CN113313434B - 多节点智能协同的业务调度方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种多节点智能协同的业务调度方法、装置、设备和存储介质。本发明实施例通过车厢节点在完成装货时自主向牵引车节点发送牵引请求，牵引车节点在接收到车厢的牵引请求后根据牵引车状态自主决策向司机节点发送驾驶请求，司机节点在接收到牵引车节点发送的驾驶请求后根据司机状态自主决策向牵引车节点返回驾驶响应，牵引车节点根据接收到的司机节点发送的驾驶响应，向车厢节点返回携带司机节点信息的牵引响应，车厢节点根据牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向其发送牵引指令，等待目标司机节点的应答。通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同，去平台化，提高为车厢调度牵引车和司机的效率。

Description

多节点智能协同的业务调度方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及运输技术领域，尤其涉及一种多节点智能协同的业务调度方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

由于城市中货品运输比较零散，因此出现甩挂运输。甩挂运输是指汽车列车按预定的计划，在各装卸作业点甩下并挂上指定的挂车，继续运行的一种组织方式。将牵引车和车厢分离，车厢在装货点装货时牵引车可以去拉其他的装货完成的车厢，使牵引车的停歇时间缩短到最低限度，从而可最大限度地利用牵引能力，提高运输效能。

为了提高货品的运输效率，需要为装货完成的车厢尽快找到距离最近的牵引车和司机，以便牵引车和司机可以快速到达车厢处，避免装货完成的车厢在装货点停留时间过久。

现有方案中由调度平台进行点对点的调度，根据车厢装货完成情况和牵引车所在位置，联系司机。但是存在的问题时，若司机不能及时对平台的调度进行响应，则会造成平台需要一个个地联系司机，例如司机有时手机静音或环境嘈杂不能及时接听电话。并且，由平台进行调度对于人力资源的消耗是很大的，需要大量工作人员处理司机联络事宜。

发明内容

本发明实施例提供一种多节点智能协同的业务调度方法、装置、设备和存储介质，通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同，去平台化，提高为车厢调度牵引车和司机的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种多节点智能协同的业务调度方法，由车厢节点执行，包括：

根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求；

接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应；

根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向所述目标牵引车节点和所述目标司机节点发送牵引指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种多节点智能协同的业务调度方法，由牵引车节点执行，包括：

接收车厢节点发送的牵引请求，并根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求；

接收司机节点根据所述驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应；

根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将所述牵引响应返回所述车厢节点，并接收所述车厢节点根据所述牵引响应发送的牵引指令。

第三方面，本发明实施例还提供了一种多节点智能协同的业务调度装置，由车厢节点执行，包括：

牵引请求发送模块，用于根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求；

牵引响应接收模块，用于接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应；

牵引指令发送模块，用于根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向所述目标牵引车节点和所述目标司机节点发送牵引指令。

第四方面，本发明实施例还提供了一种多节点智能协同的业务调度装置，由牵引车节点执行，包括：

驾驶请求发送模块，用于接收车厢节点发送的牵引请求，并根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求；

驾驶响应接收模块，用于接收司机节点根据所述驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应；

牵引响应发送模块，用于根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将所述牵引响应返回所述车厢节点，并接收所述车厢节点根据所述牵引响应发送的牵引指令。

第五方面，本发明实施例还提供了一种多节点智能协同的业务调度设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的多节点智能协同的业务调度方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的多节点智能协同的业务调度方法。

本发明实施例通过车厢节点在完成装货时自主向牵引车节点发送牵引请求，牵引车节点在接收到车厢的牵引请求后根据牵引车状态自主决策向司机节点发送驾驶请求，司机节点在接收到牵引车节点发送的驾驶请求后根据司机状态自主决策向牵引车节点返回驾驶响应，牵引车节点根据接收到的司机节点发送的驾驶响应，向车厢节点返回携带司机节点信息的牵引响应，车厢节点根据牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向其发送牵引指令，等待目标司机节点的应答。通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同，去平台化，提高为车厢调度牵引车和司机的效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图；

图5是本发明实施例六中的多节点智能协同的业务调度装置的结构示意图；

图6是本发明实施例七中的多节点智能协同的业务调度装置的结构示意图；

图7是本发明实施例八中的多节点智能协同的业务调度设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图，本实施例可适用于在甩挂运输中为已完成装载任务的车厢高效调度牵引车以及司机的情况。该方法可以由多节点智能协同的业务调度装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该方法由车厢节点执行，并可配置在车厢上的终端设备中，例如终端设备可以是具有定位、通信和计算能力的设备。

具体的，北斗RTK服务可以实现亚米级甚至厘米级的定位，因此，对于甩挂运输而言，位置精度完全可以满足业务调度的需求。示例性的，在车厢上、牵引车上配置北斗RTK服务，司机手机也支持RTK服务，即对于车厢节点、牵引车节点和司机节点的相关终端上全部安装APP应用程序，该应用程序支持RTK服务，且相互可通信。示例性的，车厢节点、牵引车节点和司机节点之间的相互通信均通过配置的北斗RTK终端收发消息。

如图1所示，该方法具体包括：

步骤101、根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求。

其中，车厢装货状态是指是否完成装货，所有牵引车节点是指预先与该车厢建立关联关系的牵引车。示例性的，根据牵引车的活动范围和车厢的装货范围预先设置该关联关系。可选的，预先设置第一组播组地址，车厢节点和所有牵引车节点分别发送IGMP协议加入该组播组，例如226.1.1.1。以实现在该组播组内的任一终端发送消息，目标地址为该组播组地址，则该组播组内的所有终端均可以收到该消息。可选的，将车厢节点、牵引车节点以及司机节点加入到同一个组播组中，即实现当该组播组内任一终端发送消息，其他终端即可接收到，根据消息内容进行判断是否响应。

