CN113341955A - 一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：响应于针对当前车辆的行驶任务，对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果；若所述检测结果满足自动驾驶条件，基于自动驾驶模式执行所述行驶任务并控制监测器对车端驾驶状态进行监测；当监测到所述车端驾驶状态不满足所述自动驾驶条件时，判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件；若所述车端驾驶状态满足所述远程驾驶接管条件，从所述自动驾驶模式切换到远程驾驶模式并基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务；当完成所述行驶任务时，控制所述当前车辆泊车。利用本申请的技术方案可以实现自动驾驶模式和远程驾驶模式的持续交互，提高车辆功能的可靠性。

Description

一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的自动驾驶功能安全机制主要通过冗余备份机制进而实现系统定义功能在失效情况下的行车安全处置，具体的，将系统、零部件和功能层面的模块进行冗余或备份设计，一旦一个系统出现失效，另一个系统便会接管车辆，保证车辆的安全行驶。

然而，对系统的冗余备份往往需要增加车辆的生产成本，并且系统的复杂度、鲁棒性也会受到限制，因此，现有的冗余备份机制难以真正实现自动驾驶的功能安全，需要提供更加有效的技术方案。

发明内容

本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，可以实现自动驾驶模式和远程驾驶模式的持续交互进而提升车辆驾驶的安全性和功能安全机制的可靠性，本申请技术方案如下：

一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制方法，所述方法包括：

响应于针对当前车辆的行驶任务，对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果；

若所述检测结果满足自动驾驶条件，基于自动驾驶模式执行所述行驶任务，并控制监测器对车端驾驶状态进行监测；

当监测到所述车端驾驶状态不满足所述自动驾驶条件时，判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件；

若所述车端驾驶状态满足所述远程驾驶接管条件，从所述自动驾驶模式切换到远程驾驶模式，并基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务；

当完成所述行驶任务时，控制所述当前车辆泊车。

另一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制装置，所述装置包括：

系统检测模块，用于响应于针对当前车辆的行驶任务，对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果；

自动驾驶模块，用于若所述检测结果满足自动驾驶条件，基于自动驾驶模式执行所述行驶任务，并控制监测器对车端驾驶状态进行监测；

远程驾驶接管条件判断模块，用于当监测到所述车端驾驶状态不满足所述自动驾驶条件时，判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件；

远程驾驶切换模块，用于若所述车端驾驶状态满足所述远程驾驶接管条件，从所述自动驾驶模式切换到远程驾驶模式，并基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务；

泊车模块，用于当完成所述行驶任务时，控制所述当前车辆泊车。

另一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的自动驾驶车辆控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的自动驾驶车辆控制方法。

本申请提供的自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

本申请通过“人在环”的高可靠性策略，在自动驾驶模式为第一优先权的情况下，引入远程驾驶模式，当出现紧急情急情况时，由远程驾驶遥控端远程接管车辆进行远程驾驶，保证车辆的安全行驶，并且当车端驾驶状态满足自动驾驶条件后，从远程驾驶模式切换回自动驾驶模式，实现自动驾驶模式和远程驾驶模式的持续交互，一方面，提高了车辆功能安全机制的可靠性，另一方面，降低了车辆的生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种驾驶关联信息检测方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种检测结果判断方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种远程驾驶接管方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种远程驾驶接管条件判断的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，如图1所示，上述应用环境包括车端01、远程驾驶遥控端02。

具体的，车端01可以包括传感器、监测器、显示设备、网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，监测器可以包括自动驾驶系统状态监测器、自动驾驶运行设计域监测器、车端远程驾驶系统状态监测器和车端远程驾驶运行设计域监测器。

具体的，远程驾驶遥控端02可以包括座舱模拟器、监测器、显示设备、网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，监测器可以包括用于监测远程驾驶遥控端系统状态的监测器和用于监测远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境的监测器。

在实际应用中，当车端01处于远程驾驶模式时，远程驾驶遥控端02通过显示设备展示由车端01发送的驾驶环境画面和驾驶数据，并通过控制座舱模拟器向车端01发送低时延的驾驶指令，车端01接收驾驶指令并由车端执行器执行驾驶指令。

以下介绍本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法，图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，上述方法可以包括：

