드로의 전환 요청 신호를 수신하고, 감지부(203)에서 센싱된 센싱 값들에 기초하여 운송 기기(10)의 주행 상황을 결정할 수 있다. 그리고, ADAS(100)는 결정된 주행 상황에 따라 운송 기기(10)의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정할 수 있다.
예를 들어, ADAS(100)는 조작 범위를 결정하기 위하여, 운송 기기(10)의 외부에 위치한 외부 장치(300)(예: 클라우드) 로부터 통신부(207)를 통하여 지도를 획득할 수 있다. 또는, ADAS(100)는 운송 기기(10)의 메모리(미도시)로부터 지도를 획득할 수 있다. 지도는, 예로, 고밀도 지도가 될 수 있다. 고밀도 지도는 센티미터 단위로 도로에 관한 정보가 기록되어 있는 지도가 될 수 있다. 고밀도 지도는, 예로, 운송 기기(10)가 주행 중인 도로의 차선 정보, 교통 규칙 정보, 도로의 굴곡 정보 또는 도로의 경사 정보 등 다양한 정보들을 포함할 수 있다.
ADAS(100)는 획득된 지도를 이용하여 도로의 상태(예: 굴곡 정도, 노면 상태)를 고려하여 운전자의 조작 범위로서, 조향 장치(201)의 조작 각도를 결정할 수 있다.
결정된 조작 범위에 따라, ADAS(100)는 운송 기기(10)가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 제어하는 신호를 ECU(206)로 전송할 수 있다. 제어 신호를 수신한 ECU(206)는 조향 장치(201)의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 운송 기기(10)를 동작시킬 수 있다.
도 3a는, 본 개시의 다른 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3a의 (a)를 참조하면, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에서, 제어 장치(100)는 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행하는 도로의 주행 규칙에 따라, 운송 기기의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 차선(301)에서의 교통 규칙에 기초하여, 운송 기기(10)가 주행 중인 차선(301)의 변경이 가능한지를 판단할 수 있다. 만약, 운송 기기(10)가 차선(301)의 변경이 불가능한 경우(예로, 실선 차선을 주행 중인 경우), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다.
조향 범위가 결정되면, 도 3a의 (b)와 같이, 제어 장치(100)는 조향 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 조향 장치(201)의 회전 각도가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 운송 기기(10)의 조향 장치(201)가 제한 없이 회전 가능한 각도의 범위가 θ31인 경우, 제어 장치(100)는 조향 장치(201)가 회전할 수 있는 회전 각도의 범위가 θ32가 될 수 있도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 3b는, 도 3a의 실시 예에 따른 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 상세히 나타내는 흐름도이다.
도 3b를 참조하면, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S311).
이러한 상황에서, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다(S312).
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행하는 경로의 주행 규칙에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 현재 운송 기기(10)가 주행 중인 차선을 감지할 수 있다(S313).
그리고, 제어 장치(100)는 감지된 차선에서의 교통 규칙을 확인할 수 있다(S314)
예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 감지된 차선과 관련된 지도 정보 및 교통 규칙에 관한 정보를 획득할 수 있다. 지도 정보 및 교통 규칙에 관한 정보는, 예로, 메모리로부터 획득하거나, 외부 장치(예: 서버, 클라우드 서버, 또는 운송 기기(10)와 일체로 실장 또는 외부에 장착된 네비게이션 등)(300)로부터 획득할 수 있다. 제어 장치(100)는 획득된 정보를 이용하여, 운송 기기(10)가 주행 중인 차선이 실선 차선이거나, 또는 운송 기기(10)가 주행 중인 지역이 U턴 금지 구역인지 등을 확인할 수 있다.
감지된 차선 및 감지된 차선에서의 교통 규칙에 기초하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 차선 변경이 가능한 차선에 위치하는지를 판단할 수 있다(S315).
차선 변경이 불가능한 차선에 운송 기기(10)가 위치하는 경우(S315-N), 제어 장치(100)는 운전자가 조작 가능한 조향 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S316). 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 실선 밖으로 벗어나지 않도록 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 제한할 수 있다.
반면에, 차선 변경이 가능한 구역에 차선이 위치하는 경우(S315-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 조향 범위가 제한되지 않는 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S317). 또는, 제어 장치(100)는 운전자가 조작 가능한 조향 범위는 제한되나, 동작 316의 운전자가 조작 가능한 조향 범위보다 더 넓은 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 갖는 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 4a는, 본 개시의 다른 일 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 4a의 (a)를 참조하면, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에서, 제어 장치(100)는 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 차선의 이웃한 차선 상에 다른 운송 기기(401)의 상태에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 차선의 이웃한 차선 상에 위치한 다른 운송 기기(401)가 운송 기기(10)로부터 일정 거리 이내에 위치하는지를 판단할 수 있다. 다른 운송 기기(401)가 운송 기기(10)로부터 일정 거리 이내에 위치하는 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 차선의 이웃한 차선 상에 위치한 다른 운송 기기(401)의 속도 정보 및 거리 정보를 이용하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 충돌 가능성이 기설정된 값 이하인 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다.
조향 범위가 결정되면, 도 4a의 (b)와 같이, 제어 장치(100)는 조향 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 조향 장치(201)의 회전 각도가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 운송 기기(10)의 조향 장치(201)가 제한 없이 회전 가능한 각도가 θ41인 경우, 제어 장치(100)는 조향 장치(201)가 회전할 수 있는 회전 각도가 θ42가 될 수 있도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 가속 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 가속 장치(202)의 가속 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 제한할 수 있다.
도 4b는, 도 4a의 실시 예에 따른 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 상세히 나타내는 흐름도이다.
도 4b에서, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S411).
이 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 경로에 다른 운송 기기가 존재하는지를 감지할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 차선에 응급 차량(예: 경찰차 또는 엠블란스 등)이 존재하는지를 감지하는지를 판단할 수 있다(S412).
운송 기기(10)의 경로에 응급 차량이 존재하는 경우(S412-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 다른 차선으로 변경하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S413).
이러한 상황에서, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다(S414).
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 차선의 이웃한 차선의 상태에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 응급 차량이 운송 기기(10)로부터 일정 거리(예: 10m) 이내에 위치하는지를 판단할 수 있다(S415).
응급 차량이 운송 기기(10)로부터 일정 거리 이내에 위치하는 경우(S415-Y), 제어 장치(100)는 운전자가 조작 가능한 조향 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S416). 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 응급 차량이 주행 중인 이웃 차선으로 침범하지 않도록 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 제한할 수 있다.