具体的，当车厢装货状态为已完成，则车厢上配置的RTK终端会自动发送牵引请求的消息，该消息的地址为约定的第一组播组地址，并且该牵引请求中包括车厢的当前位置信息以及车厢类型信息，例如，车厢类型信息包括大型货车厢、中型货车厢、小型货车厢等。则车厢节点发送的牵引请求消息，在组播组内的所有牵引车上配置的RTK终端会接收到。对于车厢装货状态的判断可以根据预设规则进行确定，例如，当装载完毕，工人关上车厢门，则可以确定车厢装货状态为完成，或者工人通过预设按键确定已装载完成，在此不作限制。

步骤102、接收牵引车节点根据牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应。

车厢节点在向所有牵引车节点发送牵引请求后，各牵引车节点根据该牵引请求以及自身牵引车状态自主决策后对该牵引请求进行响应。具体的，牵引请求中包括车厢位置信息和车厢类型信息，则接收到该牵引请求的牵引车节点首先需要根据车厢类型信息确定是否匹配，以及根据车厢位置信息和自身位置信息确定是否满足预设管理策略，进行自主决策，确定是否满足响应要求，若满足则向所有司机节点发送驾驶请求，在接收到司机节点的驾驶响应后，根据该驾驶响应中携带的司机节点信息对车厢节点发送的牵引请求进行响应。

示例性的，若牵引车节点的牵引车状态满足移动状态为停滞状态、牵引车类型信息与车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则牵引车节点向各司机节点发送驾驶请求，在接收待司机节点返回的驾驶响应后，向车厢节点返回牵引响应；否则，不对该车厢节点的牵引请求进行响应。

其中，停滞状态是指牵引车停留在某地，可以认为该牵引车当前无牵引任务；若牵引车处于非停滞状态，则认为该牵引车正处于运输别的车厢状态中，无法接受新的牵引任务。对于停滞状态的判断可以通过在预设时间段的位移速度进行确定。示例性的，牵引车上的RTK终端每隔1秒采集一次自身的地理位置信息，与10秒前的地理位置信息进行比较，并计算位移速度，若速度小于0.5米/秒，并且连续3次小于0.5米/秒，则判定为处于停滞状态，对于其中的时间设置以及速度阈值设置可以根据实际情况进行调整，在此不对具体数值进行限制。驾驶路线满足预设管理策略是指处于一些安全驾驶因素对两个位置之间的路线进行自主筛选。示例性的，在确定驾驶路线后，若驾驶路线上出现交通管制，或者花费时间超过一定阈值、下半夜行驶的安全因素、或者女性司机需要经过不安全区域等导致无安全合法路线，则确定驾驶路线不满足预设管理策略。

牵引车节点在收到司机节点返回的驾驶响应后，该驾驶响应中包括司机节点信息，根据该司机节点信息以及自身牵引车节点信息生成牵引响应返回给车厢节点。此时，车厢节点会接收到自主决策判断后的牵引车节点返回的牵引响应。通过牵引车节点的自主决策提高了对牵引响应进行回复的效率以及准确性，避免不符合条件的牵引车节点对牵引请求的响应影响车厢节点确定目标牵引车节点和目标司机节点的效率。

步骤103、根据牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向目标牵引车节点和目标司机节点发送牵引指令。

车厢节点在接收到各牵引车节点返回的牵引响应后，根据牵引响应中的司机节点信息和牵引车节点信息从返回牵引响应的牵引车节点中确定目标牵引车节点和目标司机节点，并对其进行呼叫。其中，为了避免司机响应不及时造成牵引指令无回复的现象，目标司机节点为至少两个。示例性的，基于距离最近原则确定目标牵引车节点和目标司机节点。

车厢节点自主决策确定发送牵引指令的目标牵引车节点和目标司机节点，提高了为车厢节点配置距离最近的牵引车和司机的效率。

在一个可行的实施例中，携带司机节点信息的牵引响应中包括牵引车节点到车厢节点的第一到达影响信息和司机节点到牵引车节点的第二到达影响信息，其中，到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量；

相应的，根据牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，包括：

根据第一到达影响信息和第二到达影响信息确定目标司机节点，并确定目标司机节点关联的牵引车节点为目标牵引车节点。

牵引车节点在向车厢节点返回牵引响应时携带牵引车节点到车厢节点的第一到达影响信息和司机节点到牵引车节点的第二到达影响信息，以便车厢节点综合车厢和牵引车以及牵引车和司机之间的到达影响信息确定目标司机节点，提高司机驾驶牵引车到达车厢位置的整体效率。

示例性的，车厢节点可以根据预计到达时间、预计道路收费或者红绿灯数量中任一影响信息进行确定，例如根据收费最低对目标司机节点进行选择。或者结合其中两种或者三种进行综合判断，例如在预设到达时间之间的差距在预设范围内时，则根据收费最低和红绿灯数量最少进行选择。

由于同一个司机可能对至少两个牵引车节点进行响应，即车厢节点接收到的不同牵引车节点中携带的司机节点信息可能是相同的，因此首先确定目标司机节点，再根据确定的目标司机节点和最终选择的第一到达影响信息和第二到达影响信息的关联确定目标牵引车节点。

本发明实施例通过车厢节点在完成装货时自主向牵引车节点发送牵引请求，牵引车节点在接收到车厢的牵引请求后根据牵引车状态自主决策向司机节点发送驾驶请求，司机节点在接收到牵引车节点发送的驾驶请求后根据司机状态自主决策向牵引车节点返回驾驶响应，牵引车节点根据接收到的司机节点发送的驾驶响应，向车厢节点返回携带司机节点信息的牵引响应，车厢节点根据牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向其发送牵引指令，等待目标司机节点的应答。通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同，去平台化，提高为车厢调度牵引车和司机的效率。

实施例二

图2是本发明实施例二中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图，本实施例在实施例二的基础上进行进一步的优化，如图2所示，该方法具体包括：

步骤201、根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求。

具体的，当车厢装货状态为已完成，则车厢上配置的RTK终端会自动发送牵引请求的消息，该消息的地址为约定的第一组播组地址，并且该牵引请求中包括车厢的当前位置信息以及车厢类型信息。则车厢节点发送的牵引请求消息，在组播组内的所有牵引车上配置的RTK终端会接收到。

