CN114545910A - 自动驾驶车辆的远程接管方法及系统、计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆的远程接管方法及系统、计算机存储介质。该远程接管方法包括：获取待处理的远程接管请求；响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中能处理远程接管请求的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级；基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。通过这种方式，能够提高车辆自动驾驶的安全性。

Description

自动驾驶车辆的远程接管方法及系统、计算机存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆的远程接管方法及系统、计算机存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的迅速发展，可以实现车辆在简单环境的自动驾驶。但由于车辆本身计算资源、功耗等的限制，及车辆驾驶场景复杂度的限制，导致车辆难以实时高效的进行自动驾驶决策规划计算，进而导致车辆无法具有自主驾驶的决策能力或者自主驾驶的决策能力较低；为解决该问题，引入了车辆远程接管(远程应急接管或远程辅助驾驶控制)，使得车辆不具有自主驾驶的决策能力或者决策能力较低时，通过远程接管来实现车辆的控制。

在一些应用场景中，如远程控制器通常需要对其交通管制区域内的多个车辆进行远程管接，但随着该交通管制区域内需远程接管的车辆的增加，会导致远程控制器不能及时有效的控制紧急驾驶情况下的车辆。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是如何提高车辆自动驾驶的安全性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种远程接管方法。该远程接管方法用于远程接管系统，包括：获取待处理的远程接管请求；响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级；基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种远程接管方法。该远程接管方法包括：向远程接管系统发送远程接管请求，以使远程接管系统在待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量时，基于车辆的驾驶数据确定的车辆远程接管的优先级对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管；

接收远程接管控制器发送的控制指令，控制车辆相应的执行接管操作。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自动驾驶控制系统。该自动驾驶控制系统包括：自动驾驶系统，用于控制车辆自动驾驶；远程接管系统与自动驾驶系统通信连接，用于采用上述远程接管方法实现车辆的远程接管。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种远程接管系统。该远程接管系统包括：存储器和处理器，存储器与处理器耦接；其中，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述远程接管方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种计算机存储介质。该计算机存储介质上存储有程序指令，程序指令被执行时实现上述远程接管方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请自动驾驶车辆的远程接管方法首先获取待处理的远程接管请求，然后在待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中能处理远程接管请求的远程控制器的数量，即能处理远程接管请求的远程控制器不够用时，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级；最后基于该优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。通过上述方式，本申请能够实现远程控制器优先远程接管高优先级的车辆，因此能够实现对处于紧急驾驶情况下的车辆进行优先远程接管，进而能够及时有效的控制紧急驾驶情况下的车辆，提高车辆自动驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图；

图2是图1实施例自动驾驶车辆的远程接管方法中步骤S12的具体流程示意图；

图3是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图；

图4是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图；

图5是图4实施例自动驾驶车辆的远程接管方法中步骤S45的具体流程示意图；

图6是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图；

图7是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图；

图8是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图；

图9是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图；

图10是本申请自动驾驶控制系统一实施例的结构示意图；

图11是本申请远程接管系统一实施例的结构示意图；

图12是本申请计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请首先提出一种自动驾驶车辆的远程接管方法，用于远程接管系统，如图1所示，图1是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图。本实施例自动驾驶车辆的远程接管方法具体包括以下步骤：

步骤S11：获取待处理的远程接管请求。

在自动驾驶过程中，车辆因硬件故障、软件故障或可操作性较低等原因导致其自动驾驶功能受限时，无法保证车辆自动驾驶的安全性；此时车辆向远程端的远程控制系统发送远程接管请求，以请求远程控制系统对车辆进行远程接管，而结束自动驾驶。

另外，在一些特定场景，如矿山、港口、长距离物流运输等的自动驾驶中，车辆通常无法具有自主驾驶的决策能力，从而导致作业效率低且安全风险高等问题；此时车辆向远程控制系统发送远程接管请求，以请求远程控制系统对车辆进行远程接管，而结束自动驾驶。

车辆可以将远程接管请求直接上传给远程控制系统，由远程控制系统进行处理及远程接管。当然，在其它实施例中，车辆也可以将远程接管请求上传给云端，以通过云端对远程接管请求进行处理，并将处理结果传送给远程控制系统，远程控制系统基于处理结果对车辆进行远程接管。

