CN114279455A - 路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及时空大数据、智能交通等人工智能技术领域。其中，路径规划方法包括：根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图；根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径；根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。本公开能够提升在规划车辆驶入或者驶出停车空间时的行驶路径的准确性、安全性与效率。

Description

路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及时空大数据、智能交通等人工智能技术领域。提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

现有技术在将车辆驶入或者驶出停车空间，尤其是驶入或者驶出较为狭小的停车空间时，通常采用人工规划的方式，来对每辆车辆驶入或者驶出停车空间的行驶路径进行规划，存在车辆驶入或者驶出停车空间时较为耗时、成本较高、容易发生车辆碰撞的问题。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图；根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径；根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

根据本公开的第二方面，提供了一种路径规划装置，包括：生成单元，用于根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图；处理单元，用于根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径；规划单元，用于根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

由以上技术方案可以看出，本公开通过使用停车空间的布局图与历史车辆的历史行驶路径来对当前车辆的行驶路径进行规划的方式，能够提升在规划车辆驶入或者驶出停车空间时的行驶路径的准确性、安全性与效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是根据本公开第三实施例的示意图；

图4是根据本公开第四实施例的示意图；

图5是根据本公开第五实施例的示意图；

图6是根据本公开第六实施例的示意图；

图7是根据本公开第七实施例的示意图；

图8是用来实现本公开实施例的路径规划方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。

图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的路径规划方法，具体包括如下步骤：

S101、根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图；

S102、根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径；

S103、根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

本实施例的路径规划方法，首先根据停车空间中的障碍物来生成停车空间的布局图，然后根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径，最后根据所生成的布局图、所获取的历史行驶路径、以及当前车辆的起点位置与终点位置，来得到当前车辆的行驶路径，本实施例通过使用停车空间的布局图与历史车辆的历史行驶路径来对当前车辆的行驶路径进行规划的方式，能够提升在规划车辆驶入或者驶出停车空间时的行驶路径的准确性、安全性与效率。

本实施例在执行S101生成停车空间的布局图时，所使用的障碍物中，包含停车空间中的无法通行区域、停车空间的边界、以及已停放在停车空间中的车辆，例如在当前车辆之前或者之后的历史车辆。

具体地，本实施例在执行S101根据停车空间中的障碍物，生成停车空间的布局图时，可以采用的可选实现方式为：生成对应停车空间的平面图，本实施例可以采用预设比例来对停车空间的实际大小进行缩小，进而将缩小结果作为对应停车空间的平面图；获取停车空间中的障碍物的位置信息；根据所获取的位置信息在所生成的平面图中标识障碍物之后，得到布局图。

其中，本实施例可以使用点列的形式，在布局图中表示停车空间中的无法通行区域与停车空间的边界；本实施例可以使用起点位置、终点位置与停放角度的形式，在布局图中表示已停放在停车空间中的车辆。

可以理解的是，本实施例中的停车空间可以为运输车辆的船舱，也可以为其他的用于停放车辆的狭小空间；若停车空间包含多层区域，则本实施例可以根据每层停车空间的障碍物来生成每层停车空间的布局图。

本实施例在执行S101生成停车空间的布局图之后，执行S102根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径。

其中，本实施例执行S102使用的车辆的行驶顺序，为车辆驶入停车空间的驶入顺序与车辆驶出停车空间的驶出顺序中的一种；本实施例中的车辆的行驶顺序是已知的，即各车辆的驶入或者驶出顺序是确定的。

也就是说，本实施例可以针对车辆驶入停车空间的应用场景，来规划不同的车辆驶入停车空间的行驶路径，也可以针对车辆驶出停车空间的应用场景，来规划不同的车辆驶出停车空间的行驶路径。

若根据车辆的行驶顺序，确定当前车辆为第一辆驶入或者驶出停车空间的车辆时，则本实施例执行S102获取的历史行驶路径可以为空，即在后续对该车辆进行路径规划时，仅根据布局图与该车辆的起始点位置即可完成。

本实施例在执行S102时，位于当前车辆之前的历史车辆，即为在当前车辆之前，驶入停车空间或者驶出停车空间的全部车辆。

本实施例在执行S102获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径之后，执行S103根据所生成的布局图、所获取的历史行驶路径、以及当前车辆的起点位置与终点位置，来得到当前车辆的行驶路径。

