CN111524347A - 一种预介入的远程遥控泊车控制方法 - Google Patents

一种预介入的远程遥控泊车控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，包括：获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量；根据行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度；根据目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级；获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离；根据目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态；将预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过移动终端响应于预介入状态而发出的反馈信号，并根据反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。

Description

一种预介入的远程遥控泊车控制方法
技术领域
本发明涉及远程遥控泊车技术领域，尤其涉及一种预介入的远程遥控泊车控制方法。
背景技术
随着城市汽车保有量逐年提高，停车难问题越来越凸显，车辆智能化是未来的发展趋势，为解决停车难问题，自动泊车功能越来越受到人们的青睐。
现阶段车辆的自动泊车功能，基本原理是通过车辆上的传感器感知环境或通过场端改造感知环境反馈给车辆，车辆通过控制器控制执行器以实现自动泊车控制，从而实现自动泊车功能。但碰到如车辆前障碍物过近或道路狭窄等情况，自动泊车功能无法实现，因此诞生了遥控泊车技术。遥控泊车技术即驾驶员或远程遥控人员站在停车场外面，通过远程控制车辆实现遥控泊车。因此，远程遥控人员需要一直遥控车辆泊车，导致远程遥控人员需要长时间远程遥控致使车辆失去了自动泊车的意义；或当车辆反馈不能自动泊车时远程遥控人员再介入遥控泊车，导致车辆自动泊车效率差。
因此，目前市面上亟需一种远程遥控泊车控制策略，可以实时获知车辆泊车的风险情况，为远程遥控人员介入遥控泊车提供参考数据，以提高泊车效率，降低自动泊车带来的安全风险。
发明内容
本发明提供了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，可以实时获知车辆泊车的风险情况，为远程遥控人员介入遥控泊车提供参考数据，以提高泊车效率，降低自动泊车带来的安全风险。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，包括：
获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量；
根据所述行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度；
根据所述目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级；
获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离；
根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态；
将所述预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过所述移动终端响应于所述预介入状态而发出的反馈信号，并根据所述反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。
作为优选方案，所述根据所述行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度的步骤中，包括：
计算所述行人数量、车辆数量与剩余车位数量之间的百分比值；
根据目标车辆当前的行驶位置为所述百分比值设置相应的权值，计算出目标车辆当前的拥挤度。
作为优选方案，所述根据所述目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级的步骤中，包括：
设置第一拥挤阈值和第二拥挤阈值，所述第一拥挤阈值大于所述第二拥挤阈值；
当所述目标车辆当前的拥挤度大于所述第一拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为高；
当所述目标车辆当前的拥挤度小于所述第一拥挤阈值，且所述目标车辆当前的拥挤度大于所述第二拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为中；
当所述目标车辆当前的拥挤度小于所述第二拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为低。
作为优选方案，所述根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态的步骤中，包括：
当所述目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值，或所述目标车辆当前的环境复杂度等级为高时，确定目标车辆的预介入状态为强制介入状态；
当所述目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值，或所述目标车辆当前的环境复杂度等级为中时，确定目标车辆的预介入状态为非强制介入状态；
当所述目标车辆当前的环境复杂度等级为低时，确定目标车辆的预介入状态为正常非介入状态。
作为优选方案，在所述确定目标车辆的预介入状态为强制介入状态之后，还包括：控制目标车辆停止，以中止目标车辆自动泊车。
作为优选方案，所述预介入的远程遥控泊车控制方法还包括：
