CN111640324B - 运行控制装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

提供一种运行控制装置以及车辆。运行控制装置对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制，具备：发送单元，其构成为在至少一台车辆从巡回路径(R)脱离的移出时，对除了移出车辆之外的至少三台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，该移出车辆是成为移出对象的车辆。

Description

运行控制装置以及车辆
技术领域
本发明涉及运行控制装置以及车辆。
背景技术
近年来，已知用于对在巡回路径上行驶的多个车辆进行控制的运行控制装置。
日本特开2005－222144记载了一种运行辅助系统，该运行辅助系统在路线公共汽车系统中从多个公共汽车收集位置信息和拥挤状况，使一部分公共汽车的运行速度变更、或者进行指示以使得通过预定要停车的公共汽车站而不停车以使拥挤度平均化。
发明内容
然而，在使如电动汽车那样将电动马达作为动力源来行驶的车辆在巡回路径上行驶的情况下，必须频繁地进行为了电池的充电等而使车辆从巡回路径脱离的移出和相反地将车辆投入到巡回路径。因此，要求即使是在这样的移出、投入时也能够无不匀地使多个车辆运行的运行控制装置。另外，如日本特开2005－222144所示那样，存在如下可能性：当使一部分公共汽车的运行速度变更时，由此会产生新的不匀。
于是，本发明的目的在于提供一种即使是在移出、投入时也能够无不匀地使多个车辆运行的运行控制装置以及车辆。
本公开涉及对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制的运行控制装置。该装置具备发送单元，该发送单元构成为在至少一台车辆从巡回路径脱离的移出时，对除了移出车辆之外的至少三台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，该移出车辆是成为移出对象的车辆。
另外，也可以为，还具备车间间隔取得单元，该车间间隔取得单元取得表示车辆的车间间隔的车间间隔信息，发送单元构成为发送基于至少三个车间间隔信息取得的时刻信息以及位置信息。
另外，也可以为，车间间隔取得单元构成为还能够在移出车辆在巡回路径上行驶的期间取得表示在移出车辆的前面行驶的车辆与跟在移出车辆的后面行驶的车辆的间隔的第2车间间隔信息，发送单元构成为还基于第2车间间隔信息发送时刻信息以及位置信息。
另外，也可以为，发送单元构成为针对在移出车辆的前面行驶的车辆，基于车间间隔信息以及第2车间间隔信息来发送时刻信息以及位置信息，以使得该车辆与在该车辆的前面行驶的车辆的车间间隔和该车辆与跟在移出车辆的后面行驶的车辆的间隔变为相等。
另外，本公开涉及对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制的运行控制装置。该装置具备：发送单元，其构成为在至少一台车辆被投入到巡回路径时，对包括投入车辆的至少三台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，所述投入车辆是成为投入对象的车辆。
在此，也可以为，还具备车间间隔取得单元，该车间间隔取得单元取得表示车辆的车间间隔的车间间隔信息，发送单元构成为发送基于至少三个车间间隔信息取得的时刻信息以及位置信息。
进一步，本公开涉及对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制的运行控制装置。该装置具备：车间间隔取得单元，其在包括移出车辆和投入车辆的多个车辆在巡回路径上行驶时，分别取得表示车辆的车间间隔的车间间隔信息、和表示在移出车辆的前面行驶的车辆与跟在移出车辆的后面行驶的车辆的间隔的第2车间间隔信息，所述移出车辆是车辆从巡回路径脱离的移出时成为移出对象的车辆，所述投入车辆是跟在该移出车辆的后面被投入到巡回路径时成为投入对象的车辆；和发送单元，其构成为，针对跟在移出车辆的后面行驶的投入车辆，发送基于多个车间间隔信息以及第2车间间隔信息取得的表示将来的时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息和时刻信息，以使得该投入车辆与在移出车辆的前面行驶的车辆的间隔和该投入车辆与跟在该投入车辆的后面行驶的车辆的车间间隔变为相等，针对移出车辆，基于车间间隔信息发送时刻信息以及位置信息，以使得该移出车辆与投入车辆的车间间隔变为比该移出车辆与在该移出车辆的前面行驶的车辆的车间间隔小。