本实施例执行S103所得到的当前车辆的行驶路径，用于当前车辆使用人工驾驶或者自动驾驶的方式，采用所规划的行驶路径来驶入停车空间或者驶出停车空间。

本实施例执行S103所得到的当前车辆的行驶路径，具体为当前车辆从停车空间的入口位置行驶到停放位置的行驶路径，或者为当前车辆从停放位置行驶到停车空间的出口位置的行驶路径；其中，停车空间的入口位置与停车空间的出口位置可以相同。

可以理解的是，若本实施例的应用场景为车辆驶入停车空间，若停车空间仅有一层区域，则本实施例中的当前车辆的起点位置可以为停车空间的入口位置，终点位置为当前车辆的停放位置；若停车空间包含两层区域，则本实施例中的当前车辆的起点位置可以包含第一层的入口位置与第二层的入口位置，终点位置包含第一层的出口位置与第二层的停放位置。

可以理解的是，若本实施例的应用场景为车辆驶出停车空间，若停车空间仅有一层区域，则本实施例中的当前车辆的起点位置为停车空间的停放位置，终点位置为停车空间的出口位置；若停车空间包含两层区域，则本实施例中的当前车辆的起点位置可以包含第二层的停放位置与第二层的出口位置，终点位置包含第一层的出口位置与第一层的入口位置。

另外，本实施例执行S103所获取的车辆的终点位置，例如车辆在驶入停车空间时的停放位置是预先设置的，即不同的车辆在停车空间中的停放位置是固定的。

具体地，本实施例在执行S103根据布局图、历史行驶路径、以及当前车辆的起点位置与终点位置，得到当前车辆的行驶路径时，可以采用的可选实现方式为：根据所获取的历史行驶路径，确定历史车辆的行驶位置；将所确定的历史车辆的行驶位置作为障碍物位置，更新布局图；根据更新后的布局图、以及当前车辆的起点位置与终点位置，得到当前车辆的行驶路径。

也就是说，本实施例根据历史车辆在停车空间中的行驶位置，来规划当前车辆的行驶路径，确保了在进行当前车辆的行驶路径的规划时，通过结合当前车辆在驶入或者驶出停车空间时的其他车辆的实时状态的方式，能够实现多辆车辆同时驶入或者驶出停车空间的目的，进一步提升所规划的行驶路径的安全性与效率。

本实施例在执行S103时，若根据布局图、历史行驶路径、以及当前车辆的起点位置与终点位置，未能够得到当前车辆的行驶路径时，还可以包含以下内容：调整车辆的行驶顺序，例如随机选取未驶入或者未驶出的车辆作为当前车辆；根据调整后的行驶顺序，确定调整后当前车辆；根据所生成的布局图、所获取的历史行驶路径、以及调整后当前车辆的起点位置与终点位置，得到调整后当前车辆的行驶路径。

也就是说，本实施例若未能够得到当前车辆的行驶路径，表明当前车辆无法在当前的行驶顺序下正常驶入或者驶出停车空间，因此本实施例通过对行驶顺序进行调整的方式，调整当前车辆，进而根据调整后的当前车辆的起点位置与终点位置来进行行驶路径的规划，确保了当前车辆能够完成行驶路径的规划。

本实施例在执行S103得到当前车辆的行驶路径之后，还可以包含以下内容：根据所得到的行驶路径，确定当前车辆的行驶耗时，例如驶入停车空间的驶入耗时或者驶出停车空间的驶出耗时。

本实施例通过上述步骤S101～S103，可以依次得到所要驶入或者驶出停车空间的每辆车辆的行驶路径，并获取每辆车辆的行驶耗时，从而可以将每辆车辆的行驶路径与行驶耗时，作为在规划车辆驶入或者驶出停车空间时的整体规划结果。

本实施例所提供的上述路径规划方法通过使用停车空间的布局图与历史车辆的历史行驶路径来对当前车辆的行驶路径进行规划的方式，能够提升在规划车辆驶入或者驶出停车空间时的行驶路径的准确性、安全性与效率。