반면에, 응급 차량이 운송 기기(10)로부터 일정 거리 밖에 위치하는 경우(S415-N), 제어 장치(100)는 운전자가 조작 가능한 조향 범위가 제한되지 않는 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S417).
도 5a는, 본 개시의 다른 일 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 5a의 (a)를 참조하면, 운송 기기(10)는 목적지(511)를 향하여 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다. 예를 들어, 운전자의 피로도가 높은 것으로 판단되면, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 목적지(511)를 휴게소로 지정하고, 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
이러한 상황에서, 제어 장치(100)는 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 운전자의 상태(예: 운전자의 피로도가 낮아진 상태)에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 도 5a의 (b)와 같이, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 제어할 수 있다. 그리고, 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 전환된 것을 사용자에게 알릴 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 수동 주행 모드 버튼을 점멸하거나, 경고음을 발생할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 운송 기기(10)를 수동으로 제어할 수 있게 된다.
도 5b는, 도 5a의 실시 예에 따른 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 간략히 나타내는 흐름도이다.
도 5b에서, 운송 기기(10)는 수동 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S511).
이 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 상태(예: 운전자의 피로도)를 감지할 수 있다(S512). 예를 들어, 운송 기기(10)의 감지부(203)가 운전자의 행동 패턴(예: 눈 깜빡임, 머리 움직임 등)에 기초하여 운전자의 피로도를 감지할 수 있다.
감지된 피로도에 기초하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 피로도가 일정 값 이상인지 여부를 판단할 수 있다(S513).
운전자의 피로도가 일정 값 이상인 경우(S513-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S514).
이때, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 목적지 또는 경로를 변경할 수 있다. 변경된 목적지는, 예로, 가까운 휴게소 또는 운전자가 휴식을 취할 수 있는 주/정차 가능한 구역이 될 수 있다.
반면에, 운전자의 피로도가 일정 값 미만인 경우(S513-N), 동작 S512로 회귀하여, 제어 장치(100)는 운전자의 피로도를 계속하여 감지할 수 있다.
운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 경우에도, 제어 장치(100)는 운전자의 상태(예: 운전자의 피로도)를 계속하여 감지할 수 있다(S515).
감지된 피로도에 기초하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 피로도가 일정 값 미만인지 여부를 판단할 수 있다(S516).
운전자의 피로도가 일정 값 미만인 경우(S516-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다. 수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 다시 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S517).
반면에, 운전자의 피로도가 일정 값 이상인 경우(S516-N), 동작 S515로 회귀하여, 제어 장치(100)는 운전자의 피로도를 계속하여 감지할 수 있다.
도 6a는, 본 개시의 다른 일 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 운전자가 운송 기기(10)를 갑작스럽게 조작하기를 원하는 상황이 발생할 수 있다.
이러한 상황은, 예로, 운송 기기(10)의 감지부(203)(예: 물체 감지 센서)가 감지하지 못한 장애물이 출연하여 운전자가 갑작스럽게 수동으로 주행 경로를 바꾸기를 원하거나, 또는 운송 기기(10)가 일시적으로 정지한 상태에서 운전자가 운송 기기(10)의 도어를 열려는 상황 등이 될 수 있다.
이러한 위급한 상황에 대응하기 위하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 부분적으로 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 6a의 (a)를 참조하면, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에서, 제어 장치(100)는 비상 사태를 인지하는 운전자의 조작을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 장애물(601)을 피하기 위하여 기존의 주행 중인 경로를 갑자기 바꾸기 위하여, 조향 장치(201)를 비정상적으로 회전시키거나, 또는 조향 장치(201)에 힘을 가하는 운전자의 조작을 감지할 수 있다. 또는, 운송 기기(10)에 대쉬 보드에 마련된 비상 사태 버튼을 선택하는 사용자 입력을 감지할 수 있다. 여기서, 비상 사태 버튼은, 별도로 구비된 비상 버튼뿐만 아니라 자율 주행 모드 상태에서 수동 주행 모드로 급격히 전환하기 위하여 선택하는 수동 주행 모드 버튼도 포함할 수 있다.
조향 장치(201)를 비정상적으로 조작하는 운전자의 조작이 감지되면, 제어 장치(100)는 감지부(203)가 장애물(601)을 감지하지 못한 위급한 상황으로 판단할 수 있다.
다음으로, 도 6a의 (b)와 같이, 제어 장치(100)는 장애물(601)을 회피하기 위한 운전자의 경로(602)를 고려하여, 운송 기기(10)가 새로운 경로(603)를 제공하는 부분적인 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 즉, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 장애물(601)을 회피하며 운전자에게 안전한 최적의 경로(603)를 향하여 주행하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
다른 실시 예로, 제어 장치(100)는 운전자의 상태를 감지하여, 위급한 상황에서는 제어 장치(100)가 새로운 경로를 생성할 때까지 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 6b는, 도 6a의 일 실시 예에 따른 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 간략히 나타내는 흐름도이다.
도 6b를 참조하면, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S611).
이 경우, 운송 기기(10)는 사용자의 조작에 따른 조향 장치(201)의 조작을 감지할 수 있다(S612)
조향 장치(201)의 조작이 감지되면, 운송 기기(10)는 조향 장치(201)의 조작이 사용자의 의도에 따른 조작인지를 판단할 수 있다(S613).
판단 결과, 사용자의 의도에 따른 조작인 경우(S613-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 경로를 다른 경로로 재설정할 수 있다(S614).
반면에, 사용자의 의도에 따른 조작이 아닌 경우(S613-N), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 경로를 기존 경로로 계속하여 유지할 수 있다(S615).
도 6c는, 도 6a의 일 실시 예에 따른 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 상세히 나타내는 흐름도이다.
도 6c를 참조하면, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S621).
이 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 조향 장치(201)의 회전 값을 감지할 수 있다(S622). 회전 값은, 예로, 조향 장치(201)가 회전하는 속도 및 회전하는 힘 중 적어도 하나가 될 수 있다.
다음으로, 제어 장치(100)는 감지된 회전 값이 임계 값 이상인지를 판단할 수 있다(S623).
감지된 회전 값이 임계 값 이상인 경우(S623-Y), 제어 장치(100)는 조향 장치(201)가 향하는 방향을 감지할 수 있다(S624).
그리고, 제어 장치(100)는 조향 장치(201)가 향하는 방향으로 운송 기기(10)가 주행하는 차선의 변경이 가능한지를 판단할 수 있다(S625).
운송 기기(10)의 차선의 변경이 불가능한 경우(S625-N), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)를 비상 상태로 전환할 수 있다(S628). 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 비상등을 점멸하고, 운송 기기(10)에 구비된 안전 장치를 준비하고, 운송 기기(10)의 속도를 급격하게 감속시킬 수 있다.