步骤S12：响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级。

远程控制器通常需要对其交通管制区域内的多个车辆进行远程接管。现有技术中，远程控制系统通常按照远程接管请求的请求时间先后顺序调度执行远程接管请求；这种调度方式，在远程接管系统中远程控制器的数量不够时，会导致远程控制器优先调度执行请求时间靠前的远程接管请求，不会优先调度执行紧急驾驶情况下的车辆的远程接管请求，易导致安全事故。

本实施例中，远程接管系统分别统计待处理的远程接管请求的数量及处于空闲状态的远程控制器的数量，并将二者进行比较；若待处理的远程接管请求的数量大于处于空闲状态的远程控制器的数量，则远程接管系统(可以从云端)获取发送这些待处理的远程接管请求的车辆的驾驶数据，并基于这些驾驶数据确定车辆远程接管的优先级；若待处理的远程接管请求的数量小于或者等于处于空闲状态的远程控制器的数量，则远程接管系统不用确定待处理的远程接管请求之间的优先级，可以直接为每个待处理的远程接管请求单独分配一个远程控制器，通过单独的远程控制器调度执行单独的远程接管请求。

可选地，本实施例可以通过如图2所示的方法实现上述步骤S12，本实施例的方法包括步骤S21及步骤S22。

步骤S21：响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据获取每个车辆的驾驶优先级。

为提高车辆驾驶的安全性，驾驶优先级的高低可以基于驾驶安全性的高低进行划分；驾驶安全性越高，驾驶优先级就越低，而驾驶安全性越低，驾驶优先级就越高。车辆的驾驶优先级可以基于车辆的驾驶数据获取。

例如，驾驶速度越高，驾驶安全性越低，驾驶优先级越高，而驾驶速度越低，驾驶安全性越高，驾驶优先级越低。

步骤S22：将驾驶优先级进行降序排序，并基于驾驶优先级的排序结果确定车辆远程接管的优先级。

远程接管系统将驾驶优先级从高到低进行排列，即降序排列，形成降序序列，并根据该降序序列确定车辆远程接管的优先级。具体地，降序序列中当前位驾驶优先级对应的车辆的远程接管的优先级高于下一位驾驶优先级对应的车辆的远程接管的优先级，即车辆的驾驶优先级越高，该车辆的远程接管的优先级。

步骤S13：基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

远程接管系统基于车辆远程接管的优先级调度执行待处理的远程接管请求。

车辆的驾驶安全性越低，驾驶优先级越高，远程接管的优先级越高，使得远程接管系统优先远程接管驾驶安全性低的车辆，能够提高自动驾驶的安全性。

例如，车辆A的驾驶速度为高速，车辆B的驾驶速度为中速，则车辆A的驾驶优先级高于车辆B的驾驶优先级，车辆A远程接管的优先级高于车辆B远程接管的优先级，远程接管系统优先对车辆A进行限速。

本实施例能够实现远程接管系统优先远程接管高优先级的车辆，因此能够实现对处于紧急驾驶情况下的车辆进行优先远程接管，进而能够及时有效的控制紧急驾驶情况下的车辆，提高车辆自动驾驶的安全性。

本申请进一步提出另一实施例的自动驾驶车辆的远程接管方法，用于远程接管系统，如图3所示，图3是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图。本实施例的远程接管方法具体包括以下步骤：

步骤S31：获取待处理的远程接管请求。

步骤S31与上述步骤S11类似，这里不赘述。

步骤S32：响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，将驾驶数据的数值大小与预设驾驶阈值比较，获取驾驶数据对应的数据优先级。

车辆的驾驶数据包括驾驶环境数据、驾驶速度数据和驾驶任务数据中的至少一种。其中，驾驶环境数据可以包括车辆周边自然环境的拥挤程度(如宽阔、正常、拥挤等)，或者车辆所在场地的类型(如人行道、绿道、机动车道等)；驾驶速度数据可以包括高速、中速及低速；驾驶任务数据可以包括车辆任务的紧迫度(如目的地为医院、目的地为办公场地、目的地为娱乐场所等)。

