CN111724617B - 运行控制装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运行控制装置以及车辆。所述运行控制装置是以自主行驶方式行驶于具有多个停留地点的巡回路径的多台车辆的运行控制装置。在前车停留于停留地点期间，所述运行控制装置基于前车在该停留地点的停留时间和从后车到该停留地点的距离来取得前车与后车的车间间隔信息，所述运行控制装置具备基于该车间间隔信息控制多台车辆的控制单元。

Description

运行控制装置以及车辆

技术领域

本发明涉及运行控制装置以及车辆。

背景技术

日本特开2000-264210中示出了一种用于提高使用行驶于巡回路径的车辆进行的运输的灵活性的车辆交通系统。该文献中记载了车辆为了在被指示的时刻到达被指示的地点而进行自主行驶控制。

发明内容

在使以自主行驶方式行驶于巡回路径的多台车辆行驶时，考虑要控制在巡回路径上分离开行驶的车辆彼此间的车间间隔。然而，没有已知的考虑到在这种巡回路径上用于使乘客乘车的多个车站(火车、地铁、汽车等的较大型站点)、公共汽车站等停留地点来取得车间间隔的方法。例如日本特开2000-264210中仅记载了指定驾驶间隔来使多个车辆运行。

于是，本发明的目的在于，提供能够取得考虑到车站、公共汽车站等停留地点的车辆间隔的运行控制装置以及车辆。

本公开涉及一种以自主行驶方式行驶于具有多个停留地点的巡回路径的多台车辆的运行控制装置。其中，车辆既可以为汽车也可以为火车(电车)。该运行控制装置具备：车间间隔取得单元，其取得在前(先行)的车辆、即前车与后续的车辆、即后车的车间间隔信息，在前车停留于停留地点期间，基于前车在该停留地点的停留时间、和从后车到该停留地点的距离来取得车间间隔信息，并且，在后车停留于停留地点期间，基于后车在该停留地点的停留时间、预先对停留地点设定的标准停留时间、和从该停留地点到前车的距离来取得车间间隔信息；以及控制单元，其用于基于车间间隔信息控制多台车辆。

因此，能够取得不仅基于从后车到该停留地点的距离而且还基于前车在停留地点的停留时间的车间间隔信息。

在此，也可以为，基于从后车到该停留地点的距离，取得表示直至后车到达停留地点的时间的信息，并基于该信息和表示前车在该停留地点的停留时间的信息来取得车间间隔信息。

另外，也可以为，基于前车在停留地点的停留时间，将该停留时间换算成距离信息，并基于由该距离信息所示的距离和从后车到该停留地点的距离来取得车间间隔信息。例如，也可以假设为对该停留地点设定了将对该停留地点所设定的标准停留时间乘以车辆的标准速度而得到的虚拟距离的路径，距离信息是表示对停留时间乘以车辆的标准速度而得到的距离的信息。

即使在后车停留于停留地点的情况下，为了取得车间间隔信息，将表示时间的信息换算成表示距离的信息，或者将表示距离的信息换算成表示时间的信息，也能够取得表示基于表示时间的信息和表示距离的信息二者的车间间隔的信息。

另外，停留地点指的是车辆实质上不按照巡回路径行进的地点。因此，停留地点包括公共汽车站、车站、调头地点等。

此外，也可以为，车间间隔取得单元构成为，在行驶于巡回路径的车辆的台数为4台以上时，能够取得至少3个车间间隔信息，运行控制装置还具备发送单元，所述发送单元构成为能够向多台车辆分别发送基于所取得的车间间隔信息取得的将来的时刻信息及表示在该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息。

通过构成为能够取得至少3个车间间隔信息，不仅能够取得前后的车间间隔信息，还能够取得巡回路径上的离开的位置处的车间间隔信息。而且，因为能够向多台车辆分别发送基于所取得的车间间隔信息取得的将来的时刻信息及表示在该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，所以能够进行更高精度的车辆控制。

另外，也可以为，运行控制装置还具备：位置信息取得单元，其分别取得多台车辆的位置信息；到达时间信息取得单元，其分别对多台车辆取得车辆到达各自在前的停留地点为止的到达时间信息；以及第2发送单元，其构成为能够向车辆的利用者持有的信息终端发送到达时间信息。

此外，本公开涉及一种信息提供装置，所述信息提供装置用于将与以自主行驶方式行驶于具有多个停留地点的巡回路径的多台车辆有关的信息提供到车辆的利用者所持有的信息终端。该信息提供装置能够为了使车辆的利用者所持有的信息终端显示直至车辆到达停留地点的时间信息而将该时间信息输出到该信息终端，所述车辆由具备车间间隔取得单元的运行控制装置控制，所述车间间隔取得单元取得在前的车辆、即前车与后续的车辆、即后车的车间间隔信息，在前车停留于停留地点期间，基于前车在该停留地点的停留时间、和从后车到该停留地点的距离来取得车间间隔信息，并且，在后车停留于停留地点期间，基于后车在该停留地点的停留时间、预先对停留地点设定的标准停留时间、和从该停留地点到前车的距离来取得车间间隔信息。

另外，也可以为了使车辆的利用者所持有的信息终端显示表示乘坐于各车辆的利用者的人数的信息而将该信息输出到该信息终端。表示乘坐于各车辆的利用者的人数的信息也可以不是利用者的人数本身。例如，也可以是用多级表示车辆的拥挤程度的信息。