图2是根据本公开第二实施例的示意图。如图2所示，本实施例在执行S103“得到所述当前车辆的行驶路径”之后，还可以包括如下步骤：

S201、获取所述当前车辆的前一车辆的行驶耗时；

S202、在确定预设行驶时间与所述行驶耗时满足预设要求的情况下，获取安全距离与所述前一车辆的行驶位置；

S203、根据所述安全距离、所述前一车辆的行驶位置、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，对所述当前车辆的行驶路径进行优化；

S204、将优化后的行驶路径，作为所述当前车辆的最终行驶路径。

也就是说，本实施例可以在未达到预设行驶时间的情况下，根据安全距离与前一车辆的行驶位置来对已获取的行驶路径进行优化，确保通过优化得到的最终行驶路径行驶时，不会与前一车辆发生碰撞，从而进一步缩短车辆驶入或者驶出停车空间的耗时。

本实施例在执行S202确定预设行驶时间与行驶耗时是否满足预设要求时，即为确定当前时刻与前一车辆在开始行驶时的时刻之间的时差，是否在预设行驶时间与行驶耗时之间的时间范围。

本实施例在执行S203根据所获取的安全距离与前一车辆的行驶位置、以及当前车辆的起点位置与终点位置，对当前车辆的行驶路径进行优化时，可以以当前车辆与前一车辆之间的安全距离为标准，在当前车辆的起点位置与终点位置确定的情况下，来对当前车辆的行驶路径进行偏移，进而将偏移后的行驶路径作为最终行驶路径。

图3是根据本公开第三实施例的示意图。如图3所示，本实施例还可以包括如下步骤：

S301、调整车辆的行驶顺序；

S302、根据调整后的行驶顺序，得到全部车辆的更改后行驶路径与更改后行驶总耗时；

S302、在确定更改前行驶总耗时小于所述更改后行驶总耗时的情况下，将所述全部车辆的更改后行驶路径，作为路径规划结果。

也就是说，在根据车辆的行驶顺序得到每辆车辆的行驶路径与行驶耗时之后，即表明全部车辆能够顺利地驶入或者驶出停车空间，因此本实施例会通过对车辆的行驶顺序进行调整的方式，根据调整后的行驶顺序来重新获取每辆车辆的行驶路径与行驶耗时，进而通过比较全部车辆的行驶总耗时的方式，来进一步对路径规划结果进行优化，降低全部车辆驶入或者驶出停车空间的耗时。

本实施例在执行S301时，可以采用将车辆的行驶顺序进行随机变换的方式，来调整车辆的行驶顺序。

为了提升在进行行驶顺序调整时的准确性，本实施例在执行S301调整车辆的行驶顺序时，可以采用的可选实现方式为：针对每辆车辆，根据停车空间的布局图、以及该车辆的起点位置与终点位置，得到每辆车辆的行驶路径与行驶耗时；根据每辆车辆的行驶路径和/或行驶耗时，调整车辆的行驶顺序。

可以理解的是，本实施例在执行S301根据每辆车辆的行驶路径和/或行驶耗时调整车辆的行驶顺序时，可以根据对应不同应用场景的调整规则来进行调整。

在车辆驶入停车空间的应用场景中，本实施例所使用的调整规则可以为行驶耗时越长，行驶顺序越靠前；还可以为将每辆车辆的行驶路径中的重合路径作为关键路径，将在关键路径停放的车辆的行驶顺序靠后。

在车辆驶出停车空间的应用场景中，本实施例所使用的调整规则可以为距离出口位置越近，行驶顺序越靠前；还可以为将每辆车辆的行驶路径中的重合路径作为关键路径，将在关键路径停放的车辆的行驶顺序靠前。

可以理解的是，本实施例在执行S302时得到车辆的行驶路径时的过程如上所述，在此不进行赘述。

图4是根据本公开第四实施例的示意图。如图4所示，本实施例示出了所生成的布局图的示意图，停车空间中的障碍物以点列的形式在布局图中进行表示。

图5是根据本公开第五实施例的示意图。如图5所示，本实施例示出了车辆根据所规划的行驶路径驶入停车空间的示意图，图5中示出了两个车辆同时驶入的场景。

图6是根据本公开第六实施例的示意图。如图6所示，本实施例示出了对车辆的行驶路径进行优化的示意图，图中实线为已规划的行驶路径，另一条为优化后的行驶路径。

图7是根据本公开第七实施例的示意图。如图7所示，本实施例的路径规划装置700，包括：

生成单元701、用于根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图；

处理单元702、用于根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径；

规划单元703、用于根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

生成单元701在生成停车空间的布局图时，所使用的障碍物中，包含停车空间中的无法通行区域、停车空间的边界、以及已停放在停车空间中的车辆，例如在当前车辆之前或者之后的历史车辆。