반면에, 운송 기기(10)의 차선 변경이 가능한 경우(S625-Y), 제어 장치(100)는 조향 장치(201)가 향하는 방향으로 운송 기기(10)의 차선이 변경되도록 제어할 수 있다(S626). 그리고, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 변경된 경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S627). 장애물이 존재하는 경우(S627-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)를 비상 상태로 전환할 수 있다(S628).
비상 상태로 전환되면, 제어 장치(100)는 비상 상태를 회피하기 위하여 새로운 경로를 설정할 때까지, 운송 기기(10)가 수동 제어 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S629).
운송 기기(10)가 수동 제어 모드로 동작하는 동안에, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 자율 주행 모드에서의 주행 경로를 다른 경로로 재설정할 수 있다(S630). 이 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 도로의 곡률 및 노면 상태를 감지하고, 이에 기초하여 운송 기기(10)가 주행할 새로운 경로를 설정할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 경로 상의 차선의 정보(예: 실선, 중앙선 등) 또는 가드레일 정보 등을 이용하여 운송 기기(10)가 주행할 새로운 경로를 설정할 수 있다.
새로운 경로가 설정되면, 제어 장치(100)는 재설정된 경로로 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S631). 또는, 제어 장치(100)는 사용자의 선택에 따라 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 계속하여 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수도 있다.
한편, 동작 S623에서, 제어 장치(100)는 감지된 조향 장치(201)의 회전 값이 임계 값 미만인 것으로 판단할 수도 있다(S623-N).
이 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 조향 장치(201)에 가해지는 힘을 감지할 수 있다(S632). 가해지는 힘은, 예로, 운전자가 조향 장치(201)를 운전자의 방향으로 강하게 당기는 힘일 수 있다.
가해지는 힘이 임계 값 이상인 경우(S633-Y), 동작 S625 내지 동작 S631와 같이, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 차선의 변경 가능 유무를 고려하여, 운송 기기(10)가 재설정된 경로로 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
반면에, 가해지는 힘이 임계 값 미만인 경우(S633-N), 제어 장치(100)는 별도의 비상 상태 발생 이벤트가 발생하는지를 판단할 수 있다(S634). 별도의 비상 사태 발생 이벤트는, 예로, 운송 기기(10)의 대쉬 보드 상에 비상 버튼을 선택하는 사용자 입력에 따라 발생된 이벤트일 수 있다.
비상 상태 발생 이벤트가 발생하지 않는 경우(S634-Y), 제어 장치(100)는 경로의 변경 없이 계속하여 자율 주행 모드로 동작할 수 있다(S621).
반면에, 비상 상태 발생 이벤트가 발생하는 경우(S634-N), 제어 장치(100)는 운전자의 상태를 감지할 수 있다(S635).
감지된 운전자의 상태에 기초하여, 제어 장치(100)는 운전자의 상태가 정상 또는 비정상인지를 판단할 수 있다(S636). 이 때, 운전자의 상태가 정상인 것은, 예로, 운전자의 양손 및 발의 위치가 운송 기기(10)에 정상적인 위치(예: 발의 위치가 페달의 중심, 양손의 각도가 휠의 일정 범위 이내 등)에 놓여있는 것을 의미할 수 있다. 반면에, 운전자의 상태가 비정상인 것은, 예로, 운전자의 양손 및 발의 위치가 운송 기기(10)에 비정상적인 위치에 놓여있는 것을 의미할 수 있다.
운전자의 상태가 정상인 경우(S636-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 수동 제어 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S629).
반면에, 운전자의 상태가 비정상인 경우(S636-N), 제어 장치(100)는 운전자의 상태가 정상이 될 때까지 계속하여 운전자의 상태를 감지할 수 있다(S635). 이 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 비상 사태가 발생된 상황이라도, 운송 기기(10)가 계속하여 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 7은 본 개시의 또 다른 일 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 7의 (a)를 참조하면, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에 운송 기기(10)가 정지(예: 정차 또는 주차)하는 상황이 발생할 수 있다. 이러한 상황에서, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 도어를 여는 사용자 입력을 감지할 수 있다.
도어를 여는 사용자 입력이 감지되면, 제어 장치(100)는 감지부(203)(예: 물체 감지 센서)를 이용하여 운송 기기(10)의 주변의 물체를 감지할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 위치한 도로 정보(예: 갓길 위치, 인도 위치 등)를 이용하여 운송 기기(10)의 주변의 환경을 인식할 수 있다.
주변의 환경을 감지 또는 인식한 결과에 기초하여, 도 7의 (b)와 같이, 제어 장치(100)는 주위에 물체가 위치한 도어(205-1)는 제외하고, 물체가 없는 운전자에게 안전한 방향의 도어(205-2)만 열리도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 인도에 가까운 도어(205-2)만 열리도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 8은, 본 개시의 또 다른 일 실시 예에 따른, 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 8의 (a)에서, 운송 기기(10)는 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다.
운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 제어 장치(100)는 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치는 운송 기기(10)의 대쉬 보드에 마련된 수동 전환 버튼(11)을 누르는 사용자 조작에 따른 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행하는 도로의 주행 규칙에 따라, 운송 기기(10)의 가속 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 도로에서의 단속 카메라(801) 설치 여부, 속도 제한 범위, 속도 제한 구역 및 속도 단속 구역 중 적어도 하나에 관한 정보를 획득할 수 있다. 속도 제한 범위에 관한 정보는, 예로, 운송 기기(10)의 메모리 또는 외부 장치(300)로부터 획득할 수 있다.
제어 장치(100)는 획득된 정보를 이용하여, 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 가속 장치가 기울어질 수 있는 경사 각도를 결정할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는, 운송 기기(10)의 가속 장치의 기울기에 따른 운송 기기(10)의 속도 증가량을 제한할 수 있다.
운전자가 조작 가능한 가속 범위가 결정되면, 도 8의 (b)와 같이, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 가속 장치(202)의 가속 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운송 기기(10)의 가속 장치(202)가 제한 없이 기울어질 수 있는 경사 각도의 범위가 θ81인 경우, 제어 장치(100)는 가속 장치(202)가 기울어질 수 있는 경사 각도의 범위가 θ82가 될 수 있도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 9는, 본 개시의 또 다른 일 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 9을 참조하면, 운송 기기(10)가 굴곡이 심한 도로(901)를 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다.
운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 제어 장치(100)는 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치는 운송 기기(10)의 대쉬 보드에 마련된 수동 전환 버튼(11)을 누르는 사용자 조작에 따른 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행하는 도로의 굴곡 정도에 따라, 운송 기기의 가속 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 도로에서의, 도로 곡률 정보, 경사 정보, 노면 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나에 관한 정보를 획득할 수 있다.
