CN111994094B - 远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆 - Google Patents

远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆 Download PDF

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Abstract

本说明书公开了一种远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆，包括：在无人驾驶车辆上安装接管监测设备，与自动驾驶计算设备之间相互独立，监测自动驾驶计算设备是否发生异常，在确定发生异常时向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，接收远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将远程遥控接管指令发送给整车控制设备，整车控制设备根据远程遥控接管指令的指令优先级，将无人驾驶车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制。在自动驾驶计算设备出现异常时，通过接管监测设备与远程遥控接管系统建立通信，及时有效地实现对无人驾驶车辆的远程遥控接管，提升无人驾驶车辆的行车安全。

Description

远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆
技术领域
本说明书涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆。
背景技术
自动驾驶车辆(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能设备。具体地，自动驾驶车辆主要依靠人工智能、视觉计算、雷达等监控装置和全球定位系统之间的协同合作，让计算机可以在没有任何人类主动参与操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。
为了保障自动驾驶车辆和道路的安全，自动驾驶车辆对计算机的运算能力和计算控制系统的稳定性要求都比较高，但是在现有自动驾驶技术的发展阶段，投入使用的自动驾驶车辆还需要具备远程遥控接管的功能，以便于自动驾驶车辆在发生异常的时候，能够请求远程驾驶平台对其进行远程接管控制，处理所发生的异常情况。
然而，经研究发现，在实际应用中，自动驾驶车辆触发远程遥控接管机制后，往往出现不是因为计算机系统系统崩溃而导致远程遥控接管失效，就是因为驾驶异常情况的发生而导致远程遥控接管滞后进而引发交通事故；等等各种现象，这些现象说明目前在自动驾驶技术中远程遥控接管机制还存在很多不健全的情况。
因此，本说明书实施例提出一种远程遥控接管方法，以保证远程遥控接管的有效性和及时性。
发明内容
本说明书提供一种远程遥控接管方法、装置、系统、介质及无人驾驶车辆，以部分解决上述现有技术存在的问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法，无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述方法包括：
所述接管监测设备监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；
若监测结果为发生异常，则所述接管监测设备向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
所述接管监测设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述接管监测设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
可选的，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备实时接收所述整车控制设备发送的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据由所述自动驾驶计算设备根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据计算得到；
所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常；
所述接管监测设备根据判断结果，确定所述自动驾驶计算设备是否发生异常。
可选的，所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆在单位时间内的驾驶行为是否存在异常，所述驾驶行为包含加速行为、减速行为、转弯行为中的至少一种。
可选的，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备向所述自动驾驶计算设备发送心跳监测数据包；
若在设定时间内未接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备出现异常；
若在设定时间内接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备未出现异常。
本说明书实施例还提供了一种远程遥控接管方法，无人驾驶车辆上安装有自动驾驶计算设备，所述方法包括：
所述自动驾驶计算设备接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据；
所述自动驾驶计算设备在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；
所述自动驾驶计算设备在确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
所述自动驾驶计算设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述自动驾驶计算设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
可选的，所述自动驾驶计算设备在接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据之前，所述方法还包括：
所述自动驾驶计算设备监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态；
所述自动驾驶计算设备在监测到所述传感器发生工作异常时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
在本说明书实施例提供的技术方案中，自动驾驶计算设备既能够对自身的数据运算能力进行监测，还能够对无人驾驶车辆上安装的传感器的工作状态进行监测，并在出现异常的情况下发起远程遥控接管，这样丰富了进行远程遥控接管的场景，进而有效提升了无人驾驶车辆的行车安全。
本说明书实施例还提供了一种远程遥控接管方法，无人驾驶车辆与远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述方法包括：
