CN109785652A - 一种自动停车控制方法、装置、系统、介质和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动停车控制方法、装置、系统、介质和设备，首先根据监测到的停车场状态生成停车场全景状态图；在接收到车辆发出的停车请求后，根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径并且生成行驶参数，然后将规划出的停车路径以及行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照停车路径和行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。本发明中，可以根据每个停车场车辆发出的停车请求信息为每个停车场的车辆进行自动停车控制，因此能够针对多个停车场的自动停车进行集中式管理，有效降低了自动停车所花费的成本。

Description

一种自动停车控制方法、装置、系统、介质和设备

技术领域

本发明涉及车辆自动停车技术领域，特别涉及一种自动停车控制方法、装置、系统、介质和设备。

背景技术

对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动停车功能。自动停车作为汽车技术发展过程中的一项重要功能，随着自动驾驶/辅助驾驶的不断推进，得到了快速发展及普及。

现有的自动停车主要包括两条方式，其一：自动停车系统安装在车辆上，通常包括数据采集单元、中央处理单元和车辆控制单元三部分，在这种方式下，每台车辆均需安装一套自动停车系统才能实现自动停车功能，因此车辆制造成本较高；其二：自动停车系统由停车场统一控制，但范围大多限制在单个停车场，无法实现多个停车场自动停车的集中式管理和控制。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种停车精度高的自动停车控制方法，通过该方法能够针对多个停车场的自动停车进行集中式管理，有效降低了自动停车所花费的成本。

本发明第二目的在于提供一种自动停车控制装置。

本发明第三目的在于提供一种自动停车控制系统，该系统能够针对多个停车场的自动停车进行集中式管理，并且有效降低了参与自动停车的汽车的制造成本。

本发明的第四目的在于提供一种存储介质。

本发明的第五目的在于提供一种计算设备。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

本发明的第一目的通过以下技术方案实现：一种自动停车控制方法，步骤如下：

根据监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图；

接收车辆发出的停车请求；

在接收到车辆发出的停车请求后，首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；然后获取到该停车场当前全景状态图，根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，并且根据规划出的停车路径生成行驶参数；最后将行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

优选的，还包括如下步骤：在请求停车的车辆自动停车过程中，实时获取该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。

优选的，通过停车场全景状态图分析到停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据；

其中，根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径的具体过程如下：

首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图分析到的停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

本发明的第二目的通过以下技术方案实现：一种自动停车控制装置，包括：

停车场全景状态图生成模块，用于根据监测到的各停车场状态，对应生成各停车场全景状态图；

停车请求接收模块，用于接收车辆发出的停车请求；

停车场判定模块，用于根据车辆位置信息确定发出停车请求的车辆所处停车场；

停车路径规划模块，用于在停车请求接收模块接收到车辆发出的停车请求后，根据发出停车请求的车辆所处停车场的停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径；

行驶参数生成模块，用于根据规划出的停车路径为请求停车的车辆生成行驶参数，并且发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

优选的，还包括全景状态图分析模块，用于从停车场全景状态图中分析出停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据；

所述停车路径规划模块在为请求停车的车辆规划停车路径时，首先获取到全景状态图分析模块从停车场全景状态图中分析出的停车场当前的空闲车位，然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图中分析出的停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

优选的，还包括车辆行驶状态获取模块和行驶参数微调模块；其中：

车辆行驶状态获取模块，用于获取请求停车的车辆在自动停车过程中的行驶状态；

行驶参数微调模块，用于在请求停车的车辆自动停车过程中，根据获取到的该车辆的行驶状态对该车辆的行驶参数进行调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。

本发明的第三目的通过以下技术方案实现：一种自动停车控制系统，包括监测单元、云端服务器以及车辆控制单元；其中：

监测单元，用于检测停车场状态；

车辆控制单元，用于向云端服务器发送停车请求；用于接收云端服务器发送的行驶参数，根据行驶参数控制车辆进行自动行驶，到达目标停车位；

云端服务器，用于实现本发明第一目的所述的自动停车控制方法。

优选的，监测单元的个数为一个或多个，其中每个停车场分别设置一个监测单元，各监测单元包括设置在各停车场的多个摄像头，各监测单元的多个摄像头的拍摄范围覆盖整个停车场；各个停车场中，相邻的摄像头之间拍摄范围包括重叠的拍摄区域。