제어 장치(100)는 획득된 정보를 이용하여, 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정할 수 있다.
운전자가 조작 가능한 가속 범위가 결정되면, 도 9의 (b)와 같이, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 가속 장치(202)의 가속 범위가 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운송 기기(10)의 가속 장치(202)가 제한 없이 기울어질 수 있는 경사 각도의 범위가 θ91인 경우, 제어 장치(100)는 가속 장치(202)가 기울어질 수 있는 경사 각도의 범위가 θ92가 될 수 있도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 10은, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 10에서, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S1001).
이러한 상황에서, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황을 감지할 수 있다(1002). 예를 들어, 제어 장치(100)는 운전자의 상태, 운송 기기(10)의 상태 및 운송 기기(10)의 주변 환경(예: 장애물 여부, 차선 정보 등) 중 적어도 하나를 감지할 수 있다.
감지된 주행 상황을 이용하여, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)는 운전자가 위험한 상황인지를 판단할 수 있다(S1003).
운전자가 위험한 상황인 경우(S1003-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 자율 주행 모드를 종료하고 수동 제어 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1004).
한편, 운전자가 위험한 상황이 아닌 경우(S1003-N), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신되는지를 판단할 수 있다(S1005).
수동 주행 모드로의 전환 요청이 수신되면(S1005-Y), 운송 기기(10)는 수동 주행 모드로 동작할 수 있다(S1006).
수동 주행 모드로 동작하는 동안에, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황을 감지할 수 있다(S1007). 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황으로서, 운전자의 상태, 운송 기기(10)의 상태 및 운송 기기(10)의 주변 환경 중 적어도 하나를 감지할 수 있다.
운전자의 상태를 감지하는 경우, 제어 장치(100)는, 예로, 운전자의 손의 위치, 운전자의 발의 위치, 운전자의 시선 및, 운전자의 눈 깜빡임 횟수 중 적어도 하나를 감지할 수 있다.
운송 기기(10)의 상태를 감지하는 경우, 제어 장치(100)는, 예로, 운송 기기(10)의 이전 속도 및 현재 속도를 감지하여 이들을 비교할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는, 운송 기기(10)의 긴급 설정을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 비상등을 점멸하거나 위험 신호를 발신하는지를 감지할 수 있다.
운송 기기(10)의 주변 환경을 감지하는 경우, 제어 장치(100)는, 예로, 제어 장치(100)는 주행 중인 운송 기기(10)의 이전 차선 및 현재 차선을 감지하여 이들을 비교할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 주행 중인 운송 기기(10)의 이전 주행 경로 및 현재 주행 경로를 감지하여 이들을 비교할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 주행 중인 운송 기기(10)의 주변에 다른 운송 기기를 감지할 수 있다.
제어 장치(100)는 감지된 운송 기기(10)의 주행 상황에 기초하여 운전자의 의도를 결정할 수 있다(S1008).
예를 들어, 일정 시간 내의 운송 기기(10)의 이전 속도 및 현재 속도를 비교하여 이전 속도 보다 현재 속도가 큰 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 운송 기기(10)의 속도를 가속하는 것으로 결정할 수 있다.
또는, 일정 시간 내의 운송 기기(10)의 이전 속도 및 현재 속도를 비교하여 이전 속도 보다 현재 속도가 작은 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 운송 기기(10)의 속도를 감속하는 것으로 결정할 수 있다.
또는, 일정 시간 내의 운송 기기(10)의 이전 차선 및 현재 차선을 비교하여, 운송 기기(10)의 경로가 변경되고, 앞에 위치한 다른 운송 기기(10)를 지나치는 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 앞차를 추월하는 것으로 결정할 수 있다.
또는, 일정 시간 내의 운송 기기(10)의 이전 차선 및 현재 차선을 비교하여, 주행 중인 운송 기기(10)의 차선이 변경된 후 일정 시간 동안 기존 차선으로 복귀하지 않는 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 단순히 차선을 변경하는 것으로 결정할 수 있다.
또는, 일정 시간 내의 운송 기기(10)의 이전 경로 및 현재 경로를 비교하여, 운송 기기(10)의 경로가 변경된 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 현재 경로를 이탈하여 새로운 경로로 변경하는 것으로 결정할 수 있다.
또는, 운송 기기(10)가 긴급 설정이 감지된 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 비상 상황에서 긴박하게 운전하는 것으로 결정할 수 있다.
또는, 일정 시간 동안 운송 기기(10)의 주변에 다른 운송 기기가 일정 거리를 유지하며 계속하여 감지되는 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 다른 운송 기기를 쫓아가려는 것으로 결정할 수 있다.
운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하는 상황에서, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 자율 주행 모드로의 전환 요청이 수신되는지를 판단할 수 있다(S1009).
자율 주행 모드의 전환 요청이 수신되면(S1009-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 동작 S1008서 결정된 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1010)
예를 들어, 운전자의 의도가 운송 기기(10)의 속도를 가속하는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 도로 제한 속도 또는 자율 주행 가능한 최고 속도로 주행하도록 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 운전자의 의도가 운송 기기(10)의 속도를 감속하는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주변 운송 기기(10)와 안전 거리를 유지하면서 속도를 제한하여 주행하도록 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 운전자의 의도가 앞차를 추월하는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 앞차를 추월하기 이전에 주행 중인 차선으로 복귀하도록 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 운전자의 의도가 단순히 차선을 변경하는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 현재 운송 기기(10)가 주행 중인 차선으로 주행 가능하도록 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 운전자의 의도가 새로운 경로로 변경하는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 현재 운송 기기(10)가 주행 중인 경로로 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 운전자의 의도가 비상 상황에서 긴박하게 운전하는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 도로의 신호를 무시하며 운전자가 지정한 목적지로 향하도록 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 운전자의 의도가 다른 운송 기기를 따라가려는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 다른 운송 기기와 일정한 거리를 유지하면서 주행하도록 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
그 밖에, 운전자의 의도가 목적지를 변경하는 것으로 결정된 경우, 제어 장치(100)는 변경된 목적지로 향하도록 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
한편, 도 10에서는, 제어 장치(100)가 운전자의 의도를 결정하고(S1008), 운송 기기(10)의 자율 주행 모드로의 전환 요청을 수신하면(S1009-Y), 운송 기기(10)가 결정된 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 동작하는 것(S1010)으로 기술되었으나, 각 동작의 순서는 변경될 수도 있다.