S201，响应于针对当前车辆的行驶任务，对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果。

在实际应用中，当前车辆可以为自动驾驶车辆或无人驾驶车辆，行驶任务可以为客户端或后台终端发送的车辆行驶请求，可选的，车辆行驶请求可以包括：目的地和目的地周围的指定泊车点。

具体的，驾驶关联信息可以为驾驶系统工况信息和车辆环境信息，驾驶关联信息可以包括但不限于自动驾驶系统状态、自动驾驶运行设计域、远程驾驶系统状态和远程驾驶运行设计域。

在一个具体的实施例中，如图3所示，上述对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果可以包括：

S301，对上述本地系统进行自动驾驶系统状态检测，得到自动驾驶系统状态检测结果。

具体的，自动驾驶系统可以包括自动驾驶系统的硬件部分和软件部分，通过进行自动驾驶系统状态检测，得到的自动驾驶系统状态检测结果可以包括：自动驾驶系统工作正常或自动驾驶系统工作异常。具体的实施例中，当自动驾驶系统硬件部分和软件部分均工作正常时，自动驾驶系统状态检测结果为自动驾驶系统工作正常，否则为自动驾驶系统工作异常。

S303，对上述本地系统进行自动驾驶运行设计域检测，得到自动驾驶运行设计域检测结果。

具体的，自动驾驶运行设计域即自动驾驶运行设计范围，可以为当处于自动驾驶模式时车辆能够安全行驶的场景约束条件，具体的，自动驾驶运行设计域可以包括当前车辆处于自动驾驶模式时的速度、地形、路面情况、环境、交通状况、时段，通过进行自动驾驶运行设计域检测，得到的自动驾驶运行设计域检测结果可以包括：当前车辆的驾驶场景符合自动驾驶运行设计域或当前车辆的驾驶场景不符合自动驾驶运行设计域，其中，自动驾驶运行设计域可以结合车辆自动驾驶的实际功能需求进行预先设定，具体的，自动驾驶运行设计域可以包括但不限于：速度要求、驾驶环境要求、交通状况要求、时间要求。

S305，对上述本地系统进行远程驾驶系统状态检测，得到远程驾驶系统状态检测结果。

具体的，远程驾驶系统可以包括远程驾驶系统的硬件部分和软件部分，通过进行远程驾驶系统状态检测，得到的远程驾驶系统状态检测结果可以包括：远程驾驶系统工作正常或远程驾驶系统工作异常。具体的实施例中，当远程驾驶系统硬件部分和软件部分均工作正常时，远程驾驶系统状态检测结果为远程驾驶系统工作正常，否则为远程驾驶系统工作异常。

S307，对上述本地系统进行远程驾驶运行设计域检测，得到远程驾驶运行设计域检测结果。

具体的，远程驾驶运行设计域即远程驾驶运行设计范围，可以为当处于远程驾驶模式时车辆能够安全行驶的场景约束条件，具体的，远程驾驶运行设计域可以包括当前车辆处于远程驾驶模式时的速度、地形、路面情况、环境、交通状况、时段，通过进行远程驾驶运行设计域检测，得到的远程驾驶运行设计域检测结果可以包括：当前车辆的驾驶场景符合远程驾驶运行设计域或当前车辆的驾驶场景不符合远程驾驶运行设计域，其中，远程驾驶运行设计域可以结合车辆远程驾驶的实际功能需求进行预先设定，具体的，远程驾驶运行设计域可以包括但不限于：速度要求、驾驶环境要求、交通状况要求、时间要求。

S309，将上述自动驾驶系统状态检测结果、上述自动驾驶运行设计域检测结果、上述远程驾驶系统状态检测结果和上述远程驾驶运行设计域检测结果作为上述检测结果。

在一个可选的实施例中，驾驶关联信息还可以包括：传感器状态信息和ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)状态信息。

S203，若上述检测结果满足自动驾驶条件，基于自动驾驶模式执行上述行驶任务，并控制监测器对车端驾驶状态进行监测。

具体的，自动驾驶条件可以为自动驾驶系统工作正常和当前车辆的驾驶场景符合自动驾驶运行设计域；当检测结果为车辆的自动驾驶系统工作正常和当前车辆的驾驶场景符合自动驾驶运行设计域时，则检测结果满足自动驾驶条件。