所述移动终端对接收到的所述预介入状态进行语音匹配处理，生成预介入播报语音数据并进行语音播报，以使远程遥控人员通过接听播报的语音获知目标车辆当前的预介入状态。
作为优选方案，所述预介入的远程遥控泊车控制方法还包括：
获取目标车辆的当前任务信息；
根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离、目标车辆当前的环境复杂度等级和目标车辆的当前任务信息，确定目标车辆的状态级别；
根据所述目标车辆的状态级别控制语音播报的频率和音量。
作为优选方案，所述根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离、目标车辆当前的环境复杂度等级和目标车辆的当前任务信息，确定目标车辆的状态级别的步骤中，包括：
当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为优先级；否则，确定目标车辆的状态级别为普通级。
作为优选方案，所述当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为优先级的步骤中，包括：
当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种且只有一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为最高优先级；
当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意至少两种情况生效时，根据预设的优先级规则确定目标车辆的状态级别的优先级等级；
其中，所述预设的优先级规则为：目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值>目标车辆当前的环境复杂度等级为高>目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值>目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换。
作为优选方案，所述根据所述目标车辆的状态级别控制语音播报的频率和音量的步骤中，包括：
所述移动终端对目标车辆的状态级别为优先级的语音播报的频率和音量均高于目标车辆的状态级别为普通级的语音播报的频率和音量。
相比于现有技术，本发明实施例具有如下有益效果：
1、由上可见，本发明提供了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，通过计算目标车辆当前的拥挤度判定当前的环境复杂度等级，结合目标车辆当前周边障碍物的数量以及目标车辆与障碍物的距离判定目标车辆当前的预介入状态，以获知目标车辆泊车的风险情况，为远程遥控人员介入遥控泊车提供参考数据，以提高泊车效率，降低自动泊车带来的安全风险。
2、进一步的，通过语音播报的方式将目标车辆当前的预介入状态传递给远程遥控人员，可以令远程遥控人员避免一直盯着手机，不用长时间通过手机观察车辆的状态进行远程遥控泊车，采用通过语音的方式接收车辆状态信息，降低远程遥控人员的工作负荷，降低远程遥控泊车的风险，提高了工作效率，进一步提高本技术方案的实用性。
3、进一步的，结合目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离、目标车辆当前的环境复杂度等级和目标车辆的当前任务信息，确定目标车辆的状态级别，并根据不同的状态级别调整语音播报的音频和音量，能使优先级别高的车辆状态信息以更明显、更准确的方式传递给远程遥控人员，保证了信息传送的时效性，进一步提高本技术方案的实用性。
附图说明
图1：为本发明提供的预介入的远程遥控泊车控制方法的一种实施例的流程示意图；
图2：为本发明提供的预介入的远程遥控泊车控制方法的另一种实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参照图1，是本发明提供的预介入的远程遥控泊车控制方法的一种实施例的流程示意图，该方法包括步骤101至步骤106，各步骤具体如下：
步骤101，获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量。
其中，需要说明的是，行人数量、车辆数量和剩余车位数量的数据获取方法和途径可以有多种，而在本实施例中，可以在装停车场入口和出口处设置一个或多个用于获取一段时间内出入停车场行人和车辆的数量获取单元，该数量获取单元用于获取行人数量和车辆数量。而剩余车位数量可以通过停车场内的停车系统进行直接获取。
步骤102，根据所述行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度。
在本实施例中，步骤102具体为：
计算所述行人数量、车辆数量与剩余车位数量之间的百分比值；
根据目标车辆当前的行驶位置为所述百分比值设置相应的权值，计算出目标车辆当前的拥挤度。其中，更具体地，当车辆正常行驶时，权值为1，若当车辆行驶至停车场出口或入口时，权值为1.2。
步骤103，根据所述目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级。
在本实施例中，步骤103具体为：
设置第一拥挤阈值和第二拥挤阈值，所述第一拥挤阈值大于所述第二拥挤阈值；
当所述目标车辆当前的拥挤度大于所述第一拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为高；
当所述目标车辆当前的拥挤度小于所述第一拥挤阈值，且所述目标车辆当前的拥挤度大于所述第二拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为中；
当所述目标车辆当前的拥挤度小于所述第二拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为低。
步骤104，获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离。