예를 들어, 운송 기기(10)의 자율 주행 모드로의 전환 요청이 수신되는 경우(S1009-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황을 감지할 수 있다(S1007). 그리고, 제어 장치(100)는 감지된 주행 상황에 기호하여, 운전자의 의도를 결정하고(S1008), 운송 기기(10)가 결정된 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
도 11는, 본 개시의 다른 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작 중에 운전자의 불필요한 동작으로 인하여 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하지 못하도록 노이즈 필터의 기능을 수행할 수도 있다.
예를 들어, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작 중에, 제어 장치(100)는 운전자가 전방을 주시하지 않거나, 운전자의 운전 자세가 어긋나 있거나, 조향 장치를 파지하는 운전자의 양손의 위치가 비정상적인 경우, 운송 기기(10)를 조작하는 운전자의 입력을 무시할 수 있다. 또한, 제어 장치(100)는 운전자가 운송 기기(10)의 제어와 무관한 엔터테이먼트(entertainment) 기기를 사용하는 경우, 엔터데이먼트 기기를 사용하면서, 운송 기기(10)를 조작하는 운전자의 입력을 무시할 수 있다.
도 11에서, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S1101).
이러한 상황에서, 제어 장치(100)는 운전자의 상태를 감지할 수 있다(S1102).
예를 들어, 제어 장치(100)는 운전자의 시선, 운전자가 조향 장치(201)를 파지한 위치 및 운전자의 자세 중 적어도 하나를 감지할 수 있다.
감지된 운전자의 상태에 정보에 기초하여, 제어 장치(100)는 운전자의 의도를 결정할 수 있다.
운전자의 의도를 결정하기 위한 일 예로, 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 운전을 위한 준비 상태인지를 판단할 수 있다(S1103).
운전을 위한 준비 상태인 경우(S1103-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1104). 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 수동 제어 모드로 동작하기 위한 준비를 수행할 수 있다.
반면에, 운전을 위한 준비 상태가 아닌 경우(S1103-N), 제어 장치(100)는 결정된 운전자의 의도를 무시하고, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 계속하여 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
운전자의 의도를 결정하기 위한 다른 예로, 제어 장치(100)는 운전자가 운송 기기(10)의 주행과 무관한 기기를 사용 중인지를 판단할 수 있다(S1105). 예를 들어, 제어 장치(100)는, 제어 장치(100)는 운전자가, 예로, 휴대 단말, 테플릿, 스마트 워치 등과 같은 주행과 무관한 엔테터이먼트 기기를 사용 중인지를 판단할 수 있다.
운전자가 주행과 무관한 기기를 사용하는 경우(S1105-Y), 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 운송 기기(10)를 제어하지 않는 상태인 것으로 결정하고, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 계속하여 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1106).
반면에, 운전자가 주행과 관련된 기기(예로, 네비게이션 등)를 사용하는 경우(S1105-N), 제어 장치(100)는 운전자의 의도가 운전을 위한 준비 상태인 것으로 결정하고, 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1104).
도 12는, 본 개시의 다른 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 운송 기기(10)는 자율 주행 모드로 동작 중일 수 있다(S1201).
이러한 상황에서, 제어 장치(100)는 조향 장치(201)에 가해지는 압력을 감지할 수 있다(S1202).
제어 장치(100)는 가해지는 압력이 임계 값 이상인지를 판단할 수 있다(S1203).
판단 결과, 압력이 임계 값 미만인 경우(S1203-N), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 계속하여 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1204).
반면에, 압력이 임계 값 이상인 경우(S1203-Y), 제어 장치(100)는 t 시점에서의 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하도록 결정할 수 있다(S1205). 이 경우, 제어 장치(100)는 수동 주행 모드로 결정된 t 시점의 이전 시간인 t-1 시점에서의 운송 기기(10)의 주행 상황을 감지할 수 있다(S1206). 예를 들어, 제어 장치(100)는 t-1 시점에서의 운전자의 상태, 운송 기기(10)의 상태(예: 운송 기기(10)의 위치)) 및 운송 기기(10)의 주변 환경(예: 장애물, 다른 운송 기기, 차선 등) 중 적어도 하나를 감지할 수 있다.
감지된 운송 기기 주행 상황에 따라, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 복수의 주행 기능들(예: 조향 기능, 가속 기능) 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정할 수 있다(S1207).
다음으로, 제어 장치(100)는 t+1 시점에서, 운송 기기(10)가 결정된 조작 범위에 따라 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1208).
이와 같이, t 시점에서 자율 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 동작하는 제어 대상의 변화가 발생된 경우, 제어 장치(100)는 t-1 시점에서 운송 기기(10)의 주행 상황을 감지하고, 운송 기기(10)가 감지된 결과를 반영하여, t+1 시점에서 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어함으로써, 급작스러운 제어 대상의 변화에도 불구하고 운전자가 운송 기기(10)의 운전에 적응할 시간을 제공할 수 있다.
또한, 제어 장치(100)는 조향 장치(201)에 압력이 가해지는 임계 값에 따라 자율 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 전환하도록 운송 기기(10)를 제어함으로써, 조향 장치(201)의 갑작스러운 변화가 운전자의 단순한 실수인지, 운전자가 수동 주행 모드로 전환할 의도인지를 판단할 수 있게 된다.
도 13은, 본 개시의 다른 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 13을 참조하면, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1301).
운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 제어 장치(100)는 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청이 수신되는지를 판단할 수 있다(S1302).
수동 주행 모드로의 전환 요청이 수신되면(S1302-Y), 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라 운송 기기(10)의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정할 수 있다(S1303).
예를 들어, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 운송 기기(10)의 가속 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 주행 중인 차선의 이웃한 차선 상에 다른 운송 기기의 상태에 따라, 운송 기기(10)의 조향 기능에 관한 운전자가 조작 가능한 조향 범위 또는 가속 범위를 결정할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)에 마련된 조향 장치(201)가 운전자에 의하여 회전할 수 있는 회전 각도를 결정할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)에 마련된 가속 장치(202)가 기울어질 수 있는 경사 각도를 결정하거나, 또는 가속 장치(202)의 기울기에 따른 속도 증가량을 결정할 수 있다.
운전자의 조작 범위가 결정되면, 제어 장치(100)는 결정된 조작 범위에 따라, 운송 기기(10)가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1304).
도 14는, 본 개시의 다른 실시 예에 따른, 제어 장치(100)가 운송 기기(10)를 제어하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 14를 참조하면, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1401).
운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하는 동안에, 제어 장치(100)는 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로의 전환 요청을 수신할 수 있다(S1402).