具体地，生成单元701在根据停车空间中的障碍物，生成停车空间的布局图时，可以采用的可选实现方式为：生成对应停车空间的平面图；获取停车空间中的障碍物的位置信息；根据所获取的位置信息在所生成的平面图中标识障碍物之后，得到布局图。

其中，生成单元701可以使用点列的形式，在布局图中表示停车空间中的无法通行区域与停车空间的边界；生成单元701可以使用起点位置、终点位置与停放角度的形式，在布局图中表示已停放在停车空间中的车辆。

本实施例在由生成单元701生成停车空间的布局图之后，由处理单元702根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径。

其中，处理单元702使用的车辆的行驶顺序，为车辆驶入停车空间的驶入顺序与车辆驶出停车空间的驶出顺序中的一种；本实施例中的车辆的行驶顺序是已知的，即各车辆的驶入或者驶出顺序是确定的。

也就是说，处理单元702可以针对车辆驶入停车空间的应用场景，来规划不同的车辆驶入停车空间的行驶路径，也可以针对车辆驶出停车空间的应用场景，来规划不同的车辆驶出停车空间的行驶路径。

若根据车辆的行驶顺序，确定当前车辆为第一辆驶入或者驶出停车空间的车辆时，则处理单元702获取的历史行驶路径可以为空，即在后续对该车辆进行路径规划时，仅根据布局图与该车辆的起始点位置即可完成。

处理单元702在执行时，位于当前车辆之前的历史车辆，即为在当前车辆之前，驶入停车空间或者驶出停车空间的全部车辆。

本实施例在由处理单元702获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径之后，由规划单元703根据所生成的布局图、所获取的历史行驶路径、以及当前车辆的起点位置与终点位置，来得到当前车辆的行驶路径。

规划单元703所得到的当前车辆的行驶路径，用于当前车辆使用人工驾驶或者自动驾驶的方式，采用所规划的行驶路径来驶入停车空间或者驶出停车空间。

规划单元703所得到的当前车辆的行驶路径，具体为当前车辆从停车空间的入口位置行驶到停放位置的行驶路径，或者为当前车辆从停放位置行驶到停车空间的出口位置的行驶路径；其中，停车空间的入口位置与停车空间的出口位置可以相同。

另外，规划单元703所获取的车辆的终点位置，例如车辆在驶入停车空间时的停放位置是预先设置的，即不同的车辆在停车空间中的停放位置是固定的。

具体地，规划单元703在根据布局图、历史行驶路径、以及当前车辆的起点位置与终点位置，得到当前车辆的行驶路径时，可以采用的可选实现方式为：根据所获取的历史行驶路径，确定历史车辆的行驶位置；将所确定的历史车辆的行驶位置作为障碍物位置，更新布局图；根据更新后的布局图、以及当前车辆的起点位置与终点位置，得到当前车辆的行驶路径。

也就是说，规划单元703根据历史车辆在停车空间中的行驶位置，来规划当前车辆的行驶路径，确保了在进行当前车辆的行驶路径的规划时，通过结合当前车辆在驶入或者驶出停车空间时的其他车辆的实时状态的方式，能够实现多辆车辆同时驶入或者驶出停车空间的目的，进一步提升所规划的行驶路径的安全性与效率。

若根据布局图、历史行驶路径、以及当前车辆的起点位置与终点位置，规划单元703未能够得到当前车辆的行驶路径时，还可以包含以下内容：调整车辆的行驶顺序；根据调整后的行驶顺序，确定调整后当前车辆；根据所生成的布局图、所获取的历史行驶路径、以及调整后当前车辆的起点位置与终点位置，得到调整后当前车辆的行驶路径。