步骤202、接收牵引车节点根据牵引请求和牵引车状态返回的初次牵引响应，根据初次牵引响应确定候选牵引车节点，并向候选牵引车节点发送初次牵引应答。

车厢在第一次呼叫所有牵引车后，为了避免对牵引车节点的资源占用导致的资源浪费，牵引车节点根据自身牵引车状态对车厢节点进行第一次响应，车厢节点根据该第一次响应从中选择候选牵引车节点，实现只有该车厢节点的候选牵引车节点才向司机节点发送驾驶请求，避免所有符合要求的牵引车节点均向司机节点发送驾驶请求，导致所有符合该车厢牵引要求的牵引车节点均被占用，且同一个司机节点可能会接收到多个牵引车节点发送的驾驶请求，导致进行响应的牵引响应数量多，给车厢节点的算力资源带来不必要的损耗。

在本发明实施例中，牵引车节点在接收到牵引请求后，根据牵引请求和自身的牵引车状态先进行自主决策，确定是否满足该车厢的牵引要求，若不满足，则不对该牵引请求进行响应，若满足，则再向该车厢节点发送初次牵引响应。具体的，牵引请求中包括车厢位置信息和车厢类型信息，则接收到该牵引请求的牵引车节点首先需要根据车厢类型信息确定是否匹配，以及根据车厢位置信息和自身位置信息确定是否满足预设管理策略，进行自主决策，确定是否满足响应要求，若满足则向车厢节点返回初次牵引响应。

示例性的，牵引车节点的牵引车状态满足所述移动状态为停滞状态、牵引车类型信息与车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则牵引车向车厢节点返回初次牵引响应；否则，不对所述车厢节点的牵引请求进行响应。

车厢节点在接收到牵引车节点进行自主决策后返回的初次牵引响应后，从返回初次牵引响应的牵引车节点中确定候选牵引车节点，并向该候选牵引车节点发送初次牵引应答，以便候选牵引车节点根据初次牵引应答向司机节点发送驾驶请求。其中，候选牵引车节点的数量可以根据牵引车的全部数量进行设置，例如为了避免资源浪费，候选牵引车节点的数量为两个。

在一个可行的实施例中，初次牵引响应中包括牵引车节点到车厢节点的到达影响信息，其中，到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量；

相应的，根据初次牵引响应确定候选牵引车节点，包括：

根据到达影响信息从向车厢节点返回初次牵引响应的牵扯车节点中确定预设数量个候选牵引车节点。

车厢节点在确定候选牵引车节点时，根据牵引车节点发送的初次牵引响应中包括的牵引车节点到车厢节点的到达影响信息进行确定。示例性的，牵引车节点以单播方式将到达影响信息发送至车厢节点，车厢节点收到来自多个牵引车的初次牵引响应，选择两个预计达到时间最近的牵引车作为候选牵引车节点，并以单播的方式向这两个候选牵引车节点发送初次牵引应答。如果在预设时间段内车厢节点仅收到一个或者两个牵引车的初次响应应答，则直接将该牵引车确定为候选牵引车节点，避免长时间的等待。可选的，也可以综合其他到达影响信息确定候选牵引车节点，在此不作限制。

步骤203、接收候选牵引车节点根据初次牵引应答返回的携带司机节点信息的最终牵引响应。

候选牵引车节点在接收到车厢节点的初次牵引应答后，向所有司机节点发送驾驶请求，以接收司机节点根据驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应。候选牵引车节点在收到司机节点返回的驾驶响应后，该驾驶响应中包括司机节点信息，根据该司机节点信息以及自身牵引车节点信息生成最终牵引响应返回给车厢节点。对于未接收到初次牵引应答的牵引车节点则不需要向司机节点发送驾驶请求，可以继续等待其他车厢发送的牵引请求，以避免牵引车节点的过多占用。

步骤204、根据最终牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向目标牵引车节点和目标司机节点发送牵引指令。

车厢节点在接收到候选牵引车节点返回的最终牵引响应后，根据最终牵引响应中的司机节点信息和牵引车节点信息从返回最终牵引响应的牵引车节点中确定目标牵引车节点和目标司机节点，并对其进行呼叫。其中，为了避免司机响应不及时造成牵引指令无回复的现象，目标司机节点为至少两个。示例性的，基于距离最近原则确定目标牵引车节点和目标司机节点。

车厢节点自主决策确定发送牵引指令的目标牵引车节点和目标司机节点，提高了为车厢节点配置距离最近的牵引车和司机的效率。

在一个可行的实施例中，携带司机节点信息的最终牵引响应中包括候选牵引车节点到车厢节点的第一到达影响信息和司机节点到候选牵引车节点的第二到达影响信息，其中，到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量；

相应的，根据最终牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，包括：

根据第一到达影响信息和第二到达影响信息确定目标司机节点，并确定目标司机节点关联的候选牵引车节点为目标牵引车节点。

本发明实施例通过车厢节点在完成装货时自主向牵引车节点发送牵引请求，牵引车节点在接收到车厢的牵引请求后根据牵引车状态自主决策向车厢节点返回初次牵引响应，车厢节点根据初次前次响应对牵引车节点进行第一次选择，确定候选牵引车节点，候选牵引车节点向司机节点发送驾驶请求，司机节点在接收到牵引车节点发送的驾驶请求后根据司机状态自主决策向候选牵引车节点返回驾驶响应，候选牵引车节点根据接收到的司机节点发送的驾驶响应，向车厢节点返回携带司机节点信息的最终牵引响应，车厢节点根据最终牵引响应进行第二次选择，确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向其发送牵引指令，等待目标司机节点的应答。通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同，去平台化，提高为车厢调度牵引车和司机的效率；并且通过车厢节点的二次选择以及牵引车节点的二次响应机制，避免过多的干扰资源和占用资源，影响其他车厢的调度需求。