其中，需要说明的是，目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离的数据获取方法和途径可以有多种，而在本实施例中，可以在车上设置一个或多个用于获取周围障碍物信息的障碍物获取单元，以及在车上设置一个或多个用于感知周围环境的环境感知单元，并设置一个用于接受和处理这些信息的处理器，在车上设置用于发射信号的信号传送单元，以及在车上设置用于接收远程终端信号的远程控制单元。
步骤105，根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态。
在本实施例中，步骤105具体为：
当所述目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值，或所述目标车辆当前的环境复杂度等级为高时，确定目标车辆的预介入状态为强制介入状态；此时提醒远程遥控人员准备介入车辆遥控泊车模式。
当所述目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值，或所述目标车辆当前的环境复杂度等级为中时，确定目标车辆的预介入状态为非强制介入状态；此时提醒远程遥控人员需关注可能会介入车辆遥控泊车模式。
当所述目标车辆当前的环境复杂度等级为低时，确定目标车辆的预介入状态为正常非介入状态，此时远程遥控人员不需要介入车辆遥控泊车模式。
最后，远程遥控人员通过接受到的信息作出决策是否介入遥控泊车模式。
在优选实施例中，对本实施例进行改进，在所述确定目标车辆的预介入状态为强制介入状态之后，还包括：控制目标车辆停止，以中止目标车辆自动泊车。
步骤106，将所述预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过所述移动终端响应于所述预介入状态而发出的反馈信号，并根据所述反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。
本发明实施例通过计算目标车辆当前的拥挤度判定当前的环境复杂度等级，结合目标车辆当前周边障碍物的数量以及目标车辆与障碍物的距离判定目标车辆当前的预介入状态，以获知目标车辆泊车的风险情况，为远程遥控人员介入遥控泊车提供参考数据，以提高泊车效率，降低自动泊车带来的安全风险。
实施例2
本发明技术方案提供了预介入的远程遥控泊车控制方法的另一种实施例。实施例2与上述实施例1的区别在于：所述移动终端对接收到的所述预介入状态进行语音匹配处理，生成预介入播报语音数据并进行语音播报，以使远程遥控人员通过接听播报的语音获知目标车辆当前的预介入状态。
本实施例通过语音播报的方式将目标车辆当前的预介入状态传递给远程遥控人员，可以令远程遥控人员避免一直盯着手机，不用长时间通过手机观察车辆的状态进行远程遥控泊车，采用通过语音的方式接收车辆状态信息，降低远程遥控人员的工作负荷，降低远程遥控泊车的风险，提高了工作效率，进一步提高本技术方案的实用性。
实施例3
本发明技术方案提供了预介入的远程遥控泊车控制方法的又一种实施例。实施例3在实施例2的基础上进行改进，实施例3与上述实施例2的区别在于：结合目标车辆的当前任务信息判断目标车辆的状态级别，根据不同的状态级别控制语音播报的音频和音量。
请参照图2，是本发明实施例3提供的预介入的远程遥控泊车控制方法的流程示意图，该方法包括步骤301至步骤303，各步骤具体如下：
步骤301，获取目标车辆的当前任务信息。
步骤302，根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离、目标车辆当前的环境复杂度等级和目标车辆的当前任务信息，确定目标车辆的状态级别。
在本实施例中，步骤302具体为：
当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为优先级；否则，确定目标车辆的状态级别为普通级。
作为本实施例的一种举例，由于上述判断优先级的多种情况中可能出现只有一种生效情况或同时出现多种生效情况，因此，下面对可能出现的多种情况进行详解。
情况1，当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种且只有一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为最高优先级；
情况2，当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意至少两种情况生效时，根据预设的优先级规则确定目标车辆的状态级别的优先级等级；
其中，所述预设的优先级规则为：目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值>目标车辆当前的环境复杂度等级为高>目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值>目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换。
步骤303，根据所述目标车辆的状态级别控制语音播报的频率和音量。
作为本实施例的一种举例，所述移动终端对目标车辆的状态级别为优先级的语音播报的频率和音量均高于目标车辆的状态级别为普通级的语音播报的频率和音量。可以使优先级信息匹配的语音拥有较高的频率和较高的音量，使普通级信息匹配的语音拥有正常的频率和正常的音量。
本实施例结合目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离、目标车辆当前的环境复杂度等级和目标车辆的当前任务信息，确定目标车辆的状态级别，并根据不同的状态级别调整语音播报的音频和音量，能使优先级别高的车辆状态信息以更明显、更准确的方式传递给远程遥控人员，保证了信息传送的时效性，进一步提高本技术方案的实用性。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，包括：