另外，本公开涉及一种车辆。该车辆具备：发送单元，其向运行控制装置发送当前的位置信息；以及接收单元，其从运行控制装置接收基于车间间隔信息所取得的将来的时刻信息及表示在该时刻信息所示的时刻的目标位置的位置信息，所述运行控制装置是以自主行驶方式行驶于具有多个停留地点的巡回路径的多台车辆的运行控制装置，具备车间间隔取得单元，所述车间间隔取得单元取得在前的车辆、即前车与后续的车辆、即后车的车间间隔信息，在前车停留于停留地点期间，基于前车在该停留地点的停留时间、和从后车到该停留地点的距离来取得车间间隔信息，并且，在后车停留于停留地点期间，基于后车在该停留地点的停留时间、预先对停留地点设定的标准停留时间、和从该停留地点到前车的距离来取得车间间隔信息。也可以为，所述车辆还具备控制单元，所述控制单元基于时刻信息及位置信息生成用于进行移动的控制命令。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是自动驾驶车辆的功能框图以及具备自动驾驶车辆等的运行系统的示意图。

图2是表示由运行管理中心(center)所控制的自动驾驶车辆以及其他车辆行驶于巡回路径的情形的示意图。

图3是表示本实施方式涉及的车间间隔信息的取得方法的流程图。

图4是控制装置取得并发送给各自动驾驶车辆等的控制信息的一例。

具体实施方式

以下，使用附图，对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式是用于对本发明进行说明的例示，并非旨在将本发明仅限定于该实施方式。

图1中表示了自动驾驶车辆10的功能框图。本实施方式所示的自动驾驶车辆10例如是最多能够搭载30位乘客的大型车辆。该自动驾驶车辆10是构成为能够基于从运行管理中心100接收的控制信息等进行自主行驶的自动驾驶车辆。但是，自动驾驶车辆10上也可以搭乘用于应对紧急情况和/或应对乘客的乘员(车上的工作人员等)。

自动驾驶车辆10具备用于进行自动驾驶的控制装置20、周边监视装置30、卫星通信装置40、无线通信装置50、输入输出装置60、蓄电池70、车辆状态检测装置80以及驱动装置90。

控制装置20通过未图示的内部总线等与包括周边监视装置30至驱动装置90在内的自动驾驶车辆10的各装置连接，并控制上述各装置。另外，经由内部总线从各装置接收预定的信号，基于接收到的信号生成并输出用于驱动各装置的控制命令。控制装置20具备运算装置20A和存储装置20B。通过由运算装置20A执行记录于存储装置20B的计算机程序，从而执行在本公开中自动驾驶车辆10所执行的各种运算处理。

运算装置20A按照存储装置20B所存储的固件等计算机程序来执行预定的运算处理。运算装置20A能够由一个或者多个中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU：MicroProcessing Unit)、通用处理单元(GPU)、微处理器(microprocessor)、处理器核(processor core)、多处理器(multiprocessor)、ASIC(Application-SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编码门阵列)等构成。

存储装置20B具备MRAM、NAND闪存、NOR闪存或者SSD、硬盘驱动器等非易失性存储器、和SRAM或者DRAM等易失性存储器。非易失性存储器中包含数据库D，数据库D存储：用于执行由本公开的流程图及其他所示的各种运算处理的计算机程序和/或包含动态地图(动态地生成为数字地图信息的高精度的地图信息，所述数字地图信息合并了表示道路线形等的静态的基础地图信息和与实时的动态的道路的路面状况、事故发生地、车辆位置、行人位置等有关的动态的环境信息)的地图信息和其他在本公开中所需的各种数据。非易失性存储器相当于非瞬时的有形的介质。易失性存储器提供瞬时地保存从非易失性存储器加载的计算机程序和/或运算装置20A在执行计算机程序期间所生成的各种数据的工作区域。此外，非易失性存储器也可以保存无线通信装置50从外部接收到的计算机程序和/或数据。

控制装置20在功能上具备信息管理部22、位置推定部24以及控制命令生成部26。信息管理部22从周边监视装置30、卫星通信装置40、无线通信装置50以及车辆状态检测装置80等收集自动驾驶所需的信息，并将其供给到位置推定部24以及控制命令生成部26。

位置推定部24基于存储于存储装置20B的动态地图以及信息管理部22收集到的位置推定信息，定期地取得自动驾驶车辆10的绝对位置作为纬度、经度的绝对坐标，并且取得相对于自动驾驶车辆10周边的物体的自动驾驶车辆10的相对坐标。控制装置20使用无线通信装置50将由位置推定部24取得的绝对位置信息以及相对位置信息发送给运行管理中心100。

控制命令生成部26按照存储于存储装置20B的动态地图、从位置推定部24取得的自动驾驶车辆10的位置信息、信息管理部22所收集的自动驾驶车辆10的行驶状态信息、和从运行管理中心100接收的控制信息，生成用于驱动自动驾驶车辆10的控制命令并输出到驱动装置90。控制命令生成部26定期地从位置推定部24取得自动驾驶车辆10的当前位置，生成控制命令以使得自动驾驶车辆10的位置尽可能地遵照从运行管理中心100接收到的控制信息，并将控制命令供给到驱动装置90。但是，控制命令生成部26也可以基于周边监视装置30检测出的自动驾驶车辆10的周边状况来识别障碍物等，与从运行管理中心100接收到的控制信息无关地，生成用于为了避免与障碍物的接触而使自动驾驶车辆10减速、停止以及转向等的控制命令，并供给到驱动装置90。关于从运行管理中心100供给的控制信息，将会在后面详细说明。此外，自动驾驶车辆10构成为能够基于由乘员对输入输出装置60的操作而停止自动驾驶模式，并基于乘员进行的方向盘、油门踏板以及刹车踏板等的操作来行驶。在该情况下，控制装置20基于乘员的方向盘操作等，生成用于驱动自动驾驶车辆10的控制命令并供给到驱动装置90。