接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息，所述请求接管消息通过如上述所述的远程遥控接管方法得到的；
根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述无人驾驶车辆上安装的自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；
根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
可选的，根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，具体包括：
根据所述驾驶状态数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否能够被修正；
若判断结果是能够被修正，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶行为修正指令，所述驾驶行为修正指令用于指示所述无人驾驶车辆修正驾驶行为，以改变驾驶状态；并监测所述无人驾驶车辆的驾驶状态，若监测结果是驾驶状态恢复正常，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示所述无人驾驶车辆将驾驶模式由远程遥控接管模式切换成自动驾驶模式；
若判断结果是不能够被修正，则规划新的行驶路线和为所述无人驾驶车辆分配远程遥控驾驶员，以使所述远程遥控驾驶员根据规划的新的行驶路线向所述无人驾驶车辆发送远程遥控指令，所述远程遥控指令用于控制所述无人驾驶车辆行驶到目标位置。
本说明书实施例还提供了一种远程遥控接管系统，所述远程遥控接管系统包含远程遥控接管服务器和无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备分别与所述远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接；
所述自动驾驶计算设备，用于根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据确定驾驶行为数据，并将所述驾驶行为数据对应的驾驶行为指令发送给所述整车控制设备，使所述整车控制设备根据所述驾驶行为指令控制所述无人驾驶车辆行驶；
所述接管监测设备，用于监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；若监测结果为发生异常，则向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，并将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备；
所述整车控制设备，用于接收所述接管监测设备发送的所述远程遥控接管指令，并根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
所述远程遥控接管服务器，用于接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息，根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，并从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
本说明书实施例提供的一种远程遥控接管装置，所述装置安装在无人驾驶车辆上，与安装在所述无人驾驶车辆上的自动驾驶计算设备相互独立，所述装置和所述自动驾驶计算设备分别与安装在所述无人驾驶车辆上的整车控制设备之间建立通信连接，所述装置包括：
监测单元，用于监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常；
发送单元，用于若所述监测单元的监测结果为发生异常，则向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
接收单元，用于接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述发送单元，还用于将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
本说明书实施例还提供了一种远程遥控接管装置，所述装置安装在无人驾驶车辆上，所述装置包括：
接收单元，用于接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据；
监测单元，用于在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；
发送单元，用于在确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
所述接收单元，还用于接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述发送单元，还用于将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的远程遥控接管方法。
本说明书提供的一种无人设备，所述无人驾驶车辆中安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述接管监测设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的远程遥控接管方法。
一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆中安装有自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述自动驾驶计算设备与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述自动驾驶计算设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的远程遥控接管方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本说明书提供的远程遥控接管方法，通过在无人驾驶车辆上安装接管监测设备，该接管监测设备与安装的自动驾驶计算设备之间相互独立，接管监测设备通过监测自动驾驶计算设备是否发生异常，并在监测结果为发生异常时向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，进而接收远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给安装的整车控制设备，以使整车控制设备根据远程遥控接管指令的指令优先级，将无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制。这样在自动驾驶计算设备出现异常的情况下，无人驾驶车辆能够通过接管监测设备与远程遥控接管系统建立通信，及时有效地实现对无人驾驶车辆的远程遥控接管，提升无人驾驶车辆的行车安全。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法的流程示意图；