实施例三

图3是本发明实施例三中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图，本实施例可适用于在甩挂运输中为已完成装载任务的车厢高效调度牵引车以及司机的情况。该方法可以由多节点智能协同的业务调度装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该方法由牵引车节点执行，并可配置在牵引车上的终端设备中，例如终端设备可以是具有定位、通信和计算能力的设备。如图3所示，该方法具体包括：

步骤301、接收车厢节点发送的牵引请求，并根据牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求。

车厢节点在根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求后，若牵引车节点与该车厢节点关联，则会接收到该车厢节点发送的牵引请求，其中，一个牵引车节点可以与多个车厢节点进行关联。牵引车节点在接收到该牵引请求后，即可向关联的所有司机节点发送驾驶请求。示例性的，根据牵引车的活动范围和司机的活动范围预先设置该关联关系。可选的，预先设置第二组播组地址，牵引车节点和所有司机节点分别发送IGMP协议加入该组播组，例如226.1.1.1。以实现在该组播组内的任一终端发送消息，目标地址为该组播组地址，则该组播组内的所有终端均可以收到该消息。

示例性的，牵引车节点在接收到车厢节点发送的牵引请求后，根据该牵引请求以及自身牵引车状态自主决策后确定是否满足牵引要求，若不满足，则不向司机节点发送驾驶请求；若满足，则向所有司机节点发送驾驶请求。具体的，牵引请求中包括车厢位置信息和车厢类型信息，则接收到该牵引请求的牵引车节点首先需要根据车厢类型信息确定是否匹配，以及根据车厢位置信息和自身位置信息确定是否满足预设管理策略，进行自主决策，确定是否满足牵引要求，若满足则向所有司机节点发送驾驶请求。

步骤302、接收司机节点根据驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应。

司机节点在接收到牵引车节点发送的驾驶请求后，根据该驾驶请求和司机状态确定是否进行响应。具体的，驾驶请求中包括牵引车类型信息和牵引车位置信息，司机状态包括司机位置信息和司机驾驶类型信息，接收到驾驶请求的司机节点首先需要根据牵引车类型信息确定是否匹配，以及根据牵引车位置信息和自身位置信息确定是否满足预设管理策略，进行自主决策，确定是否满足响应要求，若满足则向牵引车节点返回驾驶响应；若不满足，则不进行响应。

示例性的，若司机节点的司机状态满足移动状态为停滞状态、牵引车类型信息与司机驾驶类型信息匹配，且牵引车位置信息和司机位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则该司机节点向牵引车节点返回驾驶响应；否则，不对该牵引车节点的驾驶请求进行响应。关于停滞状态和预设管理策略的确定可以参考上述实施例，在此不作赘述。

通过司机节点的自主决策提高了对驾驶响应进行回复的效率以及准确性，避免不符合条件的司机节点对驾驶请求的响应影响车厢节点确定目标牵引车节点和目标司机节点的效率。

步骤303、根据驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将牵引响应返回车厢节点，并接收车厢节点根据牵引响应发送的牵引指令。

牵引车节点在收到司机节点返回的驾驶响应后，该驾驶响应中包括司机节点信息，根据该司机节点信息以及自身牵引车节点信息生成牵引响应返回给车厢节点，并接收车厢节点根据该牵引响应发送的牵引指令。车厢节点在接收到各牵引车节点返回的牵引响应后，根据牵引响应中的司机节点信息和牵引车节点信息从返回牵引响应的牵引车节点中确定目标牵引车节点和目标司机节点，并对其进行呼叫，当牵引车节点接收到车厢节点的牵引响应，则表示该牵引车节点被确定为目标牵引车节点，等待目标司机节点对应的司机到其位置进行驾驶。若在预设时间段内未接收到车厢节点发送的牵引指令，则表示该牵引车节点距离车厢节点较远，不是牵引该车厢的最佳选择。

在一个可行的实施例中，牵引车节点信息至少包括牵引车节点到车厢节点的第一到达影响信息，司机节点信息至少包括司机节点到牵引车节点的第二到达影响信息，其中，到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量。

其中，牵引车节点信息反映了牵引车位置到车厢位置的路线信息；司机节点信息反映了司机位置到牵引车位置的路线信息。

由于车厢的牵引需要司机先到牵引车所在位置，再驾驶牵引车到达车厢位置对车厢进行牵引，因此牵引响应中同时包括牵引车节点信息和司机节点信息，以便车厢节点综合考虑两段到达路程的影响选择目标司机节点和目标牵引车节点，以使得选择的综合路线到达效率最高。

本发明实施例通过车厢节点在完成装货时自主向牵引车节点发送牵引请求，牵引车节点在接收到车厢的牵引请求后根据牵引车状态自主决策向司机节点发送驾驶请求，司机节点在接收到牵引车节点发送的驾驶请求后根据司机状态自主决策向牵引车节点返回驾驶响应，牵引车节点根据接收到的司机节点发送的驾驶响应，向车厢节点返回携带司机节点信息的牵引响应，车厢节点根据牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向其发送牵引指令，等待目标司机节点的应答。通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同，去平台化，提高为车厢调度牵引车和司机的效率。

实施例四

图4是本发明实施例四中的多节点智能协同的业务调度方法的流程图，本实施例在实施例三的基础上进行进一步的优化，如图4所示，该方法具体包括：

步骤401、接收车厢节点发送的牵引请求，根据牵引车状态和牵引请求向车厢节点返回初次牵引响应。

牵引车节点在接收到牵引请求后，根据牵引请求和自身的牵引车状态先进行自主决策，确定是否满足该车厢的牵引要求，若不满足，则不对该牵引请求进行响应，若满足，则再向该车厢节点返回初次牵引响应。具体的，牵引请求中包括车厢位置信息和车厢类型信息，则接收到该牵引请求的牵引车节点首先需要根据车厢类型信息确定是否匹配，以及根据车厢位置信息和自身位置信息确定是否满足预设管理策略，进行自主决策，确定是否满足响应要求，若满足则向车厢节点返回初次牵引响应。