在本说明书实施例中，监测器可以包括：自动驾驶系统状态监测器、自动驾驶运行设计域监测器、车端远程驾驶系统状态监测器和车端远程驾驶运行设计域监测器。

在本说明书实施例中，车端驾驶状态可以为在不同驾驶模式下的车辆驾驶系统状态和车辆驾驶场景状态，可选的，当前车辆处于自动驾驶模式时，车端驾驶状态可以包括车辆自动驾驶系统状态和车辆自动驾驶场景状态，具体的，通过自动驾驶系统状态监测器对车辆自动驾驶系统状态进行监测，车辆自动驾驶系统状态可以包括：车辆自动驾驶系统工作正常或车辆自动驾驶系统工作异常；通过自动驾驶运行设计域监测器对车辆自动驾驶场景状态进行监测，车辆自动驾驶场景状态可以包括：车辆驾驶场景满足自动驾驶运行设计域或车辆驾驶场景不满足自动驾驶运行设计域。若监测到当前车端驾驶状态为车辆自动驾驶系统工作正常且车辆驾驶场景满足自动驾驶运行设计域，则当前车端驾驶状态满足自动驾驶条件；若监测到当前车端驾驶状态为车辆自动驾驶系统工作异常且车辆驾驶场景不满足自动驾驶运行设计域，则当前车端驾驶状态不满足自动驾驶条件。

在一个具体的实施例中，如图4所示，在上述对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果之后，上述方法还可以包括：

S401，当上述检测结果不满足上述自动驾驶条件时，判断上述检测结果是否满足上述远程驾驶接管条件。

具体的，远程驾驶接管条件可以为车端远程驾驶系统工作正常和当前车辆的驾驶场景符合远程驾驶运行设计域；当检测结果为车辆的远程驾驶系统工作正常和当前车辆的驾驶场景符合远程驾驶运行设计域时，则检测结果满足远程驾驶接管条件；当检测结果为车辆的远程驾驶系统工作异常或当前车辆的驾驶场景不符合远程驾驶运行设计域时，则检测结果不满足远程驾驶接管条件。

S403，若上述检测结果满足上述远程驾驶接管条件，基于上述远程驾驶模式执行上述行驶任务，并控制上述监测器对上述车端驾驶状态进行监测。

S405，若上述检测结果不满足上述远程驾驶接管条件，暂停上述行驶任务，进行电子驻车制动控制并开启双闪灯。

在实际应用中，当检测结果不满足自动驾驶条件，且不满足远程驾驶接管条件时，暂停行驶任务并进行电子驻车制动控制，即启动电子手刹，还可以打开双闪灯，提醒周围车辆注意避让。

在本说明书实施例中，可以对当前车辆进行故障排查和对本地系统进行驾驶关联信息的重复检测，得到重复检测结果，若重复检测结果满足自动驾驶条件或远程驾驶接管条件，恢复上述行驶任务；若重复检测结果仍然不满足自动驾驶条件和远程驾驶接管条件时，停止上述行驶任务并控制当前车辆熄火停车。

S205，当监测到上述车端驾驶状态不满足上述自动驾驶条件时，判断上述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件。

可选的，当前车辆处于远程驾驶模式时，车端驾驶状态可以包括车辆远程驾驶系统状态和车辆远程驾驶场景状态，具体的，通过远程驾驶系统状态监测器对车辆远程驾驶系统状态进行监测，车辆远程驾驶系统状态可以包括：车辆远程驾驶系统工作正常或车辆远程驾驶系统工作异常；通过远程驾驶运行设计域监测器对车辆远程驾驶场景状态进行监测，车辆远程驾驶场景状态可以包括：车辆驾驶场景满足远程驾驶运行设计域或车辆驾驶场景不满足远程驾驶运行设计域。若监测到当前车端驾驶状态为车辆远程驾驶系统工作正常且车辆驾驶场景满足远程驾驶运行设计域，则当前车端驾驶状态满足远程驾驶条件；若监测到当前车端驾驶状态为车辆远程驾驶系统工作异常且车辆驾驶场景不满足远程驾驶运行设计域，则当前车端驾驶状态不满足远程驾驶条件。