图2为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法的流程示意图；
图3为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法的流程示意图；
图4为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管系统的结构示意图；
图5为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管装置的结构示意图；
图6为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管装置的结构示意图；
图7为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管装置的结构示意图；
图8为本说明书实施例提供的无人驾驶车辆的结构示意图。
具体实施方式
基于此，本说明书提供一种远程遥控接管方法，通过在无人驾驶车辆上安装接管监测设备，该接管监测设备与安装的自动驾驶计算设备之间相互独立，接管监测设备通过监测自动驾驶计算设备是否发生异常，并在监测结果为发生异常时向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，进而接收远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给安装的整车控制设备，以使整车控制设备根据远程遥控接管指令的指令优先级，将无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制。这样在自动驾驶计算设备出现异常的情况下，无人驾驶车辆能够通过接管监测设备与远程遥控接管系统建立通信，及时有效地实现对无人驾驶车辆的远程遥控接管，提升无人驾驶车辆的行车安全。
需要说明的是，本说明书实施例提供的远程遥控接管方案可以应用在自动驾驶计算设备能够识别自身发生异常的场景中，也可以应用在自动驾驶计算设备无法识别自身发生异常的场景中。
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接。图1所示的远程遥控接管方案的执行主体是接管监测设备。
步骤101:所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常。
在本说明书提供的实施例中，所述接管监测设备实时接收所述整车控制设备发送的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据由所述自动驾驶计算设备根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据计算得到；根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常；根据判断结果，确定所述自动驾驶计算设备是否发生异常。
具体地，为了健全无人驾驶车辆的驾驶功能，提高自动驾驶的安全性，提出在无人驾驶车辆上部署接管监测设备，采用分布部署方式，部署的接管监测设备与安装的自动驾驶计算设备之间相互独立。该接管监测设备包含驾驶行为分析模块、请求远程接管模块、接收远程控制指令模块和自动驾驶计算设备心跳监测模块。
其中，该接管监测设备中包含的驾驶行为分析模块实时接收无人驾驶车辆的整车控制设备发送的驾驶行为数据和安装在无人驾驶车辆上的传感器产生的传感数据，通过分析驾驶行为数据和传感数据，间接判断无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常。例如：判断自动驾驶计算设备内部是否出现问题；或者驾驶环境过于复杂导致驾驶行为出现异常等等。
可选的，所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆在单位时间内的驾驶行为是否存在异常，所述驾驶行为包含加速行为、减速行为、转弯行为中的至少一种。
例如：单位时间内无人驾驶车辆频繁出现急加速行为、急减速行为、急转弯行为等一种或者多种驾驶行为组合，这些情况的出现可以确定无人驾驶车辆的驾驶行为发生异常。
需要说明的是，单位时间内出现的驾驶行为异常有可能是因为驾驶环境复杂导致的，不属于真正意义上的驾驶故障，也就是说，可能经过一段时间之后，这些异常的驾驶行为会自动变成为正常的驾驶行为。在本说明书提供的实施例中，一旦接管监测设备发现这些驾驶行为异常情况，也将触发执行步骤103，启动预接管模式，即由远程遥控接管服务器介入对无人驾驶车辆的驾驶控制，同时启动对无人驾驶车辆当前行驶环境的数据分析，如果确定行驶环境特别复杂，则启动强制接管模式，通过远程控制方式将无人驾驶车辆行驶到安全地方；如果确定行驶环境相对复杂，但是通过自动驾驶计算设备能够自行消除异常行为，则对该无人驾驶车辆进行实时远程监控，并不启动远程接管模式，并在驾驶行为异常情况消失时，退出远程监控。
可选的，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备向所述自动驾驶计算设备发送心跳监测数据包；
若在设定时间内未接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备出现异常；
若在设定时间内接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备未出现异常。
具体地，该接管监测设备中包含的自动驾驶计算设备心跳监测模块定时或者周期地向自动驾驶计算设备发送心跳数据包，以判断自动驾驶计算设备是否工作正常。通过建立心跳监测机制能够及时判断自动驾驶计算设备是否出现死机或者无法正常工作的情况，进而在确定自动驾驶计算设备出现死机或者无法正常工作的情况时，能够及时启动远程遥控接管，以保证自动驾驶车辆的行车安全。
步骤103：若监测结果为发生异常，则所述接管监测设备向远程遥控接管服务器发送请求接管消息。
其中，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
在本说明书提供的实施例中，所述接管监测设备中包含的请求远程接管模块通过无人驾驶车辆所支持的网络向远程遥控接管服务器发送请求接管消息。
步骤105：所述接管监测设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令。
在本说明书提供的实施例中，所述接管监测设备中包含的接收远程控制指令模块通过无人驾驶车辆所支持的网络接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令。
步骤107：所述接管监测设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备。
以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