제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 의도를 결정할 수 있다(S1403). 예를 들어, 제어 장치(100)는 운전자의 상태, 운송 기기(10)의 상태 및 운송 기기(10)의 주변 환경 중 적어도 하나에 기초하여 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 의도를 결정할 수 있다.
다음으로, 제어 장치(100)는 운송 기기가 결정된 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다(S1404). 예를 들어, 제어 장치(100)는, 운전자의 의도가 운송 기기(10)를 감속하는 것으로 결정된 경우, 운송 기기(10)가 속도가 제한된 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로부터 자율 주행 모드로 전환되는 경우, 제어 장치(100)는 운전자의 상태를 고려한 다양한 자율 주행 파라미터를 고려하여 자율 주행 모드로 전환되도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
일 실시 예로, 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하는 상황에서, 운전자의 휴대 단말로 전화 또는 메시지가 수신될 수 있다.
운전자는 수신된 전화 또는 메시지를 확인하기 위하여, 휴대 단말의 잠금 화면을 해제하거나, 휴대 단말을 파지하거나 또는 휴대 단말을 통하여 지문을 인식할 수 있다.
전화 또는 메시지를 확인하기 위한 운전자의 조작이 감지되면, 휴대 단말은 제어 장치(100)로 운전자의 조작 상태 또는 자율 주행 모드 요청 신호를 전송할 수 있다.
이에 대한 응답으로, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
다른 실시 예로, 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하는 상황에서, 운전자가 피로감이나 수면을 느낄 수 있다.
이 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 비정상적인 주행을 감지할 수 있다. 또는, 제어 장치(100)는 운전자의 시선 또는 행동에 기초하여 운전자가 피로감을 느낀다고 결정할 수 있다.
이에 따라, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하도록 강제적으로 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 그리고, 소정 시간 후에, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)를 다시 수동 주행 모드로 동작시킬지 운전자에게 문의하는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스를 통하여 운전자가 운송 기기(10)를 수동 주행 모드로 동작시키는 입력을 수행하면, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)를 다시 수동 주행 모드로 동작시킬 수 있다.
또 다른 실시 예로, 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 동작하는 상황에서, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)의 이동 속도를 계속하여 감지할 수 있다.
감지 결과, 도로의 정체가 심하여 운전자가 운전이 지겹다고 느끼는 것으로 판단되면, 제어 장치(100)는 운전자에게 운송 기기(10)를 자율 주행 모드로 동작시킬지 문의하는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스를 통하여 운전자가 운송 기기(10)를 자율 주행 모드로 동작시키는 입력을 수행하면, 제어 장치(100)는 운송 기기를 자율 주행 모드로 동작시킬 수 있다.
다양한 실시 예에 따르면, 운송 기기(10)가 자율 주행 모드로 동작하는 상황에서, 운송 기기(10)를 조작하는 운전자의 조작 대상에 따라, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 선택적으로 수동 주행 모드로 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 운전자가 운송 기기(10)의 조향 장치(201), 가속 장치(202), 감속 장치(208) 및 기어 변속 장치 중 적어도 하나를 조작하는 것으로 결정되면, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 수동 주행 모드로 전환되도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
반면에, 운전자가 운송 기기(10)의 전조등 또는 미등을 조작하는 경우, 제어 장치(100)은 운송 기기(10)가 운전자의 의도에 따라 설정된 자율 주행 모드로 전환되도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 자동차의 좌측 방향 지시등을 조작한 것으로 결정되면, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 좌회전 또는 좌측 차선으로 이동하면서 자율 주행 모드로 주행하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다. 다른 예로, 운전자가 긴급 정지 버튼을 선택한 것으로 결정되면, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 도로의 가장자리 차선으로 이동하면서 정지하는 자율 주행 모드로 주행하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
또는, 운전자가 운송 기기(10)의 에어컨, 라디오 또는 좌석 위치를 조작하는 경우, 제어 장치(100)는 운송 기기(10)가 기존의 동작 중인 자율 주행 모드로 계속하여 동작하도록 운송 기기(10)를 제어할 수 있다.
제어 장치(100)의 일 예로, 휴대 단말 장치(2000)가 이용될 수도 있다.
휴대 단말 장치(2000)는 통신 인터페이스부(2115), 제어부(2130)(예:프로세서), 저장부(2120)(예:메모리), GPS 칩(2150), 마이크부(2180), 촬상부(2185), 스피커부(2190)를 포함할 수 있다.
통신 인터페이스부(2115)는 다양한 유형의 통신방식에 따라 다양한 유형의 외부 기기(예: 운송 기기(10) 또는 서버)와 통신을 수행할 수 있다. 제어부(2130)는 통신 인터페이스부(115)를 이용하여 각종 외부 기기와 통신을 수행한다.
통신 인터페이스부(2115)는, 예로, WiFi 방식, 블루투스 방식으로 통신을 수행할 수 있다. 이 경우, 통신 인터페이스부(2115)는 SSID 및 세션 키 등과 같은 각종 연결 정보를 먼저 송수신하여, 이를 이용하여 통신 연결한 후 각종 정보들을 송수신할 수 있다. 또한, 통신 인터페이스부(2115)는 IEEE, 지그비, 3G(3rd Generation), 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution) 등과 같은 방식으로 통신을 수행할 수 있다.
저장부(2120)는 휴대 단말 장치(2000)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로는, 저장부(2120)에는 화면을 구성하는 각종 UI를 구성하기 위한 프로그램 및 데이터 등이 저장될 수 있다.
GPS 칩(2150)은 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여, 휴대 단말 장치(2000)의 현재 위치를 산출하기 위한 구성요소이다.
제어부(2130)는 내비게이션 프로그램을 이용할 때나 그 밖에 운전자의 현재 위치가 필요할 경우에, GPS 칩(2150)을 이용하여 운전자 위치를 산출할 수 있다.
또는, 제어부(2130)는 운송 기기(10)의 위치가 필요한 경우, GPS 칩(2150)을 이용하여 운송 기기(10)의 위치를 산출할 수 있다.
스피커부(2190)는 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 예를 들어, 스피커부(2190)는 운송 기기(10)의 주행 모드 전환에 따라, 주행 모드 전환 알림음을 출력할 수 있다. 또는, 스피커부(2190)는 운전자의 상태, 운송 기기의 상태 또는 주변 기기의 상태를 나타내는 오디오 데이터를 출력할 수도 있고, 비상 상태를 알리는 알림음을 출력할 수도 있다.