上述每种驾驶数据的每一种情况都可以用对应的数据数值进行表示。例如，驾驶环境数据可以是从雷达的点云数据或者摄像头的图像数据中得到的人群密集度，远程接管系统将人群密集度与人群密集度阈值进行比较，以确定驾驶环境数据的数据优先级，如3级(对应拥挤)、2级(对应正常)、1级(对应宽阔)等。

上述每种驾驶数据均具有多个数据优先级，每种驾驶数据的数据优先级的数量可以是5或者3等。

步骤S33：按照数据优先级中的最高优先级确定车辆的驾驶优先级。

车辆的驾驶安全性越低，数据优先级越高，驾驶优先级越高，远程接管的优先级越高，使得远程接管系统优先远程接管驾驶安全性低的车辆，能够提高自动驾驶的安全性。

例如，车辆A的驾驶速度为高速，其数据优先级为3，车辆B的驾驶速度为中速，其数据优先级为2；车辆A的驾驶优先级确定为3，车辆B的驾驶优先级确定为2；车辆A的驾驶优先级高于车辆B，车辆A远程接管的优先级高于车辆B远程接管的优先级，远程接管系统优先对车辆A进行限速。

又例如，车辆A所在场所拥挤，其数据优先级为3，车辆B所在场所宽阔，其数据优先级为1；车辆A的驾驶优先级确定为3，车辆B的驾驶优先级确定为1；车辆A的驾驶优先级高于车辆B，车辆A远程接管的优先级高于车辆B远程接管的优先级，远程接管系统优先对车辆A进行控制，控制车辆A靠边停车或者减速行驶。

步骤S34：将驾驶优先级进行降序排序，并基于驾驶优先级的排序结果确定车辆远程接管的优先级。

步骤S34与上述步骤S22类似，这里不赘述。

步骤S35：基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

步骤S33与上述步骤13类似，这里不赘述。

在上述实施例的基础上，本实施例将驾驶数据的最高数据优先级确定为车辆的驾驶优先级，能够提高自动驾驶的安全性。

本申请进一步提出另一实施例的自动驾驶车辆的远程接管方法，用于远程接管系统，如图4所示，图4是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图。本实施例的驾驶数据包括驾驶环境数据、驾驶速度数据和驾驶任务数据中的至少两种。本实施例的远程接管方法具体包括以下步骤：

步骤S41：获取待处理的远程接管请求。

步骤S41与上述步骤S11类似，这里不赘述。

步骤S42：响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，基于每个车辆的不同驾驶数据确定车辆的驾驶优先级。

具体地，可以采用与上述步骤S32类似的方法确定每个车辆的每种驾驶数据的数据优先级，然后基于车辆的多种驾驶数据的数据优先级确定车辆的多个驾驶优先级。例如，如下表1及表2所示，车辆A的驾驶环境数据及驾驶速度数据的数据优先级分别为3、3，则车辆A的两个驾驶优先级为3(驾驶环境数据)、3(驾驶速度数据)；车辆B的驾驶环境数据及驾驶速度数据的数据优先级分别为1、3。车辆B的驾驶优先级为3(驾驶速度数据)。

表1

车辆A	驾驶环境数据	驾驶速度数据
			数据优先级：3	拥挤	高速
数据优先级：2
			数据优先级：1

表2

车辆B	驾驶环境数据	驾驶速度数据
			数据优先级：3		高速
数据优先级：2
			数据优先级：1	宽阔

在远程接管系统调度执行远程接管请求时，每次执行的远程接管是以驾驶任务为单位，即远程接管系统会先远程调度执行具有最高数据优先级的驾驶数据对应的驾驶任务，而不管这个最高数据优先级是源于哪个车辆，因为具有该最高数据优先级的车辆的驾驶优先级已经是最高的。

例如，车辆A及车辆B的驾驶优先级均为3，这远程接管系统会优先调度执行完车辆A及车辆B的所有数据优先级为3对应的驾驶任务。这种方式能够保证优先执行优先级高的驾驶任务，保证优先处理完所有紧急驾驶情况下车辆的紧急任务。