在一个可选的实施例中，如图5所示，在上述判断上述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件之前，上述方法还可以包括：

S501，向远程驾驶遥控端发送远程接管请求。

在本说明书实施例中，当车端驾驶状态不满足自动驾驶条件时，向远程驾驶遥控端发送远程接管请求，请求远程驾驶遥控端接管当前车辆并控制当前车辆进行远程驾驶。

S503，接收上述远程驾驶遥控端发送的请求响应信息。

S505，在上述请求响应信息指示同意接管的情况下，执行上述判断上述车端驾驶状态是否满足上述远程驾驶接管条件的步骤。

在本说明书实施例中，若在预设时间内未收到上述远程驾驶遥控端发送的上述请求响应信息，则暂停上述行驶任务，控制上述当前车辆减速至静止状态并进行电子驻车制动控制。

具体的，还可以再次向远程驾驶遥控端发送远程接管请求，若接收到请求响应信息且请求响应信息指示同意接管，恢复上述行驶任务；若仍未接收到请求响应信息，停止上述行驶任务并控制当前车辆熄火停车。

在实际应用中，当监测到车端驾驶状态不满足自动驾驶条件时，车端可以请求远程驾驶遥控端对当前车辆进行接管，以保证车辆行驶的安全性和功能的可靠性。

在另一个可选的实施例中，上述当监测到上述车端驾驶状态不满足上述自动驾驶条件时，判断上述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件还可以包括：

当监测到上述车端驾驶状态不满足上述自动驾驶条件时，响应于远程驾驶遥控端发送的强行接管请求，判断上述车端驾驶状态是否满足上述远程驾驶接管条件。

在实际应用中，当远程驾驶遥控端发现当前车辆的车端驾驶状态出现异常，即车端驾驶状态不满足自动驾驶条件时，远程驾驶遥控端可以向车端发送强行接管请求，强行接管当前车辆以使当前车辆进入远程驾驶模式，以保证车辆行驶的安全性和功能的可靠性。

在一个具体的实施例中，如图6所示，在上述判断上述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件之后，上述方法还可以包括：

S601，获取远程驾驶遥控端运行状态信息。

在本说明书实施例中，可以接收远程驾驶遥控端发送的远程驾驶遥控端运行状态信息，远程驾驶遥控端运行状态信息可以为本地系统的运行状态和运行环境信息，具体的，远程驾驶遥控端运行状态信息可以包括：系统状态信息和远程驾驶系统运行环境信息。

在一个具体的实施例中，远程驾驶遥控端运行状态信息由远程驾驶遥控端通过远程驾驶遥控端监测器进行监测后得到，远程驾驶遥控端监测器可以包括：用于监测远程驾驶遥控端系统状态的监测器和用于监测远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境的监测器。

具体的，系统状态信息可以包括：远程驾驶遥控端系统工作正常和远程驾驶遥控端系统工作异常。具体的实施例中，当远程驾驶遥控端传感器工作正常以及远程驾驶遥控端仪表显示设备工作正常时，系统状态信息可以为远程驾驶遥控端系统工作正常。

具体的，远程驾驶系统运行环境信息可以包括：远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境正常和远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境异常。具体的实施例中，当上下行数据低时延传输以及座舱模拟器运行正常时，远程驾驶系统运行环境信息可以为远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境正常。

S603，判断上述远程驾驶遥控端运行状态信息是否满足远程驾驶接管条件。

可选的，远程驾驶接管条件还可以包括：远程驾驶遥控端系统工作正常和远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境正常。

S605，若上述车端驾驶状态和上述远程驾驶遥控端运行状态信息满足上述远程驾驶接管条件，从上述自动驾驶模式切换到上述远程驾驶模式，并基于上述远程驾驶模式执行上述行驶任务。

具体的，当车端驾驶状态为车端远程驾驶系统工作正常和车辆驾驶场景满足远程驾驶运行设计域，且远程驾驶遥控端运行状态信息为远程驾驶遥控端系统工作正常和远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境正常时，则判断为车端驾驶状态和远程驾驶遥控端运行状态信息满足远程驾驶接管条件。

