CN111907533A

CN111907533A - 一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备

Info

Publication number: CN111907533A
Application number: CN202010790205.XA
Authority: CN
Inventors: 劼晶华
Original assignee: Neolithic Huiyi Zhixing Zhichi Beijing Technology Co ltd
Current assignee: Neolithic Huiyi Zhixing Zhichi Beijing Technology Co ltd
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2020-08-07
Publication date: 2020-11-10

Abstract

本申请实施例公开了一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：在无人车端处于运行状态时，若检测到驾驶模式切换触发事件，则发送切换指令至无人车端，以切换至远程驾驶模式；发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。通过执行本技术方案，可以在不需要无人车停车的情况下，实现无人车驾驶模式的切换，保证了无人车以及无人车驾驶的安全性。

Description

一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备

技术领域

本申请实施例涉及无人车驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

随着科技的进步，车辆越来越多的走进了人们的生活，电子技术和通信技术的快速发展使得制造无人驾驶汽车成为可能，它能够大大提高交通系统效率和安全性，无人车技术越来越受重视。

无人车的驾驶模式分为自动驾驶模式和远程驾驶模式两种。自动驾驶模式是可以在不需要人为参与的情况下，控制无人车行驶。远程驾驶模式是借助于无线网络将无人车的信息与控制中心有效地连接起来，实现远程驾驶人员对无人车的远程观察和远程控制指挥，即远程驾驶人员通过查看无人车上传的信息从而发出控制命令，控制无人车行驶。

目前，无人车自动驾驶模式和远程驾驶模式两种模式之间的切换需要在无人车停车后，才能进行，对于一些场景存在安全问题。例如，在高速公路上，当无人车停车切换至远程驾驶模式时，在高速公路上停车很容易造成后车追尾事故。

发明内容

本申请实施例提供一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备，可以在不需要无人车停车的情况下，实现无人车驾驶模式的切换，保证了无人车的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人车驾驶模式切换方法，所述方法由远程驾驶端执行，该方法包括：

在无人车端处于运行状态时，若检测到驾驶模式切换触发事件，则发送切换指令至无人车端，以切换至远程驾驶模式；

发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人车驾驶模式切换方法，所述方法由无人车端执行，该方法包括：

在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令；

响应于所述切换指令，控制自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；

接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人车驾驶模式切换装置，所述装置配置于远程驾驶端，该装置包括：

驾驶模式切换模块，用于在无人车端处于运行状态时，若检测到驾驶模式切换触发事件，则发送切换指令至无人车端，以切换至远程驾驶模式；

控制指令发送模块，用于发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。

第四方面，本申请实施例提供了一种无人车驾驶模式切换装置，所述装置配置于无人车端，该装置包括：

切换指令接收模块，用于在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令；

切换指令响应模块，用于响应于所述切换指令，控制自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；

控制指令执行模块，用于接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的无人车驾驶模式切换方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的无人车驾驶模式切换方法。

本申请实施例所提供的技术方案，在无人车端处于运行状态时，若检测到驾驶模式切换触发事件，则发送切换指令至无人车端，切换至远程驾驶模式，并发送控制指令至无人车端，控制无人车。通过执行本技术方案，可以在不需要无人车停车的情况下，实现无人车驾驶模式的切换，保证了无人车的安全性。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的无人车驾驶模式切换方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的无人车驾驶模式切换方法的流程图；

图3是本申请实施例三提供的无人车驾驶模式切换装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的无人车驾驶模式切换装置的结构示意图；

图5是本申请实施例六提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的无人车驾驶模式切换方法的流程图，本实施例可适用于无人车驾驶模式切换的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的无人车驾驶模式切换装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于用于无人车控制的智能终端等设备中。

如图1所示，所述方法由远程驾驶端执行，所述无人车驾驶模式切换方法包括：

S110、在无人车端处于运行状态时，若检测到驾驶模式切换触发事件，则发送切换指令至无人车端，以切换至远程驾驶模式。

其中，运行状态可以是无人车处于行驶状态，行驶状态可以是相对于停止状态而言的，即为无人车的移动速度大于0的状态。可以理解的，行驶状态可以是前行状态，还可以是倒车状态。

在本实施例中，驾驶模式是控制无人车行驶的模式，可以是自动驾驶模式，也可以是远程驾驶模式。其中，自动驾驶模式是由无人车端控制无人车行驶。远程驾驶模式可以是由远程的操作员通过显示屏查看无人车行驶道路情况，并通过控制方向盘和油门来控制无人车行驶。具体的，可以是通过无人车端设置的摄像头获得车辆的前后左右各个方向的视频流数据，并通过网络连接和协议转换，发送至远程控制端。视频流数据可以供远程控制端的显示设备显示相应方向的图像或者视频，以供远程的操作员根据显示的内容，进行远程控制，如控制方向盘转动，以及油门和刹车等。