周边监视装置30具备摄像头(camera)30A、LIDAR(Laser Detection andRanging，激光雷达)30B、毫米波雷达30C、声纳30D以及磁传感器30E等传感器。周边监视装置30使用这些传感器来检测自动驾驶车辆10周边的车辆、人、障碍物等物体、与物体的距离、方位以及自动驾驶车辆10所行驶的道路等的白线、路面状态等周边环境，并供给到控制装置20。

卫星通信装置40具备GPS接收装置40A。GPS接收装置40A从GPS卫星110接收定位信号，并将其作为自动驾驶车辆10的位置信息供给到控制装置20。控制装置20的位置推定部24基于接收到的定位信号取得自动驾驶车辆10的当前位置。除了使用GPS技术取得当前位置以外，例如也可以根据周边的物品、景色、标识、记号等推定当前位置。

无线通信装置50具备V2X(Vehicle to X)通信装置50A以及中心通信装置50B。具体而言，V2X通信装置50A具备用于进行V2N(Vehicle to Cellular Network，车对网络)通信、V2V(Vehicle to Vehicle，车对车)通信、V2I(Vehicle to roadside Infrastructure，车对基础设施)通信、V2P(Vehicle to Pedestrian，车对行人)通信的遵循由IEEE制定的802.11ac等通信标准的通信装置。中心通信装置50B具备用于与运行管理中心100进行通信的通信装置。因此，自动驾驶车辆10能够分别与设置于信号灯等或者埋设于路面下的多个基础设施设备130、多台其他车辆140以及运行管理中心100进行高速通信。

输入输出装置60具备输入装置60A和输出装置60B。输入装置60A是用于让乘员或者乘客输入信息的装置。输入装置60A具备用于受理由乘员以及乘客进行的语音输入的麦克风以及与多种语言对应的语音识别处理软件。乘员能够通过麦克风输入用于控制自动驾驶车辆10的命令。乘客能够通过麦克风输入和检索自己预定下车的公共汽车站。另外，输入装置60A具备用于识别乘员以及乘客的IC卡单元。乘员等能够通过使所持有的IC靠近IC卡单元，使自动驾驶车辆10识别其在乘车这一情况。输入装置60A还具备触摸面板以及机械式开关，乘员以及乘客也能够使用它们输入信息。例如，乘员能够使用机械式开关来对停止于公共汽车站的自动驾驶车辆10的门的打开和关闭进行操作。

输出装置60B具备用于输出图像信息的显示器以及用于输出语音信息的扬声器。图像信息中表示自动驾驶车辆10预定行驶的巡回路径、和自动驾驶车辆10的当前位置等。

蓄电池70是锂离子电池或者镍氢电池等二次电池，向搭载于驱动装置90的各种致动器供给电源。

车辆状态检测装置80具备加速度传感器80A、车速传感器80B以及角度传感器80C、蓄电池传感器80D等。蓄电池传感器80D构成为检测蓄电池70的剩余容量并供给到控制装置20。控制装置20能够使用无线通信装置50将蓄电池剩余容量信息发送给运行管理中心100。另外，车辆状态检测装置80使用这些传感器检测自动驾驶车辆10的行驶状态并将其供给到控制装置20。

驱动装置90具备用于操作自动驾驶车辆10的发动机、制动器、方向盘的马达和其他致动器，基于从控制装置20接收的控制命令进行工作。如上所述，自动驾驶车辆10构成为能够停止自动驾驶并将控制装置20基于由乘员等对油门踏板、刹车踏板、方向盘等的操作所生成的控制命令输出到驱动装置90等。

运行管理中心100是控制自动驾驶车辆10以及作为其他自动驾驶车辆的与自动驾驶车辆10具备同一构成的多台其他车辆140的管理控制装置。此外，在提及各个其他车辆时，称为其他车辆140A、其他车辆140N等，在总称时称为其他车辆140。另外，将自动驾驶车辆10以及其他车辆140总称为自动驾驶车辆10等。其他车辆140的各构成与自动驾驶车辆10的各构成使用同一附图标记并省略其说明。

运行管理中心100如后面详述的那样从各自动驾驶车辆10等接收表示当前位置、乘客人数以及蓄电池的剩余容量的信息，并一起接收识别自动驾驶车辆10等的信息，基于这些信息取得表示各自动驾驶车辆10等的车间间隔的车间间隔信息。而且，基于所取得的各车间间隔信息，针对各自动驾驶车辆10等，通过计算等方式取得表示期望其在将来的预定时刻所在的目标位置的位置信息，并一起取得表示将来的预定时刻的时刻信息，并向各自动驾驶车辆10等发送。

另外，对蓄电池70的剩余容量减少了的自动驾驶车辆10等发出离开巡回路径而向车库返回的指示，相反地对在车库中等待着的车辆发出指示以使其进入到巡回路径。

运行管理中心100具备通信装置100A以及控制装置100B。控制装置100B的硬件构成与控制装置20是同样的，具备运算装置和存储装置。在存储装置内，记录有计算机程序、动态地图以及相关联地记录的各车辆的位置信息与车辆的识别信息。运算装置通过执行记录于存储装置的计算机程序来执行本公开所示的各运算处理。