本发明的第四目的通过以下技术方案实现：一种存储介质，存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现本发明第一目的所述的自动停车控制方法。

本发明的第四目的通过以下技术方案实现：一种计算设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器，所述处理器执行存储器存储的程序时，实现本发明第一目的所述的自动停车控制方法。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：

(1)本发明自动停车控制方法中，首先根据监测到的停车场状态生成停车场全景状态图；在接收的车辆发出的停车请求后，在接收到车辆发出的停车请求后，首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径并且根据停车路径生成行驶参数，然后将规划出的停车路径以及行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照停车路径和行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。由上述可见，在本发明方法中根据每个停车场车辆发出的停车请求信息为每个停车场的车辆进行自动停车，因此能够针对多个停车场的自动停车进行集中式管理，有效降低了自动停车所花费的成本。

(2)本发明自动停车控制方法中，在请求停车的车辆自动停车过程中，实时获取该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时的微调整，并且将调整后的行驶参数实时的发送给车辆，使得车辆能够实现更高精度的停车，有效避免车辆在行驶过程中由于车辆方向的微小误差积累，导致车辆慢慢偏离车道引导线的问题。

(3)本发明自动停车控制方法中，通过停车场全景状态图分析出停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据，在规划停车路径时，首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，以从空闲车位中寻找到适合发出停车请求车辆其停放的车位，并选择其中之一作为目标停车车位，最终根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图分析到的停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径，可见，本发明在规划停车路径时，将其他车辆的行驶状态也考虑了进去，通过本发明方法得到的停车路径，能够非常准确且快速的将车辆停放到合适的车位上，并且能够有效避免停车路径的碰撞，做到了全局路径的准确规划。

(4)本发明自动停车控制系统中，包括监测单元、云端服务器以及车辆控制单元；其中，监测单元用于检测停车场状态；云端服务器用于实现本发明的自动停车控制方法；安装在车辆上的车辆控制单元用于向云端服务器发送停车请求，并且用于接收云端服务器发送的停车路径以及行驶参数，根据停车路径以及行驶参数控制车辆进行自动行驶，到达目标停车位；在本发明中，当存在多个停车场时，可以针对每个停车场分别设置监测单元，云端服务器在接收到车辆的停车请求时，先判定出车辆所处的停车场，然后调用该停车场的全局状态图，通过全局状态图实现车辆停车路径的规划以及行驶参数的生成；本发明自动停车系统通过云端服务器能够针对多个停车场的自动停车进行集中式管理，并且针对于参与自动停车的汽车，只需要配备有控制车辆自动行驶的车辆控制单元即可，无需安装雷达、摄像头等传感器，有效降低了汽车的制造成本。

附图说明

图1是本发明自动停车控制方法流程图。

图2是停车场的布局示意图。

图3是本发明自动停车控制系统结构原理框图。

图4是本发明自动停车控制系统中各停车场所布置的各相邻摄像头的覆盖区域示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

本实施例公开了一种自动停车控制方法，如图1所示，步骤如下：

步骤S1、根据监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图；在本实施例中，可以通过停车场全景状态图分析到停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据。

步骤S2、接收车辆发出的停车请求。其中，车辆在进入停车场时，能够自动发出停车请求。

步骤S3、在接收到车辆发出的停车请求的情况下，进行以下操作：

步骤S31、首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；

步骤S32、然后获取到该停车场当前全景状态图，根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，并且根据停车路径生成行驶参数；在本实施例中，根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径的具体过程如下：

首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；

然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；在本实施例中，可以从停车场当前的空闲车位中选取出一个与发出停车请求的车辆之间行车距离最短且大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为目标停车位。