在一个可行的实施例中，牵引请求中至少包括车厢节点的车厢位置信息和车厢类型信息，牵引车状态中至少包括移动状态、牵引车类型信息和牵引车位置信息；

相应的，根据牵引车状态和牵引请求向车厢节点返回初次牵引响应，包括：

确定牵引车在预设时间段内的位移速度；

若位移速度满足预设速度条件，则确定牵引车节点的移动状态为停滞状态；

若牵引车节点的牵引车状态满足移动状态为停滞状态、牵引车类型信息与车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则牵引车节点向车厢节点返回初次牵引响应，否则，不对车厢节点的牵引请求进行响应。

其中，移动状态对牵引车的牵引任务状态进行表征，若牵引车的位置在预设时间段内变化较小，则认为该牵引车当前无牵引任务，处于停滞状态；若变化较大，则认为该牵引车当前处于牵引任务中，处于非停滞状态。具体的，对于停滞状态的确定可以通过牵引车在预设时间段内的位移速度进行确定，示例性的，连续获取牵引车在预设时间间隔的位移，根据该位移和预设时间间隔确定牵引车的连续多个位移速度，若连续多个位移速度均小于预设速度阈值，则确定处于停滞状态。停滞状态的具体判断以及驾驶路线满足预设管理策略的判断可以参考实施例一中的描述，在此不作赘述。

牵引车在进行自我决策时，需要对牵引车状态中移动状态、牵引车类型信息和牵引车位置信息进行比对，只有在移动状态处于停滞状态，即该牵引车当前无牵引任务；且牵引车类型信息与车厢类型信息匹配，即该牵引车可以对该车厢进行牵引；且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，即牵引车和车厢之间的路线符合合法安全条件，则该牵引车才初步具备对该牵引请求进行响应的条件，向车厢节点返回初次牵引响应，否则，不对车厢节点的牵引请求进行响应。

步骤402、接收车厢节点根据初次牵引响应发送的初次牵引应答，根据初次牵引应答向所有司机节点发送驾驶请求。

车厢在第一次呼叫所有牵引车后，为了避免对牵引车节点的资源占用导致的资源浪费，牵引车节点根据自身牵引车状态对车厢节点进行第一次响应，车厢节点根据该第一次响应从中选择候选牵引车节点，实现只有该车厢节点的候选牵引车节点才向司机节点发送驾驶请求，避免所有符合要求的牵引车节点均向司机节点发送驾驶请求，导致所有符合该车厢牵引要求的牵引车节点均被占用，且同一个司机节点可能会接收到多个牵引车节点发送的驾驶请求，导致进行响应的牵引响应数量多，给车厢节点的算力资源带来不必要的损耗。

具体的，该牵引车节点在接收到车厢节点发送的初次牵引应答时，表示该牵引车节点被车厢节点确定为候选牵引车节点，向所有司机节点发送驾驶请求。

步骤403、接收司机节点根据驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应。

司机节点在接收到候选牵引车节点发送的驾驶请求后，根据司机状态和驾驶请求进行自我决策，确定是否具备驾驶资格，若具备则向候选牵引车节点返回驾驶响应。

步骤404、根据驾驶响应中包括的司机节点信息确定候选司机节点。

候选牵引车节点会接收到所有具备驾驶资格的司机节点返回的驾驶响应，若将其接收到的所有驾驶响应均发送给车厢节点，则会造成车厢节点的算力资源消耗，且造成司机资源的过多占用，因此，在本发明实施例中，候选牵引车节点根据司机节点信息从返回驾驶响应的司机节点中确定候选司机节点。其中，候选司机节点的数量可以根据司机的全部数量进行设置，例如为了避免资源浪费，候选司机节点的数量为两个。例如根据牵引车和司机之间距离最近的选择原则确定候选司机节点。

在一个可行的实施例中，步骤404，包括：

根据第二到达影响信息从向牵引车节点返回驾驶响应的司机节点中确定预设数量个候选司机节点。

其中，司机节点信息至少包括司机节点到牵引车节点的第二到达影响信息，其中，到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量。

牵引车节点在确定候选司机节点时，根据司机节点发送的驾驶响应中包括的司机节点到牵引车节点的到达影响信息进行确定。示例性的，司机节点以单播方式将第二到达影响信息发送至牵引车节点，牵引车节点收到来自多个司机的驾驶响应，选择两个预计达到时间最近的司机作为候选司机节点。如果在预设时间段内牵引车节点仅收到一个或者两个司机的驾驶响应，则直接将该司机确定为候选司机节点，避免长时间的等待。可选的，也可以综合其他到达影响信息确定候选司机节点，在此不作限制。

步骤405、根据候选司机节点的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将牵引响应返回车厢节点，并接收车厢节点根据牵引响应发送的牵引指令。

候选牵引车节点在收到司机节点返回的驾驶响应后，该驾驶响应中包括司机节点信息，根据该司机节点信息以及自身牵引车节点信息生成牵引响应返回给车厢节点。车厢节点在接收到候选牵引车节点返回的牵引响应后，根据牵引响应中的司机节点信息和牵引车节点信息从返回牵引响应的候选牵引车节点中确定目标牵引车节点和目标司机节点，并对其进行呼叫。

本发明实施例通过车厢节点在完成装货时自主向牵引车节点发送牵引请求，牵引车节点在接收到车厢的牵引请求后根据牵引车状态自主决策向车厢节点返回初次牵引响应，车厢节点根据初次前次响应对牵引车节点进行第一次选择，确定候选牵引车节点，候选牵引车节点向司机节点发送驾驶请求，司机节点在接收到牵引车节点发送的驾驶请求后根据司机状态自主决策向候选牵引车节点返回驾驶响应，候选牵引车节点根据接收到的司机节点发送的驾驶响应，向车厢节点返回携带司机节点信息的最终牵引响应，车厢节点根据最终牵引响应进行第二次选择，确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向其发送牵引指令，等待目标司机节点的应答。通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同，去平台化，提高为车厢调度牵引车和司机的效率；并且通过车厢节点的二次选择以及牵引车节点的二次响应机制，避免过多的干扰资源和占用资源，影响其他车厢的调度需求。