运行管理中心100能够使用通信装置100A经由通信运营商基站N与自动驾驶车辆10、多台其他车辆140以及多个基础设施设备130进行通信。例如，运行管理中心100与通信运营商基站N以有线方式连接，通信运营商基站N与自动驾驶车辆10或者其他车辆140以无线方式连接。

再者，运行管理中心100使用通信装置100A例如通过有线局域网与运行管理室终端150、车库终端160以及信息提供用Web服务器170连接。因此，运行管理室终端150以及车库终端160能够访问(access)运行管理中心100所取得的自动驾驶车辆10以及其他车辆140的当前位置等的各信息。因此，运行管理室终端150以及车库终端160的各操作员能够随时掌握运行状况，并根据需要发出控制各车辆的控制命令。例如，在紧急情况下，运行管理室终端150的操作员能够发送用于使各自动驾驶车辆10等紧急停止的控制命令。

另外，信息提供用Web服务器170也能够从运行管理中心100取得运行管理中心100所取得的各自动驾驶车辆10等的当前位置等的信息。因此，自动驾驶车辆10等的乘客或者预期(潜在)乘客能够使用自己持有的信息处理终端180经由互联网I访问信息提供用Web服务器170，取得各自动驾驶车辆10等的当前位置、巡回路径R、停留地点S，并使信息处理终端180显示。另外，当由预期乘客等选择了信息处理终端180的显示装置所显示的预定的停留地点S时，运行管理中心100供给自动驾驶车辆10等到达该停留地点S的时间信息，并使信息处理终端180的显示装置显示。另外，当信息处理终端180的显示装置所显示的自动驾驶车辆10等被选择时，供给该自动驾驶车辆10等的拥挤状况和/或该自动驾驶车辆10等到达预定的停留地点S的时间信息，并使信息处理终端180的显示装置显示。

图2是表示由上述的运行管理中心100所控制的自动驾驶车辆10等行驶于巡回路径R的情形的示意图。如该图所示，巡回路径R是若沿着路径行驶则会回到原处的巡回路径。自动驾驶车辆10及多台其他车辆140沿着该巡回路径R行驶。例如巡回路径R的一周为3千米，最多能够同时行驶15台自动驾驶车辆10等。在巡回路径R上，设置有自动驾驶车辆10及多台其他车辆140为了使乘员上下车而停留预定时间的停留地点S。图中表示了其他车辆140B停留于停留地点S的情形。但是停留地点S彼此间的间隔不限于恒定。另外，对各停留地点S设定的标准停留时间也不限于恒定。例如，对于预计有大量乘员上下车的停留地点S，预先确定比其他停留地点S长的标准停留时间。

另外，在离开巡回路径R的位置设置有车库G。车库G中设置有充电站，自动驾驶车辆10等能够一边在车库G内等待一边对蓄电池70进行充电。连接车库G和巡回路径R的路径RO是在车库G内等待的自动驾驶车辆10等进入到巡回路径R时行驶的路径。另外，连接车库G和巡回路径R的路径RI是行驶于巡回路径R的自动驾驶车辆10等因离开而向车库G内移动时行驶的路径。因此，相对于图中由箭头表示的自动驾驶车辆10等的行进方向，出车库G的路径RO在比进车库G的路径RI靠行进方向后方的地点连接于巡回路径R。

图3是表示本实施方式涉及的车间间隔信息的取得方法的流程图。运行管理中心100的控制装置100B的运算装置按照记录于存储装置的计算机程序，定期地执行图3所示的流程图，取得表示在巡回路径R上行驶的自动驾驶车辆10等的车间间隔的车间间隔信息，并基于该车间间隔信息取得控制各自动驾驶车辆10等的控制信息，发送给各自动驾驶车辆10等。

各自动驾驶车辆10等将位置推定部24基于从GPS接收装置40A接收的位置信息等所取得的自动驾驶车辆10等的当前的绝对位置信息及相对位置信息、表示蓄电池70的剩余容量的信息及表示乘客人数的信息，与各自动驾驶车辆10等的识别信息一起发送给运行管理中心100(步骤S201)。

运行管理中心100的控制装置100B在从自动驾驶车辆10等接收到上述的位置信息等时(步骤S202)，将接收到的信息与各自动驾驶车辆10等相关联而记录于控制装置100B的存储装置。

运行管理中心100的控制装置100B将从步骤S203到步骤S207的各处理反复执行N次，取得N个车间间隔信息，N是正行驶在巡回路径R上的自动驾驶车辆10等的台数。

运行管理中心100的控制装置100B判断在预定的自动驾驶车辆10等之前的自动驾驶车辆10等是否停留于停留地点S(步骤S203)。判断方法存在多种。例如，当在步骤S201中从自动驾驶车辆10等发送的位置信息不变并且该位置信息所示的位置相当于停留地点S时，控制装置100B判断为该自动驾驶车辆10等停留于停留地点S。或者，自动驾驶车辆10等的控制装置20也可以构成为，使自动驾驶车辆10等的驱动装置90所包括的用于开关乘车门的致动器动作，当检测到乘车门打开时，使用中心通信装置50B将表示乘车门打开了这一情况的信号发送给运行管理中心100。此时，在自动驾驶车辆10等的位置信息所示的位置相当于停留地点S时，控制装置100B判断为该自动驾驶车辆10等停留于停留地点S。另外，在停留地点S设置搭载有检测自动驾驶车辆10等停留于此的传感器的基础设施设备130，控制装置100B基于来自基础设施设备130的检测信号，也能判断为该自动驾驶车辆10等停留于停留地点S。