具体地，预先在整车控制设备中设置不同操作指令的指令优先级，为了保证无人驾驶车辆的行车安全，可以为远程遥控接管指令设置最高的指令优先级。意味着在单位时间内接收到多个不同操作指令(包含远程遥控接管指令)时，确定每一个操作指令的指令优先级，根据指令优先级的高低，有选择地响应操作指令。例如：整车控制设备在接收到远程遥控接管指令时，确定该远程遥控接管指令对应的指令优先级，若确定该远程遥控接管指令对应的指令优先级最高，则根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式。
再例如：整车控制设备在单位时间内既接收到自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令又接收到接管监测设备发送的远程遥控接管指令，比较驾驶行为指令与远程遥控接管指令的指令优先级，若比较结果是远程遥控接管指令的指令优先级高于驾驶行为指令的指令优先级，则整车控制设备根据远程遥控接管指令执行远程遥控接管操作，而放弃执行驾驶行为指令对应的驾驶行为操作，这样即使自动驾驶计算设备出现故障，还可以通过远程遥控接管指令实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制，保证无人驾驶车辆的行车安全。
基于同一个发明构思，图2为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法的流程示意图。无人驾驶车辆上安装有自动驾驶计算设备。本说明书实施例的执行主体为该自动驾驶计算设备。
步骤201：所述自动驾驶计算设备接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据。
在本说明书提供的实施例中，为了健全无人驾驶车辆的驾驶功能，对自动驾驶计算设备的功能进行了扩展，该自动驾驶计算设备中包含了驾驶行为数据计算模块、自动驾驶异常识别模块、传感器异常监测识别模块和请求远程遥控接管模块。
其中，驾驶行为数据计算模块实施接收安装在无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据，这些环境数据用于确定驾驶行为数据。
可选的，所述自动驾驶计算设备在接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据之前，所述方法还包括：
所述自动驾驶计算设备监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态；
所述自动驾驶计算设备在监测到所述传感器发生工作异常时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
具体地，自动驾驶计算设备中包含的传感器异常监测识别模块用于监测安装在无人驾驶车辆上的传感器的工作状态，以便于及时识别出传感器出现的异常情况。
自动驾驶计算设备中包含的请求远程遥控接管模块用于在发现自动驾驶计算设备出现异常时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息。
步骤203：所述自动驾驶计算设备在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶。
在本说明书提供的实施例中，自动驾驶计算设备在确定驾驶行为数据的过程中，对自动驾驶计算设备的运算能力(或者数据处理能力)进行监测，以判断自动驾驶计算设备的工作状态。
这里监测运算能力包括但不限于：处理器的处理速度、内存的使用情况等等。
步骤205：所述自动驾驶计算设备在确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息。
其中，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
在本说明书提供的实施例中，如果自动驾驶计算设备在发现处理速度比较慢或者计算难度比较大，则可以确定自身数据计算能力不足，此时说明无人驾驶车辆在应对复杂环境下自动驾驶能力不足，需要远程遥控接管服务器给与配合，以保证无人驾驶的行车安全。于是通过请求远程遥控接管模块向远程遥控接管服务器发送请求接管消息。
需要说明的是，自动驾驶计算设备确定自身数据计算能力不足意味着自动驾驶计算设备还能够正常工作，只是在应对复杂环境下自动驾驶能力不足，所以在向远程遥控接管服务器发送请求接管消息后，还具备接收远程遥控接管服务器发送远程遥控接管指令的能力，同时还可以将接收到的远程遥控接管指令发送给整车控制设备。
步骤207：所述自动驾驶计算设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令。
步骤209：所述自动驾驶计算设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备。
步骤211：所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
需要说明的是，在图2所示的远程遥控接管方法中无人驾驶车辆可以安装有接管监测设备，那么图2中所示的方案可以理解为图1中所示方案的补充方案；在图2所示的远程遥控接管方法中无人驾驶车辆也可以未安装接管监测设备，那么图2中所示的方案可以理解为是对自动驾驶计算设备的功能扩展，目的在于增加自动驾驶计算设备的主动监测异常功能，提前预测是否需要远程遥控接管，进而降低因各种原因导致自动驾驶计算设备出现死机或者崩溃的情况下无法实现远程遥控接管而造成的行车风险，提升行车安全性。
若图2中所示方式中的无人驾驶车辆上安装了图1中所示的接管监测设备，则这里的步骤207至步骤211可以用图1中所示的步骤105和步骤107替换，也就是说，无人驾驶车辆的自动驾驶计算设备向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，而远程遥控接管服务器向无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，由该无人驾驶车辆上安装的接管监测设备中包含的接收远程控制指令模块来接收该远程遥控接管指令，并将该远程遥控接管指令转发给无人驾驶车辆上安装的整车控制设备；而无需自动驾驶计算设备来接收该远程遥控接管指令，这样能够防止自动驾驶计算设备发生故障或者死机等情况下无法接收该远程遥控接管指令的情况发生，有效及时地实现无人驾驶车辆从自动驾驶模式切换成远程遥控驾驶模式。
基于同一个发明构思，图3为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管方法的流程示意图。无人驾驶车辆与远程遥控接管服务器之间建立通信连接，本说明书实施例的执行主体为远程遥控接管服务器设备。
步骤301：接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息。
其中，所述请求接管消息通过如图1或图2中所述的远程遥控接管方法得到的。
步骤303：根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令。
其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述无人驾驶车辆上安装的自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