实施例五

本发明实施例提供一种多节点智能协同的业务调度系统，包括车厢节点、牵引车节点和司机节点，该系统具体包括：

1、车厢呼叫牵引车，当车厢节点装载完成后，车厢的北斗RTK终端自动发送牵引请求给位于第一组播组中的所有终端，在第一组播组中包括与该车厢节点关联的所有牵引车节点。并且牵引请求中包括车厢位置信息和车厢类型信息。

2、牵引车初次响应车厢，当位于组播组中的所有牵引车接收到车厢的牵引请求后，首先判断自身是否处于无车厢牵引的停滞状态以及牵引车类型与车厢类型是否匹配，若是，则调阅终端配置的地图获取自身位置到车厢位置的驾驶路线，判断该驾驶路线是否满足预设管理策略，若不满足，则不进行响应；若满足，则将初次牵引响应以单播方式反馈给车厢节点。其中，初次牵引响应中包括牵引车节点到车厢节点的第一到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量。

3、车厢第一次选择牵引车，车厢节点接收到多个牵引车的初次牵引响应，根据其中的到达影响信息选择预设数量个候选牵引车节点。例如选择两个时间花费最少的牵引车作为候选牵引车节点。并向候选牵引车节点发送初次牵引应答，例如以单播方式发送确认消息给这两个候选牵引车。

4、牵引车呼叫司机，收到确认消息即初次牵引应答的候选牵引车节点以组播的方式向所有司机节点发送驾驶请求。候选牵引车上的北斗RTK终端自动发送驾驶请求给位于第二组播组中的所有终端，在第二组播组中包括与该牵引车节点关联的所有司机节点。并且驾驶请求中包括牵引车位置信息和牵引车类型信息。

5、司机响应牵引车，当位于组播组中的所有司机接收到牵引车的驾驶请求后，首先判断自身是否处于无牵引车驾驶的停滞状态以及驾驶资格类型与牵引车类型是否匹配，若是，则调阅终端配置的地图获取自身位置到牵引车位置的驾驶路线，判断该驾驶路线是否满足预设管理策略，若不满足，则不进行响应；若满足，则将驾驶响应以单播方式反馈给牵引车节点。其中，驾驶响应中包括司机节点到牵引车节点的第二到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量。

6、牵引车选择司机，牵引车节点接收到多个司机的驾驶响应，根据其中的到达影响信息选择预设数量个候选司机节点。例如选择两个时间花费最少的司机作为候选司机节点。

7、牵引车第二次响应车厢，牵引车在确定候选司机节点后，将候选司机节点的司机节点信息和自身的牵引车节点信息发送至车厢节点。例如，牵引车根据第一到达影响信息和第二到达影响信息生成最终牵引响应，并将最终牵引响应反馈给车厢节点。

8、车厢第二次选择牵引车并呼叫司机，车厢节点在接收到候选牵引车节点发送的最终牵引响应后，根据其中的第一到达影响信息和第二到达影响信息确定目标司机节点。例如选择时间花费总值最小的两位司机进行呼叫。这两位司机可能是同一个候选牵引车的两位司机，也可能是不同候选牵引车的两位司机。最终选择两位司机是为了防止花费时间最小的那位司机因为噪音未听见终端响铃。车厢向确定的目标司机节点发送呼叫连接，并提供车厢地理位置和目标司机所关联的牵引车的地理位置，关联关系来自候选牵引车选择的候选司机。示例性的，车厢呼叫司机后，两位司机的北斗终端开始响铃，第一个接听的司机需要立刻奔赴关联的牵引车，驾驶牵引车去牵引车厢。另外一位司机的终端停止响铃，并提示已经由其他司机响应，避免同一个车厢的重复响应，同时与该响应司机关联的牵引车状态显示已被占用，以避免在司机赶往该牵引车的过程中该牵引车被其他司机驾驶。

在本系统中不需要平台的参与，同时也无需大量工作人员处理司机联络事宜，通过车厢端、牵引车端和司机端之间的自主协同实现高效自主调度；并且通过车厢节点的二次选择以及牵引车节点的二次响应机制，避免过多的干扰资源和占用资源，影响其他车厢的调度需求。

实施例六

图5是本发明实施例六中的多节点智能协同的业务调度装置的结构示意图，本实施例可适用于在甩挂运输中为已完成装载任务的车厢高效调度牵引车以及司机的情况，由车厢节点执行。如图5所示，该装置包括：

牵引请求发送模块510，用于根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求；

牵引响应接收模块520，用于接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应；

牵引指令发送模块530，用于根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向所述目标牵引车节点和所述目标司机节点发送牵引指令。

可选的，所述装置还包括牵引车节点初次选择模块，用于在根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求之后，具体用于：

接收牵引车节点根据所述牵引请求和牵引车状态返回的初次牵引响应，根据所述初次牵引响应确定候选牵引车节点，并向所述候选牵引车节点发送初次牵引应答；

相应的，牵引响应接收模块和牵引指令发送模块，具体用于：

接收所述候选牵引车节点根据所述初次牵引应答返回的携带司机节点信息的最终牵引响应，根据所述最终牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点。

可选的，所述初次牵引响应中包括牵引车节点到所述车厢节点的到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量；

相应的，牵引车节点初次选择模块，具体用于：

根据所述到达影响信息从向所述车厢节点返回初次牵引响应的牵扯车节点中确定预设数量个候选牵引车节点。

可选的，所述携带司机节点信息的牵引响应中包括所述牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息和司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量；

相应的，牵引指令发送模块，具体用于：

根据所述第一到达影响信息和所述第二到达影响信息确定目标司机节点，并确定所述目标司机节点关联的牵引车节点为目标牵引车节点。

本发明实施例所提供的多节点智能协同的业务调度装置可执行本发明任意实施例所提供的多节点智能协同的业务调度方法，具备执行多节点智能协同的业务调度方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图6是本发明实施例七中的多节点智能协同的业务调度装置的结构示意图，本实施例可适用于在甩挂运输中为已完成装载任务的车厢高效调度牵引车以及司机的情况，由牵引车节点执行。如图6所示，该装置包括：