当判断为在预定的自动驾驶车辆10等之前的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S时，运行管理中心100的控制装置100B取得在前的自动驾驶车辆10等所停留的停留时间(步骤S204)。例如，通过取得从在步骤S203中判断为在预定的自动驾驶车辆10等之前的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S时起开始计数的计数器的计数值，能够取得停留时间。

在没有判断为在预定的自动驾驶车辆10等之前的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S的情况下，也没有取得停留时间。

运行管理中心100的控制装置100B以同样的方式判断在前车的自动驾驶车辆10等之后的自动驾驶车辆10等是否停留于停留地点S(步骤S205)，在判断为该后车停留于停留地点S时取得停留时间(步骤S206)。

运行管理中心100的控制装置100B取得表示在前的自动驾驶车辆10等与后续的自动驾驶车辆10等的车间间隔的车间间隔信息(步骤S207)。

在任何一台自动驾驶车辆10等都没有停留于停留地点S的情况下，车间间隔信息通过下式来计算。

L/V[S]

在此，L表示在前的自动驾驶车辆10等与后续的自动驾驶车辆10等在巡回路径R上的距离。运行管理中心100的控制装置100B能够基于在步骤S201中从在前的自动驾驶车辆10等取得的位置信息和从后续的自动驾驶车辆10等取得的位置信息来取得L。

另外，V表示标准速度。标准速度指的是假设在平常时自动驾驶车辆10等在巡回路径R上行驶时的标准的速度。标准速度是预先设定并记录于控制装置100B的存储装置的速度信息。例如，标准速度是时速15千米。

因此，作为车间间隔信息，取得后续的自动驾驶车辆10等到达在前的自动驾驶车辆10等的位置为止的以秒为单位的时间。

当仅在前的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S而后续的自动驾驶车辆10等行驶于巡回路径R的情况下，车间间隔信息通过下式来计算。

L/V+Te+Tdec[s]

在此，L表示在前的自动驾驶车辆10等与后续的自动驾驶车辆10等在巡回路径R上的距离，并且因为在前的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S，所以L等于后续的自动驾驶车辆10等与停留地点S的距离。另外，V表示标准速度。

Te是被称为真实停留地点停车时间的在步骤S204中取得的停留时间。另外，Tdec被称为停留地点减速调整时间。停留地点减速调整时间是伴随自动驾驶车辆10等为了停留在停留地点S而从标准速度减速所产生的时间损失。换言之，以标准速度行驶的自动驾驶车辆10等从开始减速后到停留在停留地点S为止的时间、与假定自动驾驶车辆10等维持标准速度行驶直到到达停留地点S的情况下所要的时间之差相当于停留地点减速调整时间。Tdec是预先设定并记录于控制装置100B的存储装置的时间信息。Tdec也可以按停留地点S而设定为不同的值。例如，可以考虑停留地点S附近的坡度来设定不同的Tdec。

当仅后续的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S而在前的自动驾驶车辆10等行驶于巡回路径R的情况下，车间间隔信息通过下式来计算。

L/V+Tbs-Te+Tacc[s]

在此，L、V、Te为上述的值。

Tbs被称为标准停留地点停车时间。标准停留地点停车时间指的是假定在平常时自动驾驶车辆10等进行停留的停留时间。标准停留地点停车时间是预先按停留地点S所设定并记录于控制装置100B的存储装置的时间信息。例如，预计有大量乘客上下车的停留地点S的标准停留地点停车时间为180秒。预计有少量乘客上下车的停留地点S的标准停留地点停车时间为30秒。

Tacc被称为停留地点加速调整时间。停留地点加速调整时间是伴随自动驾驶车辆10等为了从停留地点S发车并达到标准速度而加速所产生的时间损失。换言之，从停留地点S发车的自动驾驶车辆10等加速而达到标准速度为止的时间、与假定自动驾驶车辆10等以标准速度从停留地点S行驶到达到标准速度的位置为止的情况下所要的时间之差相当于停留地点加速调整时间。Tacc是预先设定并记录于控制装置100B的存储装置的时间信息。Tacc也可以按停留地点S而设定为不同的值。例如，可以考虑停留地点S附近的坡度来设定不同的Tacc。

例如，当停留于Tbs为120秒的停留地点S的自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间即Te为30秒时，取得对L/V与停留地点加速调整时间加上标准停留地点停车时间即120秒与真实停留地点停车时间即30秒之差即90秒而得到的时间作为车间间隔信息。

此外，当在前的自动驾驶车辆10等以及后续的自动驾驶车辆10等双方停留于不同的停留地点S的情况下，车间间隔信息依照上述的说明来计算。即，对于后续的自动驾驶车辆10等，由控制装置100B取得Tbs-Te+Tacc与L/V之和作为车间间隔信息，对于在前的自动驾驶车辆10等，由控制装置100B取得Te+Tdec与L/V之和作为车间间隔信息。在此应当留意的是，后续的自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间即Te与在前的自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间即Te具有不同的值。

另外，当在在前的自动驾驶车辆10等与后续的自动驾驶车辆10等之间存在停留地点S的情况下，车间间隔信息依照上述的说明来计算。即，由控制装置100B取得对该停留地点S所设定的Tbs、Tdec、Tacc与L/V之和作为车间间隔信息。