마이크부(2180)는 운전자 음성이나 기타 소리를 입력받아 오디오 데이터로 변환하기 위한 구성이다. 제어부(2130)는 마이크부(2180)를 통해 입력되는 운전자 음성을 통화(call) 과정에서 이용하거나, 오디오 데이터로 변환하여 저장부(2120)에 저장할 수 있다. 한편, 마이크부(2180)는 복수의 위치에서 소리 입력을 받는 스테레오 마이크로 구성될 수 있다.
또한, 마이크부(2180)는 운송 기기(10)의 주변에서 발생되는 소리를 입력 받아 오디오 데이터로 변환할 수 있다. 제어부(2130)는 변환된 오디오 데이터에 기초하여, 운전자의 상태 , 운송 기기(10)의 상태 또는 운송 기기(10)의 주변 환경의 상태를 판단할 수 있다.
촬상부(2185)는 운전자의 제어에 따라 정지 영상 또는 동영상을 촬상하기 위한 구성이다. 촬상부(2185)는 전면 카메라, 후면 카메라와 같이 복수 개로 구현될 수 있다. 상술한 바와 같이, 촬상부(2185)는 운전자의 시선 추적을 위한 실시 예에서 운전자의 이미지를 획득하기 위한 수단으로 사용될 수 있다. 또한, 촬상부(2185)는 운전자 또는 운송 기기(10)의 내부 또는 외부를 촬영할 수 있다. 제어부(2130)는 촬영된 데이터에 기초하여, 운전자의 상태 , 운송 기기(10)의 상태 또는 운송 기기(10)의 주변 환경의 상태를 판단할 수 있다.
감지부(2195)는 휴대 단말 장치(2000)의 주변 환경, 사용자 인터렉션, 또는 휴대 단말 장치(2000)의 상태 변화를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지부(2195)는 감지된 센싱 값 또는 센싱 값으로부터 도출된 정보를 제어부(2130)로 전송할 수 있다.
감지부(2195)는 다양한 센서들로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 감지부(180)는 터치 센서(Touch Sensor), 가속도 센서(Acceleration Sensor), 자이로 센서(Gyro Sensor), 조도 센서(illuminance sensor), 근접 센서(proximity sensor), 압력 센서(pressure sensor), 노이즈 센서(Noise Sensor)(예컨대, 마이크), 동영상 센서(Video Sensor)(예컨대, 카메라 모듈), 펜 감지 센서 그리고 타이머 등과 같은 다양한 센싱 전자 기기들 중 적어도 하나의 센서를 포함하여 구성될 수 있다.
제어부(2130)는 운송 기기(10)의 주행 모드 전환 요청을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어부(2130)는 운송 기기(10)의 수동 전환 버튼을 누르는 운전자 조작에 따라, 운송 기기(10)의 통신부(207)로부터 주행 모드 전환 요청을 수신할 수 있다. 또는, 제어부(2130)는 운송 기기(10)의 감지부(203) 또는 감지부(2195)에서 센싱된 센싱 값에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 주행 모드 전환 요청을 수신할 수 있다.
수신된 전환 요청에 응답하여, 제어부(2130)는 운송 기기(10)의 주행 상황에 따라 운송 기기(10)의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(2130)는 운송 기기(10)의 감지부(203)에서 센싱된 센싱 값에 기초하여 운송 기기(10)의 주행 상황을 결정할 수 있다. 또는, 제어부(2130)는 운송 기기(10)의 마이크부(2180), 촬상부(2185) 또는 감지부(2195)에서 센싱된 센싱 값에 기초하여 운송 기기(10)의 주행 상황을 결정할 수 있다.
제어부(2130)는 결정된 주행 상황에 따라 운송 기기(10)의 복수의 주행 기능들 중 일 기능에 관한 운전자의 조작 범위를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(2130)는 결정된 조작 범위에 따라, 운송 기기(10)가 운전자의 조작이 일부 제한된 수동 주행 모드로 동작하도록 하는 제어 명령을 통신 인터페이스(2115)를 통하여 운송 기기(10)로 전송할 수 있다
또는, 제어부(2130), 결정된 주행 상황에 따라 운송 기기(10)를 운전하는 운전자의 의도를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(2130)는 결정된 운전자의 의도에 설정된 자율 주행 모드로 운송 기기(10)가 동작하도록 하는 제어 명령을 통신 인터페이스(2115)를 통하여 운송 기기(10)로 전송할 수 있다.
제어부(2130)는 RAM(2131), ROM(2132), CPU(2133), GPU(Graphic Processing Unit)(2134), 버스(2135)를 포함할 수 있다. RAM(2131), ROM(2132), CPU(2133), GPU(Graphic Processing Unit)(2134) 등은 버스(2135)를 통해 서로 연결될 수 있다.
CPU(2133)는 저장부(2120)에 액세스하여, 저장부(2120)에 저장된 O/S를 이용하여 부팅을 수행한다. 그리고 저장부(2120)에 저장된 각종 프로그램, 콘텐트, 데이터 등을 이용하여 다양한 동작을 수행한다.
ROM(2132)에는 시스템 부팅을 위한 명령어 세트 등이 저장된다. 턴-온 명령이 입력되어 전원이 공급되면, CPU(2133)는 ROM(2132)에 저장된 명령어에 따라 저장부(2120)에 저장된 O/S를 RAM(2131)에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 부팅이 완료되면, CPU(2133)는 저장부(2120)에 저장된 각종 프로그램을 RAM(2131)에 복사하고, RAM(2131)에 복사된 프로그램을 실행시켜 각종 동작을 수행한다.
GPU(2134)는 전자 장치(100)의 부팅이 완료되면, 터치 스크린(미도시)에 UI를 디스플레이할 수 있다.
한편, 상기에서는 제어부(2130)가 RAM(2131), ROM(2132), CPU(2133), 및 GPU(Graphic Processing Unit)(2134)를 포함하는 것으로 설명되었지만, 이에 제한되지 않는다. 제어부(2130)는 RAM(2131), ROM(2132), CPU(2133), 및 GPU(Graphic Processing Unit)(2134) 중 일부만을 포함하고, 나머지 일부는 제어부(2130)의 외부에서 제어부(2130)에 연결될 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에 따른 또는 방법(예: 동작들)은, 예컨대, 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체(computer-readable storage media)에 유지되는(maintain) 프로그램들 중 적어도 하나의 프로그램에 포함된 명령어(instructions)를 실행하는 적어도 하나의 프로세서(예: 제어 장치(100))에 의하여 수행될 수 있다.
상기 명령어가 프로세서(예: 제어 장치(100))에 의해 실행될 경우, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 이 때, 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체는, 예를 들면, 메모리가 될 수 있다.