驾驶请求发送模块610，用于接收车厢节点发送的牵引请求，并根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求；

驾驶响应接收模块620，用于接收司机节点根据所述驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应；

牵引响应发送模块630，用于根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将所述牵引响应返回所述车厢节点，并接收所述车厢节点根据所述牵引响应发送的牵引指令。

可选的，所述牵引车节点信息至少包括牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息，所述司机节点信息至少包括司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量。

可选的，所述装置还包括初次牵引响应返回模块，用于在根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求之前，包括：

初次牵引响应返回单元，用于根据牵引车状态和所述牵引请求向所述车厢节点返回初次牵引响应；

初次牵引应答接收单元，用于接收所述车厢节点根据所述初次牵引响应发送的初次牵引应答；

相应的，驾驶请求发送模块，包括：

根据所述初次牵引应答向所有司机节点发送驾驶请求。

可选的，所述牵引请求中至少包括车厢节点的车厢位置信息和车厢类型信息，所述牵引车状态中至少包括移动状态、牵引车类型信息和牵引车位置信息；

相应的，初次牵引响应返回单元，具体用于：

确定牵引车在预设时间段内的位移速度；

若所述位移速度满足预设速度条件，则确定所述牵引车节点的移动状态为停滞状态；

若所述牵引车节点的牵引车状态满足所述移动状态为停滞状态、所述牵引车类型信息与所述车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则所述牵引车节点向所述车厢节点返回初次牵引响应，否则，不对所述车厢节点的牵引请求进行响应。

可选的，所述装置还包括候选司机节点确定模块，用于在根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应之前，具体用于：

根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息确定候选司机节点；

相应的，牵引响应发送模块，具体用于：

根据所述候选司机节点的司机节点信息以及所述牵引车节点信息生成牵引响应。

可选的，候选司机节点确定模块，具体用于：

根据所述第二到达影响信息从向所述牵引车节点返回驾驶响应的司机节点中确定预设数量个候选司机节点。

本发明实施例所提供的多节点智能协同的业务调度装置可执行本发明任意实施例所提供的多节点智能协同的业务调度方法，具备执行多节点智能协同的业务调度方法相应的功能模块和有益效果。

实施例八

图7是本发明实施例八提供的一种多节点智能协同的业务调度设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性多节点智能协同的业务调度设备12的框图。图7显示的多节点智能协同的业务调度设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，多节点智能协同的业务调度设备12以通用计算设备的形式表现。多节点智能协同的业务调度设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件（包括系统存储装置28和处理单元16）的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及外围组件互连（PCI）总线。

多节点智能协同的业务调度设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被多节点智能协同的业务调度设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置（RAM）30和/或高速缓存存储装置32。多节点智能协同的业务调度设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

多节点智能协同的业务调度设备12也可以与一个或多个外部设备14（例如键盘、指向设备、显示器24等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口22进行。并且，多节点智能协同的业务调度设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图7所示，网络适配器20通过总线18与多节点智能协同的业务调度设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合多节点智能协同的业务调度设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的多节点智能协同的业务调度方法，由车厢节点执行，包括：

根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求；

接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应；

根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向所述目标牵引车节点和所述目标司机节点发送牵引指令。

或者，实现本发明实施例所提供的多节点智能协同的业务调度方法，由牵引车节点执行，包括：

接收车厢节点发送的牵引请求，并根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求；

接收司机节点根据所述驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应；

根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将所述牵引响应返回所述车厢节点，并接收所述车厢节点根据所述牵引响应发送的牵引指令。

实施例九

本发明实施例九还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的多节点智能协同的业务调度方法，由车厢节点执行，包括：

根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求；

接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应；

根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向所述目标牵引车节点和所述目标司机节点发送牵引指令。

或者，实现本发明实施例所提供的多节点智能协同的业务调度方法，由牵引车节点执行，包括：

接收车厢节点发送的牵引请求，并根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求；

接收司机节点根据所述驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应；

根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将所述牵引响应返回所述车厢节点，并接收所述车厢节点根据所述牵引响应发送的牵引指令。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种多节点智能协同的业务调度方法，其特征在于，由车厢节点执行，包括：

根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求；

接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应；

根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向所述目标牵引车节点和所述目标司机节点发送牵引指令；

其中，在根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求之后，所述方法还包括：

接收牵引车节点根据所述牵引请求和牵引车状态返回的初次牵引响应，根据所述初次牵引响应确定候选牵引车节点，并向所述候选牵引车节点发送初次牵引应答；其中，所述牵引请求中至少包括车厢节点的车厢位置信息和车厢类型信息，所述牵引车状态中至少包括移动状态、牵引车类型信息和牵引车位置信息；牵引车节点根据所述牵引请求和牵引车状态返回的初次牵引响应，包括：

确定牵引车在预设时间段内的位移速度；

若所述位移速度满足预设速度条件，则确定所述牵引车节点的移动状态为停滞状态；

若所述牵引车节点的牵引车状态满足所述移动状态为停滞状态、所述牵引车类型信息与所述车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则所述牵引车节点向所述车厢节点返回初次牵引响应，否则，不对所述车厢节点的牵引请求进行响应；

相应的，接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应，根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，包括：

接收所述候选牵引车节点根据所述初次牵引应答返回的携带司机节点信息的最终牵引响应，根据所述最终牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点；

其中，所述携带司机节点信息的最终牵引响应中包括所述牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息和司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初次牵引响应中包括牵引车节点到所述车厢节点的到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量；

相应的，根据所述初次牵引响应确定候选牵引车节点，包括：

根据所述到达影响信息从向所述车厢节点返回初次牵引响应的牵扯车节点中确定预设数量个候选牵引车节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述携带司机节点信息的牵引响应中包括所述牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息和司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量；