S607，若上述车端驾驶状态或上述远程驾驶遥控端运行状态信息不满足上述远程驾驶接管条件，暂停上述行驶任务，控制上述当前车辆减速至静止状态，进行电子驻车制动控制并开启双闪灯。

具体的，当车端驾驶状态为车端远程驾驶系统工作异常或车辆驾驶场景不满足远程驾驶运行设计域，或远程驾驶遥控端运行状态信息为远程驾驶遥控端系统工作异常或远程驾驶遥控端远程驾驶系统运行环境异常时，则判断为车端驾驶状态或远程驾驶遥控端运行状态信息不满足上述远程驾驶接管条件，暂停行驶任务，控制当前车辆减速至静止状态并进行电子驻车制动控制。

由以上实施例可见，通过对车端驾驶状态进行监测判断的同时，对远程驾驶遥控端运行状态信息进行监测和判断，在车端和远程驾驶遥控端同时满足相应条件的情况下，进行车端自动驾驶模式到远程驾驶模式的切换，进一步保证车辆行驶过程中的安全性。

S207，若上述车端驾驶状态满足上述远程驾驶接管条件，从上述自动驾驶模式切换到远程驾驶模式，并基于上述远程驾驶模式执行上述行驶任务。

在本说明书实施例中，如图7所示，在上述基于上述远程驾驶模式执行上述行驶任务之后，上述方法还可以包括：

S211，控制上述监测器对上述车端驾驶状态进行监测。

S213，当监测到上述车端驾驶状态满足上述自动驾驶条件时，从上述远程驾驶模式切换到上述自动驾驶模式，并基于上述自动驾驶模式执行上述行驶任务。

在一个可选的实施例中，当前车辆处于远程驾驶模式时，监测当前车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件，若监测到当前车端驾驶状态不满足远程驾驶接管条件，则暂停上述行驶任务，控制上述当前车辆减速至静止状态并进行电子驻车制动控制；若监测到当前车端驾驶状态满足远程驾驶接管条件，当前车端驾驶状态还可以包括车辆自动驾驶系统状态和车辆自动驾驶场景状态，通过自动驾驶系统状态监测器对自动驾驶系统状态进行监测，通过自动驾驶运行设计域监测器对车辆自动驾驶场景状态进行监测，并基于自动驾驶系统状态和车辆自动驾驶场景状态判断当前车端驾驶状态是否满足自动驾驶条件，若当前车端驾驶状态满足自动驾驶条件，从远程驾驶模式切换到自动驾驶模式。

由以上实施例可见，当车辆处于远程驾驶状态时，当监测到车端驾驶状态满足自动驾驶条件后，从远程驾驶模式切换回自动驾驶模式，实现自动驾驶模式和远程驾驶模式的持续交互，在提升车辆行驶的安全性和鲁棒性的同时，保证自动驾驶模式的优先权。

S209，当完成上述行驶任务时，控制上述当前车辆泊车。

在实际应用中，当完成行驶任务即到达目的地时，控制当前车辆泊车，具体的，可以控制当前车辆到指定泊车点泊车，还可以控制当前车辆到距离目的地最近的泊车点泊车。

由以上本说明书实施例可见，在自动驾驶模式为第一优先权的情况下，引入远程驾驶模式，当出现紧急情急情况时，由远程驾驶遥控端远程接管车辆进行远程驾驶，保证车辆的安全行驶，并且当车端驾驶状态满足自动驾驶条件后，从远程驾驶模式切换回自动驾驶模式，实现自动驾驶模式和远程驾驶模式的持续交互，一方面，提升了车辆行驶的安全性，另一方面，提高了车辆功能安全机制的可靠性。

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆控制装置，如图8所示，上述装置可以包括：

系统检测模块810，用于响应于针对当前车辆的行驶任务，对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果；

自动驾驶模块820，用于若上述检测结果满足自动驾驶条件，基于自动驾驶模式执行上述行驶任务，并控制监测器对车端驾驶状态进行监测；

远程驾驶接管条件判断模块830，用于当监测到上述车端驾驶状态不满足上述自动驾驶条件时，判断上述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件；