步骤S43：判断每个车辆的所有驾驶优先级中是否存在多个满足第一预设优先级的驾驶优先级；若存在则执行步骤S44。

第一预设优先级为最高数据优先级。

针对每个车辆，若该车辆的多个驾驶优先级中存在多个(至少两个)满足第一预设优先级的驾驶优先级，则需要进一步确定多个驾驶优先级(对应的数据优先级)之间的优先级。

例如，车辆A的驾驶优先级包括3(驾驶环境数据)、3(驾驶速度数据)，需要进一步确定3(驾驶环境数据)、3(驾驶速度数据)之间的优先级，以确定有限执行车辆A的驾驶环境数据对应的驾驶任务还是驾驶速度数据对应的驾驶任务。

若不存在，则直接执行满足第一预设优先级的车辆的最高数据优先级对应的驾驶任务。

步骤S44：建立第一远程接管序列，其中，第一远程接管序列包括满足第一预设优先级的驾驶优先级及其驾驶数据和其车辆。

例如，基于上述表1及表2，第一远程接管序列包括：(3、驾驶环境数据、A)，(3、驾驶速度数据、A)，(3、驾驶速度数据、B)。

步骤S45：基于第一远程接管序列确定车辆远程接管的优先级。

通过步骤S43至步骤S45可以多个车辆的多个最高数据优先级对应的驾驶任务的远程接管的优先级。

可以采用类似的方法按照数据优先级的顺序依次确定多个车辆的次高数据优先级(第一预设优先级为次高数据优先级)及其它等级的数据优先级对应的驾驶任务的远程接管的优先级；其中，不同等级的数据优先级对应的驾驶任务之间的远程接管优先级按照数据优先级来确定。

例如，基于上述表1及表2，车辆A及车辆B的远程接管的优先级为：(3、驾驶环境数据、A)，(3、驾驶速度数据、A)，(3、驾驶速度数据、B)，(1、驾驶环境数据、B)。

可选地，本实施例可以通过如图5所示的方法实现步骤S45。本实施例的方法包括步骤S51及步骤S52。

步骤S51：获取不同的驾驶数据之间的数据优先级。

例如，获取驾驶速度数据的数据优先级为A1及驾驶环境数据的数据优先级为A2，其中，A1>A2。

驾驶数据之间的不同优先级体现驾驶任务对自动驾驶的不同重要程度，其可以基于车辆具体信息及自动驾驶要求等因素做修改。

步骤S52：在第一远程接管序列中，按照数据优先级确定同一车辆的驾驶优先级顺序。

基于A1>A2，可以确定车辆A的驾驶速度数据对应的驾驶任务的远程接管的优先级高于车辆A的驾驶环境数据对应的驾驶任务的远程接管的优先级。

步骤S46：基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

步骤S46与上述步骤S13类似，这里不赘述。

在上述实施例的基础上，本实施例能够确定同一车辆的具有相同数据优先级的不同驾驶数据对应的驾驶任务的远程接管的优先级。

本申请进一步提出另一实施例的自动驾驶车辆的远程接管方法，用于远程接管系统，如图6所示，图6是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图。本实施例的驾驶数据包括驾驶环境数据、驾驶速度数据和驾驶任务数据。本实施例的远程接管方法具体包括以下步骤：

步骤S61：获取待处理的远程接管请求。

步骤S61与上述步骤S11类似，这里不赘述。

步骤S62：响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，基于每个车辆的驾驶环境数据的数据优先级、驾驶速度数据的数据优先级及驾驶任务数据的数据优先级确定车辆的驾驶优先级。

具体地，可以采用与上述步骤S32类似的方法确定每个车辆的每种驾驶数据的数据优先级，然后基于车辆的多种驾驶数据的数据优先级确定车辆的多个驾驶优先级。例如，如下表3及表4所示，车辆A的驾驶环境数据、驾驶速度数据及驾驶任务数据的数据优先级分别为3、3、2，则车辆A的两个驾驶优先级为3(驾驶环境数据)、3(驾驶速度数据)；车辆B的驾驶环境数据、驾驶速度数据及驾驶任务数据的数据优先级分别为1、2、3。车辆B的驾驶优先级为3(驾驶任务数据)。