在本说明书提供的实施例中，远程遥控接管服务器在接收到该请求接管消息时，与该无人驾驶车辆之间建立数据共享链接，通过该数据共享链接可以获取无人驾驶车辆当前行驶道路的环境数据；根据该环境数据，判断所述无人驾驶车辆是否需要启动远程遥控接管模式，若需要，则向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令；若不需要，则在设定时间范围内，通过数据共享链接获取无人驾驶车辆当前行驶道路的环境数据，动态分析无人驾驶车辆的驾驶状态，在动态分析的过程中确定需要启动远程遥控接管模式时，再向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令。
步骤305：从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度。
步骤307：根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
在本说明书提供的实施例中，根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，具体包括：
首先，根据所述驾驶状态数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否能够被修正。
这里判断无人驾驶车辆的驾驶行为是否能够被修正可以理解为通过发送远程控制指令能否改变无人驾驶车辆当前出现的异常情况使其恢复到正常驾驶状态，如果通过发送远程控制指令能改变无人驾驶车辆当前出现的异常情况，则说明该驾驶行为能够被修正；否则说明无法被修正。
其次，若判断结果是能够被修正，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶行为修正指令，所述驾驶行为修正指令用于指示所述无人驾驶车辆修正驾驶行为，以改变驾驶状态；并监测所述无人驾驶车辆的驾驶状态，若监测结果是驾驶状态恢复正常，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示所述无人驾驶车辆将驾驶模式由远程遥控接管模式切换成自动驾驶模式。
具体地，驾驶行为能够被修正的情况包括但不限于：路况信息较为复杂，目前自动驾驶计算设备的计算能力处理不足；路况信息复杂，自动驾驶行为单位时间内频繁切换；等等。远程遥控服务器通过获取无人驾驶车辆当前行驶道路的环境数据，可采取远程遥控的方式对无人驾驶车辆进行远程遥控，一旦确定异常驾驶行为消失且环境复杂度降低，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶模式切换指令，以便于及时退出远程遥控驾驶模式，进入自动驾驶模式。
若判断结果是不能够被修正，则规划新的行驶路线和为所述无人驾驶车辆分配远程遥控驾驶员，以使所述远程遥控驾驶员根据规划的新的行驶路线向所述无人驾驶车辆发送远程遥控指令，所述远程遥控指令用于控制所述无人驾驶车辆行驶到目标位置。
具体地，驾驶行为不能够被修正的情况包括但不限于：自动驾驶计算设备死机；传感器设备出现异常；等等。此时，远程遥控接管服务器通过获取无人驾驶车辆当前行驶道路的环境数据，可采取远程遥控的方式对无人驾驶车辆进行远程遥控，以便于将无人驾驶车辆驾驶至最近的维修地点，对其出现故障进行处理。
通过本说明书实施例提供的技术方案，在无人驾驶车辆上安装接管监测设备，该接管监测设备与安装的自动驾驶计算设备之间相互独立，接管监测设备通过监测自动驾驶计算设备是否发生异常，并在监测结果为发生异常时向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，进而接收远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给安装的整车控制设备，以使整车控制设备根据远程遥控接管指令的指令优先级，将无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制。这样在自动驾驶计算设备出现异常的情况下，无人驾驶车辆能够通过接管监测设备与远程遥控接管系统建立通信，及时有效地实现对无人驾驶车辆的远程遥控接管，提升无人驾驶车辆的行车安全。
基于同一个发明构思，图4为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管系统的结构示意图。所述远程遥控接管系统包含远程遥控接管服务器401和无人驾驶车辆402，所述无人驾驶车辆上安装有接管监测设备4021、自动驾驶计算设备4022和整车控制设备4023，其中，所述接管监测设备4021与所述自动驾驶计算设备4022之间相互独立，所述接管监测设备4021与所述自动驾驶计算设备4022分别与所述远程遥控接管服务器401之间建立通信连接，所述接管监测设备4021与所述自动驾驶计算设备4022分别与所述整车控制设备4023之间建立通信连接。
所述自动驾驶计算设备4022，用于根据所述无人驾驶车辆402当前所处的行驶道路的环境数据确定驾驶行为数据，并将所述驾驶行为数据对应的驾驶行为指令发送给所述整车控制设备4023，使所述整车控制设备根据所述驾驶行为指令控制所述无人驾驶车辆行驶；
所述接管监测设备4021，用于监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；若监测结果为发生异常，则向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，并将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备4023；
所述整车控制设备4023，用于接收所述自动驾驶计算设备4022发送的驾驶行为指令，根据所述驾驶行为指令控制所述无人驾驶车辆行驶；接收所述接管监测设备4023发送的所述远程遥控接管指令，并根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
所述远程遥控接管服务器401，用于接收所述无人驾驶车辆402发送的请求接管消息，根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，并从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述远程遥控接管服务器401根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，具体包括：
根据所述驾驶状态数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否能够被修正；
若判断结果是能够被修正，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶行为修正指令，所述驾驶行为修正指令用于指示所述无人驾驶车辆修正驾驶行为，以改变驾驶状态；并监测所述无人驾驶车辆的驾驶状态，若监测结果是驾驶状态恢复正常，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示所述无人驾驶车辆将驾驶模式由远程遥控接管模式切换成自动驾驶模式；