远程驾驶切换模块840，用于若上述车端驾驶状态满足上述远程驾驶接管条件，从上述自动驾驶模式切换到远程驾驶模式，并基于上述远程驾驶模式执行上述行驶任务；

泊车模块850，用于当完成上述行驶任务时，控制上述当前车辆泊车。

在一个可选的实施例中，上述系统检测模块810可以包括：

自动驾驶系统状态检测单元，用于对上述本地系统进行自动驾驶系统状态检测，得到自动驾驶系统状态检测结果；

自动驾驶运行设计域检测单元，用于对上述本地系统进行自动驾驶运行设计域检测，得到自动驾驶运行设计域检测结果；

远程驾驶系统状态检测单元，用于对上述本地系统进行远程驾驶系统状态检测，得到远程驾驶系统状态检测结果；

远程驾驶运行设计域检测单元，用于对上述本地系统进行远程驾驶运行设计域检测，得到远程驾驶运行设计域检测结果。

在一个具体的实施例中，上述装置还可以包括：

第二远程驾驶接管条件判断模块，用于当上述检测结果不满足上述自动驾驶条件时，判断上述检测结果是否满足上述远程驾驶接管条件；

远程驾驶模块，用于若上述检测结果满足上述远程驾驶接管条件，基于上述远程驾驶模式执行上述行驶任务，并控制上述监测器对上述车端驾驶状态进行监测；

行驶任务暂停模块，用于若上述检测结果不满足上述远程驾驶接管条件，暂停上述行驶任务，进行电子驻车制动控制并开启双闪灯。

在一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：

远程接管请求发送单元，用于向远程驾驶遥控端发送远程接管请求；

请求响应信息接收单元，用于接收上述远程驾驶遥控端发送的请求响应信息；

执行单元，用于在上述请求响应信息指示同意接管的情况下，执行上述判断上述车端驾驶状态是否满足上述远程驾驶接管条件的步骤。

在另一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：

强行接管请求响应单元，用于当监测到上述车端驾驶状态不满足上述自动驾驶条件时，响应于远程驾驶遥控端发送的强行接管请求，判断上述车端驾驶状态是否满足上述远程驾驶接管条件。

在一个具体的实施例中，上述装置还可以包括：

运行状态信息获取单元，用于获取远程驾驶遥控端运行状态信息；

第三远程驾驶接管条件单元，用于判断上述远程驾驶遥控端运行状态信息是否满足远程驾驶接管条件；

远程驾驶模式切换单元，用于若上述车端驾驶状态和上述远程驾驶遥控端运行状态信息满足上述远程驾驶接管条件，从上述自动驾驶模式切换到上述远程驾驶模式，并基于上述远程驾驶模式执行上述行驶任务；

行驶任务暂停单元，用于若上述车端驾驶状态或上述远程驾驶遥控端运行状态信息不满足上述远程驾驶接管条件，暂停上述行驶任务，控制上述当前车辆减速至静止状态，进行电子驻车制动控制并开启双闪灯。

在本说明实施例中，上述装置还可以包括：

车端驾驶状态检测模块，用于控制上述监测器对上述车端驾驶状态进行监测；

自动驾驶切换模块，用于当监测到上述车端驾驶状态满足上述自动驾驶条件时，从上述远程驾驶模式切换到上述自动驾驶模式，并基于上述自动驾驶模式执行上述行驶任务。

上述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆控制设备，该自动驾驶车辆控制设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的自动驾驶车辆控制方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据上述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括移动终端、计算机终端或者类似的运算装置。

本申请实施例还提供了一种存储介质，上述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种的自动驾驶车辆控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动驾驶车辆控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的自动驾驶车辆控制方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，利用本申请提供的技术方案，在自动驾驶模式为第一优先权的情况下，引入远程驾驶模式，当出现紧急情急情况时，由远程驾驶遥控端远程接管车辆进行远程驾驶，保证车辆的安全行驶，并且当车端驾驶状态满足自动驾驶条件后，从远程驾驶模式切换回自动驾驶模式，实现自动驾驶模式和远程驾驶模式的持续交互，一方面，提升了车辆行驶的安全性，另一方面，通过“人在环”的高可靠性策略，提高了车辆功能安全机制的可靠性和鲁棒性，另一方面，相比较传统的冗余备份机制，降低了车辆的生产成本。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上上述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于针对当前车辆的行驶任务，对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果；