根据如上的运行管理中心100，能够高精度地取得表示以自主行驶方式行驶于具有多个停留地点的巡回路径的多台车辆的运行的车间间隔的信息。例如，当仅在前的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S的情况下，能够取得表示根据该自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间而不同的车间间隔的信息。因此，在自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间短而预计其会暂且停留于该停留地点S的情况、和自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间长而预计其很快会从该停留地点S发车的情况下，运行管理中心100能够进行不同的控制。

另外，当仅后续的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S的情况下，能够取得表示根据该自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间而不同的车间间隔的信息，因此同样地，运行管理中心100能够进行不同的控制。

运行管理中心100的控制装置100B对行驶于巡回路径R的N台车辆全部执行以上的步骤S203至步骤S207的处理，取得N个车间间隔信息。

运行管理中心100的控制装置100B基于N个车间间隔信息取得用于控制各自动驾驶车辆10等的控制信息，并发送给各自动驾驶车辆10等(步骤S208)。

运行管理中心100的控制装置100B将预先设定并记录于存储装置的标准车辆时间间隔即Ts与N个车间间隔信息进行比较来取得控制信息。标准车辆时间间隔通过下式来计算。

在此，Lt是巡回路径R的一周的距离。另外，N是行驶于巡回路径R的自动驾驶车辆10等的台数。Nbs是设置在巡回路径R上的停留地点S的数量。其他值如上所述。因此，标准车辆时间间隔即Ts是如下得到的时间信息：将对巡回路径R的一周的距离除以标准速度即V的商加上按各停留地点S的停留地点加速调整时间即Tacc、标准停留地点停车时间即Tbs与停留地点减速调整时间即Tdec之和所得到的值，除以行驶于巡回路径R的自动驾驶车辆10等的台数即N。

运行管理中心100的控制装置100B对车间间隔信息所示的时间与Ts进行比较，在车间间隔信息所示的时间比Ts大的情况下，取得以使车间间隔变宽的控制信息，在车间间隔信息所示的时间比Ts小的情况下，取得以使车间间隔变窄的控制信息，并将控制信息发送给各自动驾驶车辆10等。

图4例示控制装置100B取得并发送给各自动驾驶车辆10等的控制信息。在该图中，时刻t0表示当前时刻。而且，时刻t1及其之后的时刻表示将来时刻。例如，时刻t1示出表示当前时刻的时刻t0的1秒后。同样地，时刻t2示出表示当前时刻的时刻t0的2秒后。另外，与时刻t0的其他车辆140A的行相当的单元格所示的(XA0，YA0)是表示其他车辆140A在当前时刻t0的当前位置的经度及纬度的信息。另外，与时刻t1的其他车辆140A的行相当的单元格所示的(XA1，YA1)是表示成为其他车辆140A在将来时刻t1的目标的巡回路径R上的位置的经度及纬度的信息。

运行管理中心100的控制装置100B如此对行驶于巡回路径R的各自动驾驶车辆10等，取得表示各自动驾驶车辆10等的从将来时刻t1例如到10秒后的将来时刻t10的巡回路径R上的目标位置的信息。在此，将目标位置决定为使得各车间间隔信息接近于标准车辆时间间隔即Ts。

控制装置100B例如能够针对各自动驾驶车辆10等设定使得各车辆间的车间间隔信息在将来时刻t10接近于标准车辆时间间隔即Ts的目标位置，并基于该将来时刻t10，设定将来时刻t1至将来时刻t9的目标位置。

例如，在其他车辆140A与在前的自动驾驶车辆10的车间间隔比标准车辆时间间隔即Ts大、另一方面其他车辆140A与后续的其他车辆140C的车间间隔比标准车辆时间间隔小的情况下，其他车辆140A在将来时刻t10的目标位置有时被设定在与其他车辆140A的当前位置相比相对较远的巡回路径R上，其他车辆140C的目标位置有时被设定在与其他车辆140C的当前位置相比相对较近的巡回路径R上。同样地，自动驾驶车辆10的目标位置有时被设定得与自动驾驶车辆10的当前位置相比相对较近。

另外，即使在其他车辆140B与在前的其他车辆140C的路径上的距离大而其他车辆140C与在前的其他车辆140A的路径上的距离小的情况下，也存在如下情况：当在其他车辆140B与在前的其他车辆140C之间没有停留地点S时，判断为具有比标准车辆时间间隔即Ts小的车间间隔信息，当在其他车辆140B与在前的其他车辆140C之间有一个或者多个停留地点S时，判断为具有比标准车辆时间间隔即Ts大的车间间隔信息，控制装置100B取得使得其他车辆140C加速、即、使得其他车辆140B与在前的其他车辆140C的路径上的距离进一步加大且其他车辆140C与在前的其他车辆140A的路径上的距离进一步缩小的控制信息。