若判断结果是不能够被修正，则规划新的行驶路线和为所述无人驾驶车辆分配远程遥控驾驶员，以使所述远程遥控驾驶员根据规划的新的行驶路线向所述无人驾驶车辆发送远程遥控指令，所述远程遥控指令用于控制所述无人驾驶车辆行驶到目标位置。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述自动驾驶计算设备4022，还用于接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据；在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；在确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器401发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备4023；
所述整车控制设备4023，具体用于在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述自动驾驶计算设备4022，还用于在接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据之前，监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态；在监测到所述传感器发生工作异常时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
本说明书提供的上述远程遥控接管的方法可应用于无人驾驶车辆，也可以应用于无人配送车辆(以下简称无人车)。可以应用在无人车行驶的各种应用场景中。无人车可以为无人配送车。该无人配送车可以应用于使用无人配送车进行配送的领域，如，使用无人配送车进行快递、外卖等配送的场景。
以上为本说明书实施例提供的远程遥控接管方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。
图5为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管装置的结构示意图。所述装置安装在无人驾驶车辆上，与安装在所述无人驾驶车辆上的自动驾驶计算设备相互独立，所述装置和所述自动驾驶计算设备分别与安装在所述无人驾驶车辆上的整车控制设备之间建立通信连接，所述装置包括：监测单元501、发送单元502和接收单元503，其中：
监测单元501，用于监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常；
发送单元502，用于若所述监测单元的监测结果为发生异常，则向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
接收单元503，用于接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述发送单元502，还用于将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述监测单元501监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
实时接收所述整车控制设备发送的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据由所述自动驾驶计算设备根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据计算得到；
根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常；
根据判断结果，确定所述自动驾驶计算设备是否发生异常。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述监测单元501根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常，具体包括：
根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆在单位时间内的驾驶行为是否存在异常，所述驾驶行为包含加速行为、减速行为、转弯行为中的至少一种。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述监测单元501监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
向所述自动驾驶计算设备发送心跳监测数据包；
若在设定时间内未接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则确定所述自动驾驶计算设备出现异常；
若在设定时间内接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则确定所述自动驾驶计算设备未出现异常。
需要说明的是，本说明书实施例提供的远程遥控接管装置可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。通过在无人驾驶车辆上安装远程遥控接管装置，该远程遥控接管装置与安装的自动驾驶计算设备之间相互独立，远程遥控接管装置通过监测自动驾驶计算设备是否发生异常，并在监测结果为发生异常时向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，进而接收远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给安装的整车控制设备，以使整车控制设备根据远程遥控接管指令的指令优先级，将无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制。这样在自动驾驶计算设备出现异常的情况下，无人驾驶车辆能够通过远程遥控接管装置与远程遥控接管系统建立通信，及时有效地实现对无人驾驶车辆的远程遥控接管，提升无人驾驶车辆的行车安全。
基于同一个发明构思，图6为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管装置的结构示意图。所述装置安装在无人驾驶车辆上，所述装置包括：接收单元601、监测单元602和发送单元603，其中：
接收单元601，用于接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据；
监测单元602，用于在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；
发送单元603，用于在确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
所述接收单元601，还用于接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述发送单元602，还用于将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述监测单元602，还用于在接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据之前，监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态；