表3

车辆A	驾驶环境数据	驾驶速度数据	驾驶任务数据
				数据优先级：3	拥挤	高速
数据优先级：2			目的地为办公场所
				数据优先级：1

表4

车辆B	驾驶环境数据	驾驶速度数据	驾驶任务数据
				数据优先级：3			目的地为医院
数据优先级：2		中速
				数据优先级：1	宽阔

在远程接管系统调度执行远程接管请求时，每次执行的远程接管是以驾驶任务为单位，即远程接管系统会先远程调度执行具有最高数据优先级的驾驶数据对应的驾驶任务，而不管这个最高数据优先级是源于哪个车辆，因为具有该最高数据优先级的车辆的驾驶优先级已经是最高的。

例如，车辆A及车辆B的驾驶优先级均为3，这远程接管系统会优先调度执行完车辆A及车辆B的所有数据优先级为3对应的驾驶任务。这种方式能够保证优先执行优先级高的驾驶任务，保证优先处理完所有紧急驾驶情况下车辆的紧急任务。

步骤S63：判断每个车辆的所有驾驶优先级中是否存在多个满足第一预设优先级的驾驶优先级；若存在则执行步骤S64。

第一预设优先级为最高数据优先级。

针对每个车辆，若该车辆的多个驾驶优先级中存在多个(至少两个)满足第一预设优先级的驾驶优先级，则需要进一步确定多个驾驶优先级(对应的数据优先级)之间的优先级。

例如，车辆A的驾驶优先级包括3(驾驶环境数据)、3(驾驶速度数据)，需要进一步确定3(驾驶环境数据)、3(驾驶速度数据)之间的优先级，以确定有限执行车辆A的驾驶环境数据对应的驾驶任务还是驾驶速度数据对应的驾驶任务。

若不存在，则直接执行满足第一预设优先级的车辆的最高数据优先级对应的驾驶任务。

步骤S64：建立第一远程接管序列，其中，第一远程接管序列包括满足第一预设优先级的驾驶优先级及其驾驶数据和其车辆。

例如，基于上述表3及表4，第一远程接管序列包括：(3、驾驶环境数据、A)，(3、驾驶速度数据、A)、(3、驾驶任务数据、B)。

步骤S65：基于第一远程接管序列确定车辆远程接管的优先级。

通过步骤S63至步骤S65可以多个车辆的多个最高数据优先级对应的驾驶任务的远程接管的优先级。

进一步地，第一接管序列中，若多个车辆的具有相同的驾驶数据(即不同车辆的相同驾驶数据具有相同的数据优先级)，则可以进一步基于车辆乘客的信息确定多个车辆之间的远程接管的优先级。例如，第一远程接管序列：(3、驾驶环境数据、A)，(3、驾驶任务数据、A)、(3、驾驶任务数据、B)中，车辆A及车辆B的驾驶任务数据的数据优先级都是3，此时，可以分别获取车辆A及车辆B的乘客的信息，基于乘客的信息确定车辆A及车辆B的驾驶任务数据对应的远程接管的优先级。

例如，车辆A及车辆B的目的地都是医院，若获取到车辆A中乘客的呼救信息或者监测到车辆A中乘客身体不适，可以确定车辆A的驾驶任务数据对应的远程接管的优先级高于车辆B，即远程控制器优先远程控制车辆达到医院。

可以采用类似的方法按照数据优先级的顺序依次确定多个车辆的次高数据优先级(第一预设优先级为次高数据优先级)及其它等级的数据优先级对应的驾驶任务的远程接管的优先级；其中，不同等级的数据优先级对应的驾驶任务之间的远程接管优先级按照数据优先级来确定。

例如，基于上述表3及表4，车辆A及车辆B的远程接管的优先级为：(3、驾驶环境数据、A)，(3、驾驶速度数据、A)、(3、驾驶任务数据、B)，(2、驾驶任务数据、A)，(2、驾驶速度数据、B)、(1、驾驶环境数据、B)。