也就是说，规划单元703若未能够得到当前车辆的行驶路径，表明当前车辆无法在当前的行驶顺序下正常驶入或者驶出停车空间，因此本实施例通过对行驶顺序进行调整的方式，调整当前车辆，进而根据调整后的当前车辆的起点位置与终点位置来进行行驶路径的规划，确保了当前车辆能够完成行驶路径的规划。

规划单元703在得到当前车辆的行驶路径之后，还可以包含以下内容：根据所得到的行驶路径，确定当前车辆的行驶耗时，例如驶入停车空间的驶入耗时或者驶出停车空间的驶出耗时。

本实施例通过上述装置，可以依次得到所要驶入或者驶出停车空间的每辆车辆的行驶路径，并获取每辆车辆的行驶耗时，从而可以将每辆车辆的行驶路径与行驶耗时，作为在规划车辆驶入或者驶出停车空间时的整体规划结果。

规划单元703在得到当前车辆的行驶路径之后，还可以包括如下步骤：获取所述当前车辆的前一车辆的行驶耗时；在确定预设行驶时间与行驶耗时满足预设要求的情况下，获取安全距离与前一车辆的行驶位置；根据安全距离、前一车辆的行驶位置、以及当前车辆的起点位置与终点位置，当前车辆的行驶路径进行优化；将优化后的行驶路径，作为当前车辆的最终行驶路径。

也就是说，规划单元703可以在未达到预设行驶时间的情况下，根据安全距离与前一车辆的行驶位置来对已获取的行驶路径进行优化，确保通过优化得到的最终行驶路径行驶时，不会与前一车辆发生碰撞，从而进一步缩短车辆驶入或者驶出停车空间的耗时。

规划单元703在确定预设行驶时间与行驶耗时是否满足预设要求时，即为确定当前时刻与前一车辆在开始行驶时的时刻之间的时差，是否在预设行驶时间与行驶耗时之间的时间范围。

规划单元703在根据所获取的安全距离与前一车辆的行驶位置、以及当前车辆的起点位置与终点位置，对当前车辆的行驶路径进行优化时，可以以当前车辆与前一车辆之间的安全距离为标准，在当前车辆的起点位置与终点位置确定的情况下，来对当前车辆的行驶路径进行偏移，进而将偏移后的行驶路径作为最终行驶路径。

本实施例的路径规划装置700还可以包含优化单元704，用于执行以下内容：调整车辆的行驶顺序；根据调整后的行驶顺序，得到全部车辆的更改后行驶路径与更改后行驶总耗时；在确定更改前行驶总耗时小于更改后行驶总耗时的情况下，将全部车辆的更改后行驶路径，作为路径规划结果。

也就是说，在根据车辆的行驶顺序得到每辆车辆的行驶路径与行驶耗时之后，即表明全部车辆能够顺利地驶入或者驶出停车空间，因此优化单元704会通过对车辆的行驶顺序进行调整的方式，根据调整后的行驶顺序来重新获取每辆车辆的行驶路径与行驶耗时，进而通过比较全部车辆的行驶总耗时的方式，来进一步对路径规划结果进行优化，降低全部车辆驶入或者驶出停车空间的耗时。

优化单元704可以采用将车辆的行驶顺序进行随机变换的方式，来调整车辆的行驶顺序。

为了提升在进行行驶顺序调整时的准确性，优化单元704在调整车辆的行驶顺序时，可以采用的可选实现方式为：针对每辆车辆，根据停车空间的布局图、以及该车辆的起点位置与终点位置，得到每辆车辆的行驶路径与行驶耗时；根据每辆车辆的行驶路径和/或行驶耗时，调整车辆的行驶顺序。

可以理解的是，优化单元704根据每辆车辆的行驶路径和/或行驶耗时调整车辆的行驶顺序时，可以根据对应不同应用场景的调整规则来进行调整。

在车辆驶入停车空间的应用场景中，优化单元704所使用的调整规则可以为行驶耗时越长，行驶顺序越靠前；还可以为将每辆车辆的行驶路径中的重合路径作为关键路径，将在关键路径停放的车辆的行驶顺序靠后。

在车辆驶出停车空间的应用场景中，优化单元704所使用的调整规则可以为距离出口位置越近，行驶顺序越靠前；还可以为将每辆车辆的行驶路径中的重合路径作为关键路径，将在关键路径停放的车辆的行驶顺序靠前。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