其中，触发事件可以是红灯，可以是复杂的道路情况，也可以是出现突发状况。例如，当检测到交通信号灯的红灯亮起时，可以将自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，由操作员控制无人车。当检测到复杂的道路情况时，如道路过于颠簸，以及其他无人车在自动驾驶模式下不能够很好的根据道路情况进行行驶，此时可以将自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，由操作员根据道路情况调整无人车的行驶。当检测到出现突发状况时，例如，前方道路出现车辆事故，可以将自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，可以避免无人车驶入车辆事故路段。

其中，切换指令是无人车驾驶模式切换的指令，驾驶模式可以由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，也可以由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。在本实施例中，切换指令可以是由远程驾驶端的操作员对切换按键进行点击操作。当检测到驾驶模式切换按键的点击操作，此时需要将无人车的驾驶模式进行切换，远程驾驶端将切换指令发送至无人车端。

在本实施例中，当发送指令至无人车端时，也可以从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。可以理解的，从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，可以是在无人车处于远程驾驶模式的情况下进行切换的。此过程可以是在由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的之前或者之后进行，可以只取决于当前无人车的驾驶模式。

S120、发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。

在本实施例中，无人车端接收控制指令，并根据控制指令的内容控制无人车。例如，无人车端接收控制指令是减速指令，则可以根据接收到的指令控制无人车减速。

在本实施例中，发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车，可以是采用MQTT(Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)协议发送控制指令。其中，MQTT是一个即时通讯协议，该协议支持所有平台，可以把所有联网物品和外部连接起来，被用来作为传感器和致动器的通信协议。

在本技术方案中，可选的，发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车，包括：

通过接收到的方向盘和油门的操作指令，生成对所述无人车的控制指令；

将所述控制指令发送至所述无人车端，以控制所述无人车。

其中，操作指令可以是由远程驾驶端的操作员对方向盘和油门的控制操作。例如，可以转动方向盘，也可以是点踩油门。

其中，控制指令可以是控制无人车转弯，可以是控制无人车加速，也可以是控制无人车停车。

在本实施例中，通过接收到的方向盘和油门的操作指令，生成对所述无人车的控制指令，可以是由远程驾驶端的操作员通过对方向盘和油门的控制操作，生成对无人车的控制指令，进而控制无人车。例如，操作员通过控制方向盘生成转弯指令，控制无人车转弯。也可以通过控制油门，生成速度控制指令，控制无人车加速、减速等。

通过接收方向盘和油门的操作指令，生成对无人车的控制指令，控制无人车，可以通过远程驾驶端对无人车进行控制，保证了无人车的安全性。

在本实施例中，可以是由远程驾驶端的操作员对切换按键进行点击操作。当检测到驾驶模式切换按键的点击操作，此时需要将无人车的驾驶模式进行切换，远程驾驶端将切换指令发送至无人车端。

可以理解的，在无人车端处于静止的状态下，也可以采用上述各技术方案进行驾驶模式的切换。上述各方案支持在无人车移动的情况下进行驾驶模式的切换，也可以支持无人车在静止的情况下进行驾驶模式的切换。

在本技术方案中，可选的，所述方向盘和油门的操作指令与当前无人车行驶方向和速度相匹配。

可以理解的，当远程驾驶舱端控制无人车时，接收到的方向盘和油门的操作指令与当前无人车行驶方向和速度相匹配，可以保持无人车当前行驶方向和速度，并根据控制指令逐渐调整无人车行驶方向和速度，可以避免远程驾驶舱端对无人车控制时，无人车行驶方向和速度变化较大。

通过保持方向盘和油门的操作指令与当前无人车行驶方向和速度相匹配。可以避免无人车行驶方向和速度变化较大，提高了无人车驾驶的安全性。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的无人车驾驶模式切换方法的流程图，所述方法由无人车端执行。

如图2所示，所述无人车驾驶模式切换方法包括：

S210、在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令。

在本实施例中，无人车端与远程驾驶端可以是通过网络进行连接的，当远程驾驶端发送切换指令时，将切换指令通过网络传输至无人车端，无人车端接收切换指令。

S220、响应于所述切换指令，控制自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。

在本实施例中，无人车端响应于切换指令，并控制无人车由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。其中，在响应于切换指令时，无人车保持当前的行驶方向和速度。

S230、接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。

在本实施例中，无人车端接收并执行控制指令，即根据控制指令调整无人车的行驶方向和速度。

在本技术方案中，可选的，响应于所述切换指令，控制自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：

响应于所述切换指令，控制无人车进入低功耗运行状态；

接收控制指令，并判断所述控制指令是否符合预设条件；

若不符合，则控制所述无人车减速至零。

其中，预设条件可以是持续接收到远程驾驶端发送的控制指令。

在本实施例中，响应于切换指令，将无人车由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，此时控制无人车的自动驾驶模式进入低功耗运行状态，当由远程驾驶模式切换至自动驾驶模式时，自动驾驶模式能够迅速响应。