可选地，本实施例可以通过如图5所示的方法实现步骤S65。具体地，先获取不同的驾驶数据之间的数据优先级，例如，获取驾驶速度数据的数据优先级为A1、驾驶任务数据的数据优先级为A2及驾驶环境数据的数据优先级为A3，其中，A1>A2>A3；然后在第一远程接管序列中，按照数据优先级确定同一车辆的驾驶优先级顺序，基于A1>A2>A3，可以确定车辆A的驾驶速度数据对应的驾驶任务的远程接管的优先级高于车辆A的驾驶环境数据对应的驾驶任务的远程接管的优先级。

步骤S66：基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

步骤S66与上述步骤S13类似，这里不赘述。

在上述实施例的基础上，本实施例能够确定同一车辆的具有相同数据优先级的不同驾驶数据对应的驾驶任务的远程接管的优先级。

本申请进一步提出另一实施例的自动驾驶车辆的远程接管方法，用于远程接管系统，如图7所示，图7是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图。本实施例的远程接管方法具体包括以下步骤：

步骤S71：获取待处理的远程接管请求。

步骤S72：响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中能处理远程接管请求的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级。

步骤S73：基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

步骤S71至步骤S73与上述步骤S11至步骤S13类似，这里不赘述。

步骤S74：监测远程接管过程中的车辆的驾驶状态数据。

车辆在远程接管过程中将驾驶状态数据上传给远程接管系统，该驾驶状态数据包括硬件状态数据、状态异常数据及通信网络数据中的至少一种。

其中，可以采用云端进行上述处理，云端可以为独立于远程接管系统的服务器，也可以集成于远程接管系统，具体不做限定。

步骤S75：响应于驾驶状态数据异常，采用安全策略控制车辆减速或停车。

具体地，响应于车辆的硬件异常、软件异常和/或通信网络掉线，产生异常报警，通过远程控制器控制车辆停车；响应于车辆的通信网络的网络质量小于质量阈值和/或通信网络的网速小于网速阈值，产生异常报警，通过远程控制器控制车辆减速。

在上述实施例的基础上，本实施例能够实时监控远程接管中车辆的驾驶状态，并按照一定的安全策略对车辆进行控制。

本申请还可以针对其它实施例作类似改进。

本申请进一步提出另一实施例的自动驾驶车辆的远程接管方法，用于车辆，如图8所示，图8是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图。本实施例的远程接管方法具体包括以下步骤：

步骤S81：基于车辆的传感器状态数据、驾驶环境数据及自动驾驶系统的状态数据确定车辆是否需要切换至远程接管。

车辆的传感器监控模块检测到传感器异常状态，如摄像头有阳光直射，雷达底面积水等时，向远程接管系统发出报警信息；车辆的自动驾驶系统实时获取车辆所在位置的天气情况，并在天气不适合自动驾驶时，生成报警信息；车辆的自动驾驶系统、计算平台的运行状态异常时，生成报警信息。车辆处理器综合收集的各种异常状态信息，并基于判断规则，实时判断车辆是否可能需要远程接管。

步骤S82：若车辆需要切换至远程接管，则生成远程接管请求。

若车辆处理器判定车辆需要切换至远程接管，则生成远程接管请求。

步骤S83：向远程接管系统发送远程接管请求，以使远程接管系统在待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量时，基于车辆的驾驶数据确定的车辆远程接管的优先级对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

远程接管系统获取待处理的远程接管请求；远程接管系统响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级(可参阅上述实施例)；远程接管系统基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管(可参阅上述实施例)。

步骤S84：接收远程接管控制器发送的控制指令，控制车辆相应的执行接管操作。

在上述实施例的基础上，本实施例能够基于车辆的传感器的状态数据、环境信息、自动驾驶系统运行状态数据及计算平台运行状态数据判定车辆是否需要进行远程接管，能够避免一些不重要的硬件、软件等出现故障(即使出现故障也不会影响车辆的自动驾驶)时请求远程接管，能够节约远程接管资源。

本申请还可以针对其它实施例作类似改进。

本申请进一步提出另一实施例的自动驾驶车辆的远程接管方法，用于远程接管系统，如图9所示，图9是本申请自动驾驶车辆的远程接管方法一实施例的流程示意图。本实施例的远程接管方法具体包括以下步骤：