如图8所示，是根据本公开实施例的路径规划方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。例如，在一些实施例中，路径规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。

在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程路径规划装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种路径规划方法，包括：

根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图；

根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径；

根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图包括：

生成对应所述停车空间的平面图；

获取所述停车空间中的障碍物的位置信息；

根据所述位置信息在所述平面图中标识障碍物之后，得到所述布局图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径包括：

根据所述历史行驶路径，确定所述历史车辆的行驶位置；

将所述历史车辆的行驶位置作为障碍物位置，更新所述布局图；

根据更新后的布局图、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括，

在确定未得到所述当前车辆的行驶路径的情况下，调整所述车辆的行驶顺序；

根据调整后的行驶顺序，确定调整后当前车辆；

根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述调整后当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述调整后当前车辆的行驶路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述得到所述当前车辆的行驶路径包括：

获取所述当前车辆的前一车辆的行驶耗时；

在确定预设行驶时间与所述行驶耗时满足预设要求的情况下，获取安全距离与所述前一车辆的行驶位置；

根据所述安全距离、所述前一车辆的行驶位置、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，对所述当前车辆的行驶路径进行优化；

将优化后的行驶路径，作为所述当前车辆的最终行驶路径。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括，

调整车辆的行驶顺序；

根据调整后的行驶顺序，得到全部车辆的更改后行驶路径与更改后行驶总耗时；

在确定更改前行驶总耗时小于所述更改后行驶总耗时的情况下，将所述全部车辆的更改后行驶路径，作为路径规划结果。

7.根据权利要求4或6所述的方法，其中，所述调整车辆的行驶顺序包括：

针对每辆车辆，根据所述停车空间的布局图、以及该辆车辆的起点位置与终点位置，得到该辆车辆的行驶路径与行驶耗时；

根据每辆车辆的行驶路径和/或行驶耗时，调整车辆的行驶顺序。

8.一种路径规划装置，包括：

生成单元，用于根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图；

处理单元，用于根据车辆的行驶顺序，获取位于当前车辆之前的历史车辆的历史行驶路径；

规划单元，用于根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述生成单元在根据停车空间中的障碍物，生成所述停车空间的布局图时，具体执行：

生成对应所述停车空间的平面图；

获取所述停车空间中的障碍物的位置信息；

根据所述位置信息在所述平面图中标识障碍物之后，得到所述布局图。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述规划单元在根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径时，具体执行：

根据所述历史行驶路径，确定所述历史车辆的行驶位置；

将所述历史车辆的行驶位置作为障碍物位置，更新所述布局图；

根据更新后的布局图、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述当前车辆的行驶路径。

11.根据权利要求8所述的装置，所述规划单元还用于执行，

在确定未得到所述当前车辆的行驶路径的情况下，调整所述车辆的行驶顺序；

根据调整后的行驶顺序，确定调整后当前车辆；

根据所述布局图、所述历史行驶路径、以及所述调整后当前车辆的起点位置与终点位置，得到所述调整后当前车辆的行驶路径。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述规划单元在得到所述当前车辆的行驶路径时，具体执行：

获取所述当前车辆的前一车辆的行驶耗时；

在确定预设行驶时间与所述行驶耗时满足预设要求的情况下，获取安全距离与所述前一车辆的行驶位置；

根据所述安全距离、所述前一车辆的行驶位置、以及所述当前车辆的起点位置与终点位置，对所述当前车辆的行驶路径进行优化；

将优化后的行驶路径，作为所述当前车辆的最终行驶路径。

13.根据权利要求8所述的装置，还包括优化单元，用于执行：

调整车辆的行驶顺序；

根据调整后的行驶顺序，得到全部车辆的更改后行驶路径与更改后行驶总耗时；

在确定更改前行驶总耗时小于所述更改后行驶总耗时的情况下，将所述全部车辆的更改后行驶路径，作为路径规划结果。

14.根据权利要求11或13所述的装置，其中，所述规划单元或所述优化单元在调整车辆的行驶顺序时，具体执行：

针对每辆车辆，根据所述停车空间的布局图、以及该辆车辆的起点位置与终点位置，得到该辆车辆的行驶路径与行驶耗时；

根据每辆车辆的行驶路径和/或行驶耗时，调整车辆的行驶顺序。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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