最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图规划出发出停车请求的车辆的停车路径。在本实施例中，当获取到发出停车请求的车辆当前的位置以及发出停车请求的车辆的目标停车位后，根据停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出车辆的停车路径。

在本实施例中，行驶参数包括车辆在停车路径各个位置上的行驶方向、方向盘每次转动的角度和车速信息等，车辆行驶方向包括车辆前进、后退、左转和右转。

步骤S33、最后将行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照停车路径和行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

本实施例上述步骤中，在请求停车的车辆自动停车过程中，实时获取该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶，在本实施例中上述行驶参数的调整是一个微调的过程。在本实施例中，车辆的行驶状态包括车速、车辆位置、方向盘转角、车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差；本实施例在车辆行驶过程中，实时获取车辆的位置，根据车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差以及车辆位置调整方向盘转角和车速，以使得车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差保持在一定范围内，避免车辆在行驶过程中由于车辆方向的微小误差积累，导致车辆慢慢偏离车道引导线的问题。一般来说，停车场车速较慢，所以所需微调的车速和方向盘转角都较小。

针对于本实施例自动停车控制方法所执行的停车场，如图2所示，在停车场01中设置有停车位标志011、引导车辆进入停车位的停车引导标志012、引导车辆行驶的车道引导线标志013。本实施例中，在规划停车路径时，也将上述停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据考虑了进去。

实施例2

本实施例公开了一种自动停车控制装置，包括：

停车场全景状态图生成模块，用于根据监测到的各停车场状态，对应生成各停车场全景状态图。

全景状态图分析模块，用于从停车场全景状态图中分析出停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据。

停车请求接收模块，用于接收车辆发出的停车请求。

停车场判定模块，用于根据车辆位置信息确定发出停车请求的车辆所处停车场。

停车路径规划模块，用于在停车请求接收模块接收到车辆发出的停车请求后，根据发出停车请求的车辆所处停车场的停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径。在本实施例中，停车路径规划模块在为请求停车的车辆规划停车路径时，首先获取到全景状态图分析模块从停车场全景状态图中分析出的停车场当前的空闲车位，然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图中分析出的停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

行驶参数生成模块，用于根据规划出的停车路径为请求停车的车辆生成行驶参数，并且发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

车辆行驶状态获取模块，用于获取请求停车的车辆在自动停车过程中的行驶状态。车辆的行驶状态包括车速、车辆位置、方向盘转角、车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差；

行驶参数微调模块，用于在请求停车的车辆自动停车过程中，根据获取到的该车辆的行驶状态对该车辆的行驶参数进行调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。本实施例在车辆行驶过程中，实时获取车辆的位置，行驶参数微调模块根据车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差以及车辆位置调整方向盘转角和车速，以使得车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差保持在一定范围内，避免车辆在行驶过程中由于车辆方向的微小误差积累，导致车辆慢慢偏离车道引导线的问题。一般来说，停车场车速较慢，所以所需微调的车速和方向盘转角都较小。

在此需要说明的是，本实施例的装置仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

实施例3

本实施例公开了一种自动停车控制系统，如图3所示，包括监测单元、云端服务器以及车辆控制单元；其中：

监测单元，用于检测停车场状态；在监测单元的个数为一个或多个，其中每个停车场分别设置一个监测单元。针对于各停车场，如图2所示，在停车场01中设置有停车位标志011、引导车辆进入停车位的停车引导标志012、引导车辆行驶的车道线和引导标志013。如图2中所示，各监测单元包括设置在各停车场的多个摄像头02，各监测单元的多个摄像头02的拍摄范围覆盖整个停车场，其中图2中的，停车位A至D分别是指针对各停车位所做的标记号。在本实施例中，如图4所示，各个停车场中相邻的摄像头之间拍摄范围包括重叠的拍摄区域。其中各监测单元可以通过有线的方式连接云端服务器。

车辆控制单元，用于向云端服务器发送停车请求；用于接收云端服务器发送的行驶参数，根据行驶参数控制车辆进行自动行驶，到达目标停车位。其中车辆控制单元安装在车辆上的设备，车辆在车辆控制单元的控制下，能够进行自动行驶。其中车辆控制单元通过无线通信的方式与云端服务器进行通信。