相应的，根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，包括：

根据所述第一到达影响信息和所述第二到达影响信息确定目标司机节点，并确定所述目标司机节点关联的牵引车节点为目标牵引车节点。

4.一种多节点智能协同的业务调度方法，其特征在于，由牵引车节点执行，包括：

接收车厢节点发送的牵引请求，根据牵引车状态和所述牵引请求向所述车厢节点返回初次牵引响应；

接收所述车厢节点根据所述初次牵引响应发送的初次牵引应答；

并根据所述初次牵引应答向所有司机节点发送驾驶请求；

接收司机节点根据所述驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应；

根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将所述牵引响应返回所述车厢节点，并接收所述车厢节点根据所述牵引响应发送的牵引指令；

其中，所述牵引车节点信息至少包括牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息，所述司机节点信息至少包括司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息；

所述牵引请求中至少包括车厢节点的车厢位置信息和车厢类型信息，所述牵引车状态中至少包括移动状态、牵引车类型信息和牵引车位置信息；

相应的，根据牵引车状态和所述牵引请求向所述车厢节点返回初次牵引响应，包括：

确定牵引车在预设时间段内的位移速度；

若所述位移速度满足预设速度条件，则确定所述牵引车节点的移动状态为停滞状态；

若所述牵引车节点的牵引车状态满足所述移动状态为停滞状态、所述牵引车类型信息与所述车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则所述牵引车节点向所述车厢节点返回初次牵引响应，否则，不对所述车厢节点的牵引请求进行响应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述牵引车节点信息至少包括牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息，所述司机节点信息至少包括司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息，其中，所述到达影响信息包括如下至少一项：预计到达时间、预计道路收费和红绿灯数量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应之前，所述方法还包括：

根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息确定候选司机节点；

相应的，根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，包括：

根据所述候选司机节点的司机节点信息以及所述牵引车节点信息生成牵引响应。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息确定候选司机节点，包括：

根据所述第二到达影响信息从向所述牵引车节点返回驾驶响应的司机节点中确定预设数量个候选司机节点。

8.一种多节点智能协同的业务调度装置，其特征在于，由车厢节点执行，包括：

牵引请求发送模块，用于根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求；

牵引响应接收模块，用于接收牵引车节点根据所述牵引请求返回的携带司机节点信息的牵引响应；

牵引指令发送模块，用于根据所述牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点，并向所述目标牵引车节点和所述目标司机节点发送牵引指令；

其中，所述装置还包括牵引车节点初次选择模块，用于在根据车厢装货状态向所有牵引车节点发送牵引请求之后，具体用于：

接收牵引车节点根据所述牵引请求和牵引车状态返回的初次牵引响应，根据所述初次牵引响应确定候选牵引车节点，并向所述候选牵引车节点发送初次牵引应答；其中，所述牵引请求中至少包括车厢节点的车厢位置信息和车厢类型信息，所述牵引车状态中至少包括移动状态、牵引车类型信息和牵引车位置信息；牵引车节点根据所述牵引请求和牵引车状态返回的初次牵引响应，包括：

确定牵引车在预设时间段内的位移速度；

若所述位移速度满足预设速度条件，则确定所述牵引车节点的移动状态为停滞状态；

若所述牵引车节点的牵引车状态满足所述移动状态为停滞状态、所述牵引车类型信息与所述车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则所述牵引车节点向所述车厢节点返回初次牵引响应，否则，不对所述车厢节点的牵引请求进行响应；

相应的，牵引响应接收模块和牵引指令发送模块，具体用于：

接收所述候选牵引车节点根据所述初次牵引应答返回的携带司机节点信息的最终牵引响应，根据所述最终牵引响应确定目标牵引车节点和目标司机节点；

其中，所述携带司机节点信息的最终牵引响应中包括所述牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息和司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息。

9.一种多节点智能协同的业务调度装置，其特征在于，由牵引车节点执行，包括：

驾驶请求发送模块，用于接收车厢节点发送的牵引请求，并根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求；

驾驶响应接收模块，用于接收司机节点根据所述驾驶请求和司机状态返回的驾驶响应；

牵引响应发送模块，用于根据所述驾驶响应中包括的司机节点信息以及牵引车节点信息生成牵引响应，将所述牵引响应返回所述车厢节点，并接收所述车厢节点根据所述牵引响应发送的牵引指令；

其中，所述装置还包括初次牵引响应返回模块，用于在根据所述牵引请求向所有司机节点发送驾驶请求之前，包括：

初次牵引响应返回单元，用于根据牵引车状态和所述牵引请求向所述车厢节点返回初次牵引响应；

初次牵引应答接收单元，用于接收所述车厢节点根据所述初次牵引响应发送的初次牵引应答；

相应的，驾驶请求发送模块，包括：

根据所述初次牵引应答向所有司机节点发送驾驶请求；

其中，所述牵引车节点信息至少包括牵引车节点到所述车厢节点的第一到达影响信息，所述司机节点信息至少包括司机节点到所述牵引车节点的第二到达影响信息；

所述牵引请求中至少包括车厢节点的车厢位置信息和车厢类型信息，所述牵引车状态中至少包括移动状态、牵引车类型信息和牵引车位置信息；

相应的，初次牵引响应返回单元，具体用于：

确定牵引车在预设时间段内的位移速度；

若所述位移速度满足预设速度条件，则确定所述牵引车节点的移动状态为停滞状态；

若所述牵引车节点的牵引车状态满足所述移动状态为停滞状态、所述牵引车类型信息与所述车厢类型信息匹配，且牵引车位置信息和车厢位置信息之间的驾驶路线满足预设管理策略，则所述牵引车节点向所述车厢节点返回初次牵引响应，否则，不对所述车厢节点的牵引请求进行响应。

10.一种多节点智能协同的业务调度设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的多节点智能协同的业务调度方法，或者如权利要求4-7中任一所述的多节点智能协同的业务调度方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的多节点智能协同的业务调度方法，或者如权利要求4-7中任一所述的多节点智能协同的业务调度方法。

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