所述发送单元603，还用于在所述监测单元监测到所述传感器发生工作异常时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
需要说明的是，本说明书实施例提供的远程遥控接管装置可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。在这里远程遥控接管装置的功能可以集成在自动驾驶计算设备中，自动驾驶计算设备在确定驾驶行为数据的同时，对自身的数据运算能力以及传感器的工作状态进行监测，以便于在自动驾驶计算设备出现系统崩溃之前，对出现的异常情况进行处理，即向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，使远程遥控接管服务器在接收到该请求接管消息时，启动对无人驾驶车辆的远程遥控控制，这样丰富了进行远程遥控接管的场景，进而有效提升了无人驾驶车辆的行车安全。
基于同一个发明构思，图7为本说明书实施例提供的一种远程遥控接管装置的结构示意图。所述远程遥控接管装置安装在远程遥控接管服务器设备上，无人驾驶车辆与远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述装置包括：接收单元701、发送单元702、获取单元703和处理单元704，其中：
接收单元701，用于接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息，所述请求接管消息通过如上述所述的远程遥控接管方法得到的；
发送单元702，用于根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述无人驾驶车辆上安装的自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
获取单元703，用于从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；
处理单元704，用于根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元704根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，具体包括：
根据所述驾驶状态数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否能够被修正；
若判断结果是能够被修正，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶行为修正指令，所述驾驶行为修正指令用于指示所述无人驾驶车辆修正驾驶行为，以改变驾驶状态；并监测所述无人驾驶车辆的驾驶状态，若监测结果是驾驶状态恢复正常，则向所述无人驾驶车辆发送驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示所述无人驾驶车辆将驾驶模式由远程遥控接管模式切换成自动驾驶模式；
若判断结果是不能够被修正，则规划新的行驶路线和为所述无人驾驶车辆分配远程遥控驾驶员，以使所述远程遥控驾驶员根据规划的新的行驶路线向所述无人驾驶车辆发送远程遥控指令，所述远程遥控指令用于控制所述无人驾驶车辆行驶到目标位置。
需要说明的是，本说明书实施例提供的远程遥控接管装置可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1或图2提供的远程遥控接管方法。
基于图1或图2所示的远程遥控接管方法，本说明书实施例还提供了图8所示的无人驾驶车辆的结构示意图。如图8，在硬件层面，该无人驾驶车辆中安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述接管监测设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1或图2所述的远程遥控接管方法。通过在无人驾驶车辆上安装接管监测设备，该接管监测设备与安装的自动驾驶计算设备之间相互独立，接管监测设备通过监测自动驾驶计算设备是否发生异常，并在监测结果为发生异常时向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，进而接收远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给安装的整车控制设备，以使整车控制设备根据远程遥控接管指令的指令优先级，将无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，实现对无人驾驶车辆的远程遥控控制。这样在自动驾驶计算设备出现异常的情况下，无人驾驶车辆能够通过接管监测设备与远程遥控接管系统建立通信，及时有效地实现对无人驾驶车辆的远程遥控接管，提升无人驾驶车辆的行车安全。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(Flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种远程遥控接管方法，其特征在于，无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述方法包括：
所述自动驾驶计算设备监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态，并接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据，在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；
所述自动驾驶计算设备在监测到所述传感器发生工作异常或确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，并接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
所述接管监测设备监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；
若监测结果为发生异常，则所述接管监测设备向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
所述接管监测设备接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述接管监测设备将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备实时接收所述整车控制设备发送的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据由所述自动驾驶计算设备根据所述无人驾驶车辆当前所处的行驶道路的环境数据计算得到；
所述接管监测设备根据所述驾驶行为数据，判断所述无人驾驶车辆的驾驶行为是否发生异常；
所述接管监测设备根据判断结果，确定所述自动驾驶计算设备是否发生异常。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接管监测设备监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常，具体包括：