获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量；
根据所述行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度；
根据所述目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级；
获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离；
根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态；
将所述预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过所述移动终端响应于所述预介入状态而发出的反馈信号，并根据所述反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。
2.如权利要求1所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度的步骤中，包括：
计算所述行人数量、车辆数量与剩余车位数量之间的百分比值；
根据目标车辆当前的行驶位置为所述百分比值设置相应的权值，计算出目标车辆当前的拥挤度。
3.如权利要求1所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级的步骤中，包括：
设置第一拥挤阈值和第二拥挤阈值，所述第一拥挤阈值大于所述第二拥挤阈值；
当所述目标车辆当前的拥挤度大于所述第一拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为高；
当所述目标车辆当前的拥挤度小于所述第一拥挤阈值，且所述目标车辆当前的拥挤度大于所述第二拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为中；
当所述目标车辆当前的拥挤度小于所述第二拥挤阈值时，确定目标车辆当前的环境复杂度等级为低。
4.如权利要求3所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态的步骤中，包括：
当所述目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值，或所述目标车辆当前的环境复杂度等级为高时，确定目标车辆的预介入状态为强制介入状态；
当所述目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值，或所述目标车辆当前的环境复杂度等级为中时，确定目标车辆的预介入状态为非强制介入状态；
当所述目标车辆当前的环境复杂度等级为低时，确定目标车辆的预介入状态为正常非介入状态。
5.如权利要求4所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，在所述确定目标车辆的预介入状态为强制介入状态之后，还包括：控制目标车辆停止，以中止目标车辆自动泊车。
6.如权利要求3至5中任一项所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述预介入的远程遥控泊车控制方法还包括：
所述移动终端对接收到的所述预介入状态进行语音匹配处理，生成预介入播报语音数据并进行语音播报，以使远程遥控人员通过接听播报的语音获知目标车辆当前的预介入状态。
7.如权利要求6所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述预介入的远程遥控泊车控制方法还包括：
获取目标车辆的当前任务信息；
根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离、目标车辆当前的环境复杂度等级和目标车辆的当前任务信息，确定目标车辆的状态级别；
根据所述目标车辆的状态级别控制语音播报的频率和音量。
8.如权利要求7所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离、目标车辆当前的环境复杂度等级和目标车辆的当前任务信息，确定目标车辆的状态级别的步骤中，包括：
当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为优先级；否则，确定目标车辆的状态级别为普通级。
9.如权利要求8所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为优先级的步骤中，包括：
当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意一种且只有一种情况生效时，确定目标车辆的状态级别为最高优先级；
当目标车辆当前的环境复杂度等级为高、目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换、目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值或目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值中任意至少两种情况生效时，根据预设的优先级规则确定目标车辆的状态级别的优先级等级；
其中，所述预设的优先级规则为：目标车辆与障碍物的距离小于预设的距离阈值>目标车辆当前的环境复杂度等级为高>目标车辆当前周边障碍物的数量大于预设的数量阈值>目标车辆的当前任务信息为当前正在任务转换。
10.如权利要求8或9所述的预介入的远程遥控泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的状态级别控制语音播报的频率和音量的步骤中，包括：
所述移动终端对目标车辆的状态级别为优先级的语音播报的频率和音量均高于目标车辆的状态级别为普通级的语音播报的频率和音量。
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