若所述检测结果满足自动驾驶条件，基于自动驾驶模式执行所述行驶任务，并控制监测器对车端驾驶状态进行监测；

当监测到所述车端驾驶状态不满足所述自动驾驶条件时，判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件；

若所述车端驾驶状态满足所述远程驾驶接管条件，从所述自动驾驶模式切换到远程驾驶模式，并基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务；

当完成所述行驶任务时，控制所述当前车辆泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件之前，所述方法还包括：

向远程驾驶遥控端发送远程接管请求；

接收所述远程驾驶遥控端发送的请求响应信息；

在所述请求响应信息指示同意接管的情况下，执行所述判断所述车端驾驶状态是否满足所述远程驾驶接管条件的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当监测到所述车端驾驶状态不满足所述自动驾驶条件时，判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件还包括：

当监测到所述车端驾驶状态不满足所述自动驾驶条件时，响应于远程驾驶遥控端发送的强行接管请求，判断所述车端驾驶状态是否满足所述远程驾驶接管条件。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件之后，所述方法还包括：

获取远程驾驶遥控端运行状态信息；

判断所述远程驾驶遥控端运行状态信息是否满足远程驾驶接管条件；

若所述车端驾驶状态和所述远程驾驶遥控端运行状态信息满足所述远程驾驶接管条件，从所述自动驾驶模式切换到所述远程驾驶模式，并基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务；

若所述车端驾驶状态或所述远程驾驶遥控端运行状态信息不满足所述远程驾驶接管条件，暂停所述行驶任务，控制所述当前车辆减速至静止状态，进行电子驻车制动控制并开启双闪灯。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务之后，所述方法还包括：

控制所述监测器对所述车端驾驶状态进行监测；

当监测到所述车端驾驶状态满足所述自动驾驶条件时，从所述远程驾驶模式切换到所述自动驾驶模式，并基于所述自动驾驶模式执行所述行驶任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶关联信息包括自动驾驶状态、自动驾驶运行设计域、远程驾驶系统状态和远程驾驶运行设计域，所述对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果包括：

对所述本地系统进行自动驾驶系统状态检测，得到自动驾驶系统状态检测结果；

对所述本地系统进行自动驾驶运行设计域检测，得到自动驾驶运行设计域检测结果；

对所述本地系统进行远程驾驶系统状态检测，得到远程驾驶系统状态检测结果；

对所述本地系统进行远程驾驶运行设计域检测，得到远程驾驶运行设计域检测结果；

将所述自动驾驶系统状态检测结果、所述自动驾驶运行设计域检测结果、所述远程驾驶系统状态检测结果和所述远程驾驶运行设计域检测结果作为所述检测结果。

7.根据权利要求1或6任一所述的方法，其特征在于，在所述对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果之后，所述方法还包括：

当所述检测结果不满足所述自动驾驶条件时，判断所述检测结果是否满足所述远程驾驶接管条件；

若所述检测结果满足所述远程驾驶接管条件，基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务，并控制所述监测器对所述车端驾驶状态进行监测；

若所述检测结果不满足所述远程驾驶接管条件，暂停所述行驶任务，进行电子驻车制动控制并开启双闪灯。

8.一种自动驾驶车辆控制装置，特征在于，所述装置包括：

系统检测模块，用于响应于针对当前车辆的行驶任务，对本地系统进行驾驶关联信息检测，得到检测结果；

自动驾驶模块，用于若所述检测结果满足自动驾驶条件，基于自动驾驶模式执行所述行驶任务，并控制监测器对车端驾驶状态进行监测；

远程驾驶接管条件判断模块，用于当监测到所述车端驾驶状态不满足所述自动驾驶条件时，判断所述车端驾驶状态是否满足远程驾驶接管条件；

远程驾驶切换模块，用于若所述车端驾驶状态满足所述远程驾驶接管条件，从所述自动驾驶模式切换到远程驾驶模式，并基于所述远程驾驶模式执行所述行驶任务；

泊车模块，用于当完成所述行驶任务时，控制所述当前车辆泊车。

9.一种自动驾驶车辆控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的自动驾驶车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的自动驾驶车辆控制方法。

Images