自动驾驶车辆10等在使用中心通信装置50B从运行管理中心100接收到如图4所示的控制信息时(步骤S209)，将其供给到控制装置20。控制装置20的控制命令生成部26基于接收到的控制信息，生成用于驱动驱动装置90的各致动器的控制命令，以使得在将来的时刻信息t1至t10，到达该时刻信息所示的时刻的巡回路径R上的目标位置(步骤S210)。但是，并非必须生成以使得能够在预定的将来时刻到达目标位置的控制命令。例如，在自动驾驶车辆10等的最高速度被限制在时速20千米的情况下，在不超过该限制速度的范围内生成控制命令。同样地，控制装置20的控制命令生成部26生成控制命令以使得在如在停留地点S停车和/或用于避免与障碍物的碰撞的突然停止等预定的约束条件下尽量在接收到的将来时刻到达针对该将来时刻所设定的目标位置。此外，运行管理中心100的控制装置100B也可以针对自动驾驶车辆10等的每一个，除了上述的控制信息之外，还将包含用于沿着巡回路径R行驶的车道计划(lane plan)的路径信息作为控制信息发送给各车辆。

如上的各步骤S201至S210定期地、例如每隔1秒地执行。因此，自动驾驶车辆10等分别接收的控制信息每隔1秒地更新。例如，在预定时刻接收到的2秒后的将来时刻t2的目标位置(XA2，YA2)有时与在预定时刻的1秒后接收到的1秒后的将来时刻t1的目标位置(XA1，YA1)不同。然而，自动驾驶车辆10等会一次性地取得表示未来10秒的10个目标位置的信息，所以能够根据它们生成用于平稳地驱动驱动装置90的致动器的控制命令。另外，即使控制信息被更新，因为其变动量小，也能够不大幅损害平稳的致动器的驱动而进行细致的控制。

另外，控制信息所包含的位置信息并非必须作为在预定的将来时刻应该到达的目标位置来掌握，而是被视作所谓的努力目标，所以能够抑制突然加速和/或突然停止，实现自动驾驶车辆10等的平稳的行驶。

根据如上的运行管理中心以及自动驾驶车辆，能够取得考虑到车站、公共汽车站等停留地点的车辆间隔。另外，因为能够取得多个车辆间隔信息并基于其来控制多台自动驾驶车辆，所以例如能够将各车辆间隔控制为等间隔。但是，各车辆间隔不必总是相等。例如，也可以控制为使与预定车辆的车辆间隔成为其他车辆间隔的一半。例如，在增减行驶于巡回路径的自动驾驶车辆的台数时，也可以控制为使一个或者多个车辆间隔不同于其他车辆间隔。另外，在多种车辆分别行驶于同一巡回路径时，也可以按种类控制车辆间隔。

此外，停留地点指的是车辆实质上不按照巡回路径行进的地点。因此，停留地点也可以包括调头地点等。图2中示出了设置有作为调头地点的停留地点S1的情形。能够与停留地点S同样地看待停留地点S1。与停留地点S1对应的标准停留地点停车时间是自动驾驶车辆10等调头所要的时间。在自动驾驶车辆10等进行调头的期间，自动驾驶车辆10等仅一边移动一边转换方向，因而实质上没有沿巡回路径R行进。

自动驾驶车辆10等既可以在所有停留地点停留，也可以构成为从一部分停留地点通过。例如也可以构成为，在即将到停留地点前之处设定停车/通过判定点，在通过该停车/通过判定点时，自动驾驶车辆10等向运行管理中心100请求进行停车/通过的判断，运行管理中心100命令自动驾驶车辆10等停车/通过。

另外，自动驾驶车辆10等也可以构成为在停留地点不利用来自运行管理中心100的控制信息而行驶。例如，自动驾驶车辆10等能够构成为在从设定于即将到停留地点前之处的地点通过后，使从运行管理中心100接收的时刻信息以及位置信息无效，并按照由周边监视装置30和车辆状态检测装置80所取得的信息以及记录于存储装置20B的停留地点停车时序程序进行自主行驶。通过设为这种构成，能够针对停留地点S附近，不根据车辆间隔信息等，而按照一定的时序进行实现考虑到乘坐舒适性等的加速和减速的行驶。另外，也能够抑制Tdec以及Tacc与实际的值大幅不同。自动驾驶车辆10等能够在从设定在刚刚到停留地点后之处的地点通过后，解除对从运行管理中心100接收的时刻信息以及位置信息的无效，恢复基于这些信息进行控制。

[变形例]

以上的实施方式涉及取得以时间为单位的信息作为车间间隔信息的方式。因此，将表示在前的自动驾驶车辆10等与后续的自动驾驶车辆10等在巡回路径R上的距离的L除以作为标准速度的V，取得了以时间为单位的信息。通过经过这种处理，能够容易地取得基于以距离为单位的信息、和停留于停留地点S的自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间即Te等以时间为单位的信息这双方的车间间隔信息。

然而，也可以将停留于停留地点S的自动驾驶车辆10等的真实停留地点停车时间即Te等以时间为单位的信息换算成以距离为单位的信息而取得车间间隔信息。另外，也可以换算成其他单位的信息。另外，也可以通过用预定的系数等进行修正，而将不同的单位的信息原样处理。

例如，能够按停留地点S设定具有对标准停留地点停车时间即Tbs乘以标准速度即V得到的距离的虚拟路径，在停留期间，假设自动驾驶车辆10等继续以标准速度在虚拟路径上行驶，由此取得车间间隔信息。

当仅在前的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S而后续的自动驾驶车辆10等行驶于巡回路径R的情况下，车间间隔信息通过下式来计算。

L+V*Te

另外，当仅后续的自动驾驶车辆10等停留于停留地点S而在前的自动驾驶车辆10等行驶于巡回路径R的情况下，车间间隔信息通过下式来计算。

L+V*(Tbs-Te)