프로그램은, 예를 들어, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체 (magnetic media)(예: 자기테이프), 광기록 매체 (optical media)(예: CD-ROM (compact disc read only memory), DVD (digital versatile disc), 자기-광 매체 (magneto-optical media)(예: 플롭티컬 디스크 (floptical disk)), 하드웨어 장치 (예: ROM (read only memory), RAM (random access memory), 또는 플래시 메모리 등) 등과 같은 컴퓨터로 읽을 수 저장 매체에 포함될 수 있다. 이 경우, 저장 매체는 일반적으로 운송 장치(10)의 구성의 일부로 포함되나, 운송 장치(10)의 포트(port)를 통하여 장착될 수도 있으며, 또는 운송 장치(10)의 외부에 위치한 외부 기기(예를 들어, 클라우드, 서버 또는 다른 전자 기기)에 포함될 수도 있다. 또한, 프로그램은 복수의 저장 매체에 나누어 저장될 수도 있으며, 이 때, 복수의 저장 매체의 적어도 일부는 운송 장치(10)의 외부 기기에 위치할 수도 있다.
명령어는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 상술한 하드웨어 장치는 다양한 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지다.
또한, 이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (20)

  1. 제어 장치가 운송 기기를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 운송 기기가 운전자의 조작 없이 주행하는 자율 주행 모드로 동작하도록 제어하는 단계;
    상기 운송 기기가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 상기 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신하는 단계;
    상기 수신된 전환 요청에 응답하여, 상기 운송 기기의 주행 상황에 따라 상기 운송 기기의 복수의 주행 기능들 중 일 주행 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위가 무제한인지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 결정 결과 상기 일 주행 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위가 무제한이 아닌 경우 상기 일 주행 기능에 대하여 상기 운전자의 조작 범위가 일부 제한된 제1 수동 주행 모드로 상기 운송 기기를 동작하도록 제어하고, 상기 결정 결과 상기 일 주행 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위가 무제한인 경우 상기 일 주행 기능에 대하여 상기 운전자의 조작 범위가 제한되지 않는 제2 수동 주행 모드로 상기 운송 기기를 동작하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 운송 기기의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 운송 기기가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 상기 운송 기기의 조향 기능에 관한 상기 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정하는 단계
    를 포함하는 운송 기기의 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 운송 기기가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 상기 운송 기기의 가속 기능에 관한 상기 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정하는 단계
    를 포함하는 운송 기기의 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 운송 기기가 주행 중인 차선의 이웃한 차선 상에 다른 운송 기기의 상태에 따라, 상기 운송 기기의 조향 기능에 관한 상기 운전자가 조작 가능한 조향 범위 또는 가속 범위를 결정하는 단계
    를 포함하는 운송 기기의 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정하는 경우,
    상기 운송 기기에 마련된 조향 장치가 상기 운전자에 의하여 회전할 수 있는 회전 각도를 결정하는 단계
    를 포함하는 운송 기기의 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정하는 경우,
    상기 운송 기기에 마련된 가속 장치가 기울어질 수 있는 경사 각도를 결정하거나, 또는 가속 장치의 기울기에 따른 속도 증가량을 결정하는 단계
    를 포함하는 운송 기기의 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 수동 주행 모드로의 전환 요청은,
    수동 전환 버튼을 누르는 운전자 조작에 따른 전환 요청, 상기 운전자의 상태에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청, 상기 운송 기기의 상태에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청, 상기 운송 기기의 주변 환경에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 운송 기기의 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 운송 기기를 제어하는 제어 장치에 있어서,
    상기 운송 기기가 자율 주행 모드로 동작하는 동안에, 상기 운송 기기가 운전자의 조작으로 주행하는 수동 주행 모드로의 전환 요청을 수신하는 모드 전환 수신부;
    상기 모드 전환부를 통한 전환 요청에 응답하여, 상기 운송 기기의 주행 상황에 따라 상기 운송 기기의 복수의 주행 기능들 중 일 주행 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위가 무제한인지 여부를 결정하는 주행 상황 결정부; 및
    상기 결정 결과 상기 일 주행 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위가 무제한이 아닌 경우 상기 일 주행 기능에 대하여 상기 운전자의 조작 범위가 일부 제한된 제1 수동 주행 모드로 상기 운송 기기를 동작하도록 제어하고, 상기 결정 결과 상기 일 주행 기능에 관한 상기 운전자의 조작 범위가 무제한인 경우 상기 일 주행 기능에 대하여 상기 운전자의 조작 범위가 제한되지 않는 제2 수동 주행 모드로 상기 운송 기기를 동작하도록 제어하는 주행 모드 제어부;
    를 포함하는 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주행 상황 결정부는,
    상기 운전자의 조작 범위를 결정하는 경우,
    상기 운송 기기가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 상기 운송 기기의 조향 기능에 관한 상기 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정하는 것
    을 특징으로 하는 제어 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 주행 상황 결정부는,
    상기 운전자의 조작 범위를 결정하는 경우,
    상기 운송 기기가 주행하는 도로의 굴곡 정도 또는 도로의 주행 규칙에 따라, 상기 운송 기기의 가속 기능에 관한 상기 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정하는 것
    을 특징으로 하는 제어 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 주행 상황 결정부는,
    상기 운전자의 조작 범위를 결정하는 경우,
    상기 운송 기기가 주행 중인 차선의 이웃한 도로 상에 다른 운송 기기의 상태에 따라, 상기 운송 기기의 조향 기능에 관한 상기 운전자가 조작 가능한 조향 범위 또는 가속 범위를 결정하는 것
    을 특징으로 하는 제어 장치.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 주행 상황 결정부는,
    상기 운전자의 조작 범위로서 상기 운전자가 조작 가능한 조향 범위를 결정하는 경우,
    상기 운송 기기에 마련된 조향 장치가 상기 운전자에 의하여 회전할 수 있는 회전 각도를 결정하는 것
    을 특징으로 하는 제어 장치.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 주행 상황 결정부는,
    상기 운전자의 조작 범위로서 상기 운전자가 조작 가능한 가속 범위를 결정하는 경우,
    상기 운송 기기에 마련된 가속 장치가 기울어질 수 있는 경사 각도를 결정하거나, 또는 가속 장치의 기울기에 따른 속도 증가량을 결정하는 것
    을 특징으로 하는 제어 장치.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 수동 주행 모드로의 전환 요청은,
    수동 전환 버튼을 누르는 운전자 조작에 따른 전환 요청, 상기 운전자의 상태에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청, 상기 운송 기기의 상태에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청, 상기 운송 기기의 주변 환경에 기초하여 발생된 이벤트에 따른 전환 요청 중 적어도 하나를 포함하는 것
    을 특징으로 하는 제어 장치.
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  19. 삭제
  20. 삭제
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