步骤S91：基于车辆的驾驶环境数据、网络状态数据、硬件状态数据及操作性数据确定车辆是否满足远程接管条件。

定义远程接管最小硬件条件；远程接管系统判定车辆硬件和操作性是否能满足远程接管最小硬件条件，基于网络数据判定车辆所在位置的网络情况是否能满足远程接管条件，及基于自动驾驶车辆自带的视频系统数据判断周遭情况是否满足远程驾驶条件。

步骤S92：若车辆是否满足远程接管条件，则生成远程接管请求。

若远程接管系统判定车辆的驾驶环境数据、网络状态数据、硬件状态数据及操作性数据均满足远程接管条件，则生成远程接管请求。

步骤S93：获取待处理的远程接管请求。

步骤S94：响应于待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中能处理远程接管请求的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级。

步骤S95：基于优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

步骤S93至步骤S95与上述步骤S11至步骤S13类似，这里不赘述。

在上述实施例的基础上，本实施例能够基于车辆的驾驶环境数据、网络状态数据、硬件状态数据及操作性数据判定车辆是否满足远程接管条件，只有在否满足远程接管条件时，生成远程接管请求，能够避免车辆不满足远程接管条件时生成远程接管请求，避免远程接管资源浪费。

本申请还可以针对其它实施例作类似改进。

本申请进一步提出一种自动驾驶控制系统，如图10所示，图10是本申请自动驾驶控制系统一实施例的结构示意图。本实施例的自动驾驶控制系统包括自动驾驶系统20及与自动驾驶系统20通信连接的远程接管系统30；其中，自动驾驶系统20用于控制车辆自动驾驶；远程接管系统30用于采用上述远程接管方法实现车辆的远程接管。

关于远程接管系统30的工作原理，这里不赘述。

本申请进一步提出一种远程接管系统，如图11所示，图11是本申请远程接管系统一实施例的结构示意图。本实施例远程接管系统100包括处理器101、与处理器101耦接的存储器102、输入输出设备103以及总线104。

该处理器101、存储器102、输入输出设备103分别与总线104相连，该存储器102中存储有程序数据，处理器101用于执行程序数据以实现上述远程接管方法。

上述实施例中的控制器可以集成在处理器101内。

在本实施例中，处理器101还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器101还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器101也可以是任何常规的处理器等。

本申请进一步提出一种计算机存储介质，如图12所示，图12是本申请计算机存储介质一实施例的结构示意图。计算机存储介质110其上存储有程序指令111，程序指令111被处理器(图未示)执行时实现上述实施例的远程接管方法。

本实施例计算机存储介质110可以是但不局限于U盘、SD卡、PD光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡、服务器等。

区别于现有技术，本申请自动驾驶车辆的远程接管方法首先获取待处理的远程接管请求，然后在待处理的远程接管请求的数量大于远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，即空闲的远程控制器不够用时，基于车辆的驾驶数据确定车辆远程接管的优先级；最后基于该优先级调度执行待处理的远程接管请求，以对高优先级的待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。通过上述方式，本申请能够实现远程控制器优先远程接管高优先级的车辆，因此能够实现对处于紧急驾驶情况下的车辆进行优先远程接管，进而能够及时有效的控制紧急驾驶情况下的车辆，提高车辆自动驾驶的安全性。

另外，上述功能如果以软件功能的形式实现并作为独立产品销售或使用时，可存储在一个移动终端可读取存储介质中，即，本申请还提供一种存储有程序数据的存储装置，所述程序数据能够被执行以实现上述实施例的方法，该存储装置可以为如U盘、光盘、服务器等。也就是说，本申请可以以软件产品的形式体现出来，其包括若干指令用以使得一台智能终端执行各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(可以是个人计算机，服务器，网络设备或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种自动驾驶车辆的远程接管方法，其特征在于，用于远程接管系统，所述远程接管方法包括：