基于以上数式，能够将停留于停留地点S的自动驾驶车辆10等视作好像行驶于虚拟路径上。虚拟路径上的行进距离与真实停留地点停车时间即Te成正比，成为对Te乘以标准速度即V得到的值。此外，也可以进而将分别对Tacc和Tdec乘以标准速度即V得到的值相加，考虑伴随加速以及减速的时间损失。另一方面，在影响小的情况等，也可以根据状况不设定Tdec和Tacc。

再者，运行管理中心100或者信息提供用Web服务器170也可以构成为能够使表示这种虚拟路径与基于真实停留地点停车时间的自动驾驶车辆10等在虚拟路径上的位置的信息与巡回路径R重叠地显示于利用者持有的信息处理终端180。通过该显示，能够容易地掌握自动驾驶车辆10等是马上要从停留地点S发车还是会暂且停留于停留地点S。因此，前往预定的停留地点S的预期乘客能够在视觉上掌握要搭乘停留于该停留地点S的自动驾驶车辆10等还剩下多少时间。另外，也能够在视觉上掌握虚拟路径的距离按停留地点S而不同。因此，即使是语言不通的旅行者等，也能够容易地掌握预定的自动驾驶车辆10等是马上要从停留地点S发车还是会暂且停留于停留地点S等的信息。

只要不偏离本发明的宗旨，本发明能够进行各种变形。例如，能够在本领域技术人员的通常的创造能力的范围内将某个实施方式中的一部分构成要素追加到其他实施方式中。另外，能够将某个实施方式中的一部分构成要素与其他实施方式的对应的构成要素置换。

Claims (10)

1.一种运行控制装置，是以自主行驶方式行驶于具有多个停留地点的巡回路径的多台车辆的运行控制装置，具备：

车间间隔取得单元，其取得在前的所述车辆、即前车与后续的所述车辆、即后车的车间间隔信息，在所述前车停留于所述停留地点期间，基于所述前车在该停留地点的停留时间、和从所述后车到该停留地点的距离来取得所述车间间隔信息，并且，在所述后车停留于所述停留地点期间，基于所述后车在该停留地点的停留时间、预先对所述停留地点设定的标准停留时间、和从该停留地点到所述前车的距离来取得所述车间间隔信息；以及

控制单元，其用于基于所述车间间隔信息控制多台所述车辆，

在所述前车停留于所述停留地点期间，所述车间间隔取得单元还基于伴随所述后车为了停留于所述停留地点而减速所产生的延迟时间来取得所述车间间隔信息，并且，在所述后车停留于所述停留地点期间，所述车间间隔取得单元还基于伴随所述前车为了从所述停留地点发车而加速所产生的延迟时间来取得所述车间间隔信息。

2.根据权利要求1所述的运行控制装置，

所述车间间隔取得单元构成为，在行驶于所述巡回路径的所述车辆的台数为4台以上时，能够取得至少3个所述车间间隔信息，

所述运行控制装置还具备发送单元，所述发送单元构成为能够向多台所述车辆分别发送基于至少3个所述车间间隔信息所取得的将来的时刻信息及表示在该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的运行控制装置，

所述车间间隔取得单元取得表示直至所述后车到达所述前车的位置的时间的信息作为所述车间间隔信息。

4.根据权利要求1或2所述的运行控制装置，还具备：

位置信息取得单元，其分别取得多台所述车辆的位置信息；

到达时间信息取得单元，其分别对多台所述车辆取得所述车辆到达各自在前的所述停留地点为止的到达时间信息；以及

第2发送单元，其构成为能够向所述车辆的利用者持有的信息终端发送所述到达时间信息。

5.根据权利要求1所述的运行控制装置，

所述延迟时间，按所述停留地点而设定为不同的值。

6.根据权利要求5所述的运行控制装置，

所述延迟时间，考虑所述停留地点附近的坡度而设定为不同的值。

7.一种车辆，具备：

发送单元，其向运行控制装置发送当前的位置信息；以及

接收单元，其从所述运行控制装置接收基于车间间隔信息所取得的将来的时刻信息及表示在该时刻信息所示的时刻的目标位置的位置信息，

所述运行控制装置是以自主行驶方式行驶于具有多个停留地点的巡回路径的多台车辆的运行控制装置，具备车间间隔取得单元，所述车间间隔取得单元取得在前的所述车辆、即前车与后续的所述车辆、即后车的所述车间间隔信息，在所述前车停留于所述停留地点期间，基于所述前车在该停留地点的停留时间、和从所述后车到该停留地点的距离来取得所述车间间隔信息，并且，在所述后车停留于所述停留地点期间，基于所述后车在该停留地点的停留时间、预先对所述停留地点设定的标准停留时间、和从该停留地点到所述前车的距离来取得所述车间间隔信息，

在所述前车停留于所述停留地点期间，所述车间间隔取得单元还基于伴随所述后车为了停留于所述停留地点而减速所产生的延迟时间来取得所述车间间隔信息，并且，在所述后车停留于所述停留地点期间，所述车间间隔取得单元还基于伴随所述前车为了从所述停留地点发车而加速所产生的延迟时间来取得所述车间间隔信息。

8.根据权利要求7所述的车辆，

还具备控制单元，所述控制单元基于所述时刻信息及所述位置信息生成用于进行移动的控制命令。

9.根据权利要求7所述的车辆，

所述延迟时间，按所述停留地点而设定为不同的值。

10.根据权利要求9所述的车辆，

所述延迟时间，考虑所述停留地点附近的坡度而设定为不同的值。

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