云端服务器，用于实现实施例1所述的自动停车控制方法，具体如下：

云端服务器根据各监测单元监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图。其中，通过停车场全景状态图分析到停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据。

云端服务器接收车辆发出的停车请求。其中，车辆在进入停车场时，车辆控制单元能够发出停车请求。在本实施例中，当云端服务器通过停车场全景状态图得出停车场入口处有车辆正在进入时，此时云端服务器可以对该车辆控制单元进行一个识别，向该车辆控制单元发送一个识别命令，车辆控制单元在接收到识别命令时发送停车请求至云端服务器。当然车辆控制单元也可以通过其他的方式触发泊车请求的发送，例如在停车场的入口处设置相关的传感器，在传感器感应到停车场入口处有车辆时，触发云端服务器发送识别命令给车辆控制单元，车辆控制单元在接收到识别命令时发送停车请求至云端服务器。或者也可以由车辆上的驾驶员直接通过车辆控制单元上按键触发车辆控制单元发送停车请求至云端服务器。

云端服务器在接收到车辆发出的停车请求后，首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；然后获取到该停车场当前全景状态图，根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，通过规划出的停车路径生成行驶参数；最后将行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照停车路径和行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

其中，在请求停车的车辆自动停车过程中，云端服务器通过该车辆的控制单元实时获取到该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。在本实施例中，上述行驶参数调整是一个微调的过程，车辆的行驶状态包括车速、车辆位置、方向盘转角、车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差。本实施例自动停车控制系统具体通过以下方式实现行驶参数的微调：1)监测单元中的摄像头拍摄车辆位置，并且上传的云端服务器；2)云端服务器从监测单元的摄像头拍摄的视频中画面中计算车辆中轴与停车场路面所画车道引导线的偏差，3)结合车辆当前位置，计算车辆所需的车速和方向盘转角，一般来说，停车场车速较慢，所以所需微调的车速和方向盘转角都较小。

上述根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径的具体过程如下：首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图分析到的停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

本实施例的自动停车系统中，当需要对多个停车场进行自动泊车控制时，可以针对每个停车场分别设置监测单元，云端服务器在接收到车辆的停车请求时，先判定出车辆所处的停车场，然后调用该停车场的全局状态图，通过全局状态图实现车辆停车路径的规划以及行驶参数的生成；由此可见，本实施例自动停车系统通过云端服务器能够针对多个停车场的自动停车进行集中式管理，并且针对于参与自动停车的汽车，只需要配备有控制车辆自动行驶的车辆控制单元即可，无需安装雷达、摄像头等传感器，有效降低了汽车的制造成本。

实施例4

本实施例公开一种存储介质，存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现实施例1所述的自动停车控制方法，具体如下：

根据各监测单元监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图。其中，通过停车场全景状态图分析到停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据。

接收车辆发出的停车请求。其中，车辆在进入停车场时，车辆控制单元能够发出停车请求。

在接收到车辆发出的停车请求后，首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；然后获取到该停车场当前全景状态图，根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，并且根据规划出的停车路径生成行驶参数；最后将行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

其中，在请求停车的车辆自动停车过程中，通过该车辆的控制单元实时获取到该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。

上述根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径的具体过程如下：首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图分析到的停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

本实施例中，存储介质可以是磁盘、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、U盘、移动硬盘等介质。

实施例5

本实施例公开了一种计算设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器，处理器执行存储器存储的程序时，实现实施例1所述的自动停车控制方法，具体如下：

根据各监测单元监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图。其中，通过停车场全景状态图分析到停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据。

接收车辆发出的停车请求。其中，车辆在进入停车场时，车辆控制单元能够发出停车请求。

在接收到车辆发出的停车请求后，首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；然后获取到该停车场当前全景状态图，根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，并且根据规划出的停车路径生成行驶参数；最后将行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