在本实施例中，接收到控制指令，并判断控制指令是否符合预设条件，即是否能够持续接收到控制指令，当远程驾驶端控制无人车却没有给出控制指令时，此时无人车处于失控状态，则无人车端控制无人车的速度短时间内减速至零。其中，短时间可以是3-5秒的时间。

通过判断控制指令是否符合预设条件，可以保证无人车处于远程驾驶模式时的安全性。

在本技术方案中，可选的，所述方法还包括：

接收由远程驾驶端发送的切换指令，从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。

通过接收由远程驾驶端发送的切换指令，并将驾驶模式由从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式，可以在不需要无人车停车的情况下，实现无人车驾驶模式的切换。

本申请实施例所提供的技术方案，在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令，并响应于切换指令，控制自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。通过执行本技术方案，可以在不需要无人车停车的情况下，实现无人车驾驶模式的切换，保证了无人车的安全性。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的无人车驾驶模式切换装置的结构示意图，所述装置配置于远程驾驶端，如图3所示，所述装置包括：

驾驶模式切换模块310，用于在无人车端处于运行状态时，若检测到驾驶模式切换触发事件，则发送切换指令至无人车端，以切换至远程驾驶模式；

控制指令发送模块320，用于发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。

在本技术方案中，可选的，控制指令发送模块320，包括：

控制指令生成单元，用于通过接收到的方向盘和油门的操作指令，生成对所述无人车的控制指令；

控制指令发送单元，用于将所述控制指令发送至所述无人车端，以控制所述无人车。

在本技术方案中，可选的，所述方向盘和油门的操作指令与当前无人车的行驶方向和车速相匹配。

上述产品可执行本申请实施例一所提供的方法，具备执行本申请实施例一所述的方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是本申请实施例四提供的无人车驾驶模式切换装置的结构示意图，所述装置配置于无人车端，如图4所示，所述装置包括：

切换指令接收模块410，用于在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令；

切换指令响应模块420，用于响应于所述切换指令，控制自动驾驶模式切换至远程驾驶模式；

控制指令执行模块430，用于接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。

在本技术方案中，可选的，切换指令响应模块420，包括：

无人车控制单元，用于响应于所述切换指令，控制无人车进入低功耗运行状态；

控制指令判断单元，用于接收控制指令，并判断所述控制指令是否符合预设条件；

无人车减速单元，用于若不符合，则控制所述无人车减速至零。

在本技术方案中，可选的，所述装置还包括：

驾驶模式切换模块，用于接收由远程驾驶端发送的切换指令，从远程驾驶模式切换至自动驾驶模式。

上述产品可执行本申请实施例二所提供的方法，具备执行本申请实施例二所述的方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人车驾驶模式切换方法，该方法包括：

发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。

或，包括：

在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令；

接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的无人车驾驶模式切换操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的无人车驾驶模式切换方法中的相关操作。

实施例六

本申请实施例提供了一种设备，该设备中可集成本申请实施例提供的无人车驾驶模式切换装置。图5是本申请实施例六提供的一种设备的结构示意图。如图5所示，本实施例提供了一种设备500，其包括：一个或多个处理器520；存储装置510，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器520执行，使得所述一个或多个处理器520实现本申请实施例所提供的无人车驾驶模式切换方法，该方法包括：

发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。

或，包括：

在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令；

接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器520还实现本申请任意实施例所提供的无人车驾驶模式切换方法的技术方案。

图5显示的设备500仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，该设备500包括处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540；设备中处理器520的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器520为例；设备中的处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线550连接为例。

存储装置510作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的无人车驾驶模式切换方法对应的程序指令。

存储装置510可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置510可进一步包括相对于处理器520远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置530可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏、扬声器等设备。

本申请实施例提供的设备，可以达到提高无人车驾驶模式切换速度以及处理效果的目的。

上述实施例中提供的无人车驾驶模式切换装置、存储介质及设备可执行本申请任意实施例所提供的无人车驾驶模式切换方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的无人车驾驶模式切换方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种无人车驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法由远程驾驶端执行，包括：

发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发送控制指令至所述无人车端，以控制所述无人车，包括：

将所述控制指令发送至所述无人车端，以控制所述无人车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向盘和油门的操作指令与当前无人车行驶方向和速度相匹配。

4.一种无人车驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法由无人车端执行，包括：

在处于运行状态时，接收由远程驾驶端发送的切换指令；

接收并执行由远程驾驶端发送的控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，响应于所述切换指令，控制自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，包括：

响应于所述切换指令，控制无人车进入低功耗运行状态；

接收控制指令，并判断所述控制指令是否符合预设条件；

若不符合，则控制所述无人车减速至零。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种无人车驾驶模式切换装置，其特征在于，所述装置配置于远程驾驶端，包括：

8.一种无人车驾驶模式切换装置，其特征在于，所述装置配置于无人车端，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3，或者权利要求4-6中所述的无人车驾驶模式切换方法。

10.一种设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3，或者权利要求4-6中任一项所述的无人车驾驶模式切换方法。