所述接管监测设备中包含的自动驾驶计算设备心跳监测模块定时或者周期地向自动驾驶计算设备发送心跳数据包，以判断自动驾驶计算设备是否工作正常；
若在设定时间内未接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备出现异常；
若在设定时间内接收到所述自动驾驶计算设备发送的回复消息，则所述接管监测设备确定所述自动驾驶计算设备未出现异常。
4.一种远程遥控接管方法，其特征在于，无人驾驶车辆与远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述方法包括：
接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息，所述请求接管消息通过如权利要求1至3任一项所述的远程遥控接管方法得到的；
根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述无人驾驶车辆上安装的自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；
根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
5.一种远程遥控接管系统，其特征在于，所述远程遥控接管系统包含远程遥控接管服务器和无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆上安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备分别与所述远程遥控接管服务器之间建立通信连接，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接；
所述自动驾驶计算设备，用于监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态，并接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据，在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；所述自动驾驶计算设备在监测到所述传感器发生工作异常或确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，并接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
所述接管监测设备，用于监测所述自动驾驶计算设备是否发生异常；若监测结果为发生异常，则向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，并将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备；
所述整车控制设备，用于接收所述接管监测设备发送的所述远程遥控接管指令，并根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
所述远程遥控接管服务器，用于接收所述无人驾驶车辆发送的请求接管消息，根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，并从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
6.一种远程遥控接管装置，其特征在于，所述装置安装在无人驾驶车辆上，与安装在所述无人驾驶车辆上的自动驾驶计算设备相互独立，所述装置和所述自动驾驶计算设备分别与安装在所述无人驾驶车辆上的整车控制设备之间建立通信连接；所述自动驾驶计算设备监测安装在所述无人驾驶车辆上的传感器的工作状态，并接收安装在所述无人驾驶车辆上的传感器发送的当前行驶道路的环境数据，在根据所述环境数据和历史时刻的所述无人驾驶车辆的位姿数据确定驾驶行为数据的过程中，监测自身数据计算能力，所述驾驶行为数据用于控制所述无人驾驶车辆行驶；所述自动驾驶计算设备在监测到所述传感器发生工作异常或确定自身数据计算能力不足时，向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，并接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令，将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
所述装置包括：
监测单元，用于监测所述无人驾驶车辆的所述自动驾驶计算设备是否发生异常；
发送单元，用于若所述监测单元的监测结果为发生异常，则向远程遥控接管服务器发送请求接管消息，所述请求接管消息用于请求所述远程遥控接管服务器对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制；
接收单元，用于接收所述远程遥控接管服务器发送的远程遥控接管指令；
所述发送单元，还用于将所述远程遥控接管指令发送给所述整车控制设备，以使所述整车控制设备在接收到所述远程遥控接管指令时，根据所述远程遥控接管指令的指令优先级，将所述无人驾驶车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换成远程遥控接管模式，其中，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级。
7.一种远程遥控接管装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于接收无人驾驶车辆发送的请求接管消息，所述请求接管消息通过如权利要求1至3任一项所述的远程遥控接管方法得到的；
发送单元，用于根据所述请求接管消息，向所述无人驾驶车辆发送远程遥控接管指令，所述远程遥控接管指令的指令优先级高于所述无人驾驶车辆上安装的自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令的指令优先级；
获取单元，用于从所述无人驾驶车辆中获取驾驶状态数据，所述驾驶状态数据中包含车辆状态数据、驾驶行为数据和行驶道路的环境数据中的至少一种，所述车辆状态数据包含车辆速度；
处理单元，用于根据所述驾驶状态数据，对所述无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至4任一项所述的远程遥控接管方法。
9.一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆中安装有接管监测设备、自动驾驶计算设备和整车控制设备，其中，所述接管监测设备与所述自动驾驶计算设备之间相互独立，所述接管监测设备和所述自动驾驶计算设备分别与所述整车控制设备之间建立通信连接，所述接管监测设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1至4任一项所述的远程遥控接管方法。
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