获取待处理的远程接管请求；

响应于所述待处理的远程接管请求的数量大于所述远程接管系统中空闲的远程控制器的数量，基于车辆的驾驶数据确定所述车辆远程接管的优先级；

基于所述优先级调度执行所述待处理的远程接管请求，以对高优先级的所述待处理的远程接管请求对应的车辆进行远程接管。

2.根据权利要求1所述的远程接管方法，其特征在于，所述基于车辆的驾驶数据确定所述车辆远程接管的优先级，包括：

基于所述车辆的驾驶数据获取每个所述车辆的驾驶优先级；

将所述驾驶优先级进行降序排序，并基于所述驾驶优先级的排序结果确定所述车辆远程接管的优先级。

3.根据权利要求2所述的远程接管方法，其特征在于，所述驾驶数据包括驾驶环境数据、驾驶速度数据和驾驶任务数据中的至少一种；所述基于车辆的驾驶数据获取每个所述车辆的驾驶优先级，包括：

将所述驾驶数据的数值大小与预设驾驶阈值比较，获取所述驾驶数据对应的数据优先级；

按照所述数据优先级中的最高优先级确定所述车辆的驾驶优先级。

4.根据权利要求1所述的远程接管方法，其特征在于，所述驾驶数据包括驾驶环境数据、驾驶速度数据和驾驶任务数据中的至少两种；所述基于车辆的驾驶数据确定所述车辆远程接管的优先级，包括：

基于每个所述车辆的不同所述驾驶数据确定所述车辆的驾驶优先级；

判断每个所述车辆的所有驾驶优先级中是否存在多个满足第一预设优先级的驾驶优先级；

若存在，则建立第一远程接管序列，其中，所述第一远程接管序列包括满足所述第一预设优先级的驾驶优先级及其驾驶数据和其车辆；

基于所述第一远程接管序列确定所述车辆远程接管的优先级。

5.根据权利要求4所述的远程接管方法，其特征在于，所述基于所述第一远程接管序列确定所述车辆远程接管的优先级包括：

获取不同的所述驾驶数据之间的数据优先级；

在所述第一远程接管序列中，按照所述数据优先级确定同一所述车辆的驾驶优先级顺序。

6.根据权利要求4或5所述的远程接管方法，其特征在于，所述驾驶数据包括驾驶环境数据、驾驶速度数据和驾驶任务数据；基于每个所述车辆的不同驾驶数据确定所述车辆的驾驶优先级，包括：

基于每个所述车辆的所述驾驶环境数据的数据优先级、所述驾驶速度数据的数据优先级及所述驾驶任务数据的数据优先级确定所述车辆的驾驶优先级。

7.根据权利要求1所述的远程接管方法，其特征在于，进一步包括：

监测远程接管过程中的所述车辆的驾驶状态数据；

响应于所述驾驶状态数据异常，采用安全策略控制所述车辆减速或停车。

8.根据权利要求7所述的远程接管方法，其特征在于，所述响应于所述驾驶状态异常数据，采用安全策略控制所述车辆减速或停车，包括：

响应于所述车辆的硬件异常、软件异常和/或通信网络掉线，控制所述车辆停车；

响应于所述车辆的通信网络的网络质量小于质量阈值和/或所述通信网络的网速小于网速阈值，控制所述车辆减速。

9.根据权利要求1所述的远程接管方法，其特征在于，进一步包括：

基于所述车辆的传感器状态数据、驾驶环境数据及自动驾驶系统的状态数据确定所述车辆是否需要切换至远程接管；

若所述车辆需要切换至远程接管，则生成所述远程接管请求。

10.一种自动驾驶车辆的远程接管方法，其特征在于，包括：

向远程接管系统发送远程接管请求，以使所述远程接管系统在待处理的所述远程接管请求的数量大于所述远程接管系统中空闲的远程控制器的数量时，基于车辆的驾驶数据确定的所述车辆远程接管的优先级，对高优先级的所述待处理的所述远程接管请求对应的车辆进行远程接管；

接收所述远程接管控制器发送的控制指令，控制所述车辆相应的执行接管操作。

11.根据权利要求10所述的远程接管方法，其特征在于，进一步包括：

基于所述车辆的驾驶环境数据、网络状态数据、硬件状态数据及操作性数据确定所述车辆是否满足远程接管条件；

若所述车辆是否满足所述远程接管条件，则生成所述远程接管请求。

12.一种远程接管系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器与所述处理器耦接；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现权利要求1至9任一项所述的远程接管方法。

13.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现权利要求1至9任一项所述的远程接管方法。

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