另外，本公开涉及在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的车辆。该车辆具备：发送单元，其对运行控制装置发送车辆的位置信息，该运行控制装置对包括在所述巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的车辆以及其他车辆的多个车辆的车间间隔进行控制；接收单元，其在其他车辆中的至少一台车辆从巡回路径脱离的移出时、或者至少一台车辆被投入到巡回路径时，从运行控制装置接收将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息；以及控制单元，其生成为了使所述车辆在由时刻信息表示的时刻到达目标位置而对车辆进行控制的控制命令。
另外，本公开涉及对车辆的利用者提供与在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆有关的信息的信息提供装置。该信息提供装置能够在至少一台车辆从巡回路径脱离的移出时提供包括成为移出对象的车辆即移出车辆的多个车辆的位置信息。在此，除了移出车辆之外的至少多个车辆被控制为使得除了移出车辆之外的车间间隔变为相等。在移出车辆脱离了巡回路径时，该移出车辆的位置信息被控制为不被提供给利用者。另外，能够在至少一台车辆被投入到巡回路径时，提供包括成为投入对象的车辆即投入车辆的多个车辆的位置信息。在此，投入车辆被控制为除了移出车辆之外的车间间隔变为相等。在移出车辆在巡回路径上行驶的情况下，优选控制为投入车辆跟在移出车辆的后面进行行驶。此时，优选对移出车辆以及投入车辆进行控制，以使得移出车辆与在该车辆的前面行驶的车辆的车间间隔变为比移出车辆与投入车辆的车间间隔大。
此外，优选对至少三台车辆分别发送上述的时刻信息和位置信息，使得：关于三台车辆，与前面行驶的车辆的车间距离和与后面行驶的车辆的车间距离中的至少一方成为相同或者各车间距离的差变小。
这样的运行控制装置具备构成为不仅对移出车辆的前后的车辆、还对其他车辆发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息的发送单元，因此，能够更加无不匀地使多个车辆进行运行。
至少三个车间间隔信息既可以从连续地行驶的4台车辆取得，也可以从在远离的位置上行驶的3对车辆取得能够从连续地行驶的2台车辆的对取得的车间间隔信息。车间间隔信息也可以基于从后续车辆到前行车辆的距离信息来取得。
根据这样的运行控制装置，能够以使得在移出车辆脱离了巡回路径的时间点、在巡回路径上行驶中的其他车辆的车间变为大致相等的方式进行行驶。另外，关于投入车辆，能够使各车辆进行行驶以使得包括投入车辆的车间在投入时间点、或者在投入后迅速地变为相等。但是，也可以存在事故车辆等、存在于巡回路径但不成为车间间隔的调整对象的车辆。例如，也可以设为：当存在16台在巡回路径上行驶中的车辆时，取得除了1台移出车辆和1台事故车辆之外的14台车辆的车间间隔，向14台车辆发送时刻信息和位置信息以使得那些车间间隔变为相等。
此外，运行控制装置也可以同时进行移出和投入。这样的运行控制装置可以具备发送单元，该发送单元构成为能够对除了移出车辆的包括投入车辆的至少四台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息。进一步，也可也构成为，取得这些4台车辆的前行以及后续的车辆间的车间间隔信息，发送时刻信息以及位置信息以使得那些车间间隔变为相等。
另外，本公开涉及对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制的运行控制方法。这样的运行控制方法包括如下步骤：在至少一台车辆从巡回路径脱离的移出时，对除了成为移出对象的车辆即移出车辆之外的至少三台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息。
另外，本公开涉及对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制的运行控制方法。这样的运行控制方法包括如下的步骤：在至少一台车辆被投入到巡回路径时，对包括成为投入对象的车辆即投入车辆的至少三台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息。