其中，在请求停车的车辆自动停车过程中，通过该车辆的控制单元实时获取到该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。

上述根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径的具体过程如下：首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图分析到的停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动停车控制方法，其特征在于，步骤如下：

根据监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图；

接收车辆发出的停车请求；

在接收到车辆发出的停车请求后，首先根据车辆的位置信息确定出发出停车请求的车辆所处的停车场；然后获取到该停车场当前全景状态图，根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，并且根据规划出的停车路径生成行驶参数；最后将行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

2.根据权利要求1所述的自动停车控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：在请求停车的车辆自动停车过程中，实时获取该车辆的行驶状态，根据该车辆的行驶状态对行驶参数进行实时调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。

3.根据权利要求1所述的自动停车控制方法，其特征在于，通过停车场全景状态图分析到停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据；

其中，根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径的具体过程如下：

首先根据停车场当前全景状态图获取到停车场当前的空闲车位；然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合发出停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图分析到的停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

4.一种自动停车控制装置，其特征在于，包括：

停车场全景状态图生成模块，用于根据监测到的各停车场状态，对应生成各停车场全景状态图；

停车请求接收模块，用于接收车辆发出的停车请求；

停车场判定模块，用于根据车辆位置信息确定发出停车请求的车辆所处停车场；

停车路径规划模块，用于在停车请求接收模块接收到车辆发出的停车请求后，根据发出停车请求的车辆所处停车场的停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径；

行驶参数生成模块，用于根据规划出的停车路径为请求停车的车辆生成行驶参数，并且发送给请求停车的车辆，使得车辆按照行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。

5.根据权利要求4所述的自动停车控制装置，其特征在于，还包括全景状态图分析模块，用于从停车场全景状态图中分析出停车场的车位空闲数据、停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据；

所述停车路径规划模块在为请求停车的车辆规划停车路径时，首先获取到全景状态图分析模块从停车场全景状态图中分析出的停车场当前的空闲车位，然后获取发出停车请求的车辆的车型大小，在停车场当前的空闲车位中选择出其中一个大小符合停车请求的车辆车型的车位，作为发出停车请求的车辆的目标停车位；最后根据发出停车请求的车辆当前的位置、发出停车请求的车辆的目标停车位以及停车场当前全景状态图中分析出的停车场中已停入停车位的车辆位置数据、停车场中正在行驶的车辆位置数据、停车场中停车位标志数据、停车场中引导车辆进入停车位的停车引导标志数据以及停车场中引导车辆行驶的车道引导线标志数据规划出发出停车请求的车辆的停车路径。

6.根据权利要求4所述的自动停车控制装置，其特征在于，还包括车辆行驶状态获取模块和行驶参数微调模块；其中：

车辆行驶状态获取模块，用于获取请求停车的车辆在自动停车过程中的行驶状态；

行驶参数微调模块，用于在请求停车的车辆自动停车过程中，根据获取到的该车辆的行驶状态对该车辆的行驶参数进行调整，并且将调整后的行驶参数发送给车辆，使得车辆按照调整后的行驶参数进行自动行驶。

7.一种自动停车控制系统，其特征在于，包括监测单元、云端服务器以及车辆控制单元；其中：

监测单元，用于检测停车场状态；

车辆控制单元，用于向云端服务器发送停车请求；用于接收云端服务器发送的行驶参数，根据行驶参数控制车辆进行自动行驶，到达目标停车位；

云端服务器，用于实现权利要求1至3中任一项所述的自动停车控制方法。

8.根据权利要求7所述的自动停车控制系统，其特征在于，监测单元的个数为一个或多个，其中每个停车场分别设置一个监测单元，各监测单元包括设置在各停车场的多个摄像头，各监测单元的多个摄像头的拍摄范围覆盖整个停车场；各个停车场中，相邻的摄像头之间拍摄范围包括重叠的拍摄区域。

9.一种存储介质，存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现权利要求1至3中任一项所述的自动停车控制方法。

10.一种计算设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行存储器存储的程序时，实现权利要求1至3中任一项所述的自动停车控制方法。