进一步，本公开涉及在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的车辆。该车辆也可以具备：发送单元，其对运行控制装置发送车辆的位置信息，该运行控制装置对包括在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的车辆以及其他车辆的多个车辆的车间间隔进行控制；接收单元，其在其他车辆中的至少一台车辆从巡回路径脱离的移出时、或者至少一台车辆被投入到巡回路径时，从运行控制装置接收将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息；以及控制单元，其为了使所述车辆在由时刻信息表示的时刻到达目标位置而对车辆进行控制。
附图说明
下文将参照附图说明本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：
图1是自动驾驶车辆10的功能框图以及具备自动驾驶车辆10等的运行系统的示意图。
图2是表示由运行管理中心100控制的自动驾驶车辆10以及其他车辆140在巡回路径R上行驶的状况的示意图。
图3是表示通过运行管理中心100实现的自动驾驶车辆10以及其他车辆140的运行方法的流程图。
图4是控制装置100B取得的自动驾驶车辆10等的控制信息的一个例子。
图5是按时间段示出了在巡回路径R上行驶的自动驾驶车辆10等的台数的表的一个例子。
图6A是表示移出的准备阶段的运行控制方法的示意图。
图6B是表示即将移出之前的运行状态的示意图。
图7A是表示投入时的运行状态的示意图。
图7B是表示投入后的运行状态的示意图。
具体实施方式
以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式是用于说明本发明的例示，不是意在将本发明仅限定于该实施方式。
在图1中示出了自动驾驶车辆10的功能框图。本实施方式所示的自动驾驶车辆10例如是最大能够使30个乘客乘坐的大型车辆。该自动驾驶车辆10是构成为能够基于从运行管理中心100接收的控制信息等来自主地进行行驶的自动驾驶车辆。但是，在自动驾驶车辆10也可以搭乘有对紧急状况或乘客进行应对的乘员。
自动驾驶车辆10具备用于进行自动驾驶的控制装置20、周边监视装置30、卫星通信装置40、无线通信装置50、输入输出装置60、电池70、车辆状态检测装置80以及驱动装置90。
控制装置20通过未图示的内部总线等与包括周边监视装置30～驱动装置90的自动驾驶车辆10的各装置相连接，对这些各装置进行控制。另外，经由内部总线从各装置接收预定的信号，基于所接收到的信号，生成并输出用于驱动各装置的控制命令。控制装置20具备运算装置20A和存储装置20B。通过运算装置20A执行记录于存储装置20B的计算机程序，从而执行在本公开中自动驾驶车辆10所执行的各种运算处理。
运算装置20A按照存储于存储装置20B的固件等计算机程序执行预定的运算处理。运算装置20A可以由一个或者多个中央处理装置(CPU)、MPU(Micro Processing Unit，微处理单元)、GPU、微处理器(micro processor)、处理器核心(processor core)、多核处理器(multi processor)、ASIC(Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等构成。
存储装置20B具备MRAM、NAND闪速存储器、NOR闪速存储器或者SSD、硬盘驱动器等非易失性存储器、SRAM或者DRAM等易失性存储器。在非易失性存储器中包含数据库D，该数据库D储存用于执行由本公开的流程图等表示的各种运算处理的计算机程序和/或包含动态地图(作为合并了表示道路线形等的静态的基础地图信息和与实时的动态的道路的路面状况、事故发生位置、车辆位置、行人位置等有关的动态的环境信息而得到的数字地图信息来动态地生成的高精度的地图信息)的地图信息、其他本公开中所需要的各种数据。非易失性存储器相当于并非暂时的有形的介质。易失性存储器提供暂时地保存从非易失性存储器加载的计算机程序和/或在运算装置20A执行计算机程序的期间所生成的各种数据的工作区域。此外，非易失性存储器也可以保存无线通信装置50从外部接收到的计算机程序和/或数据。
控制装置20在功能上具备信息管理部22、位置推定部24以及控制命令生成部26。信息管理部22从周边监视装置30、卫星通信装置40、无线通信装置50以及车辆状态检测装置80等收集自动驾驶所需要的信息，并供给至位置推定部24以及控制命令生成部26。
位置推定部24基于存储于存储装置20B的动态地图以及信息管理部22收集到的位置推定信息，定期地取得自动驾驶车辆10的绝对位置来作为纬度、经度的绝对坐标，并且，取得自动驾驶车辆10相对于自动驾驶车辆10周边的物体的相对坐标。控制装置20使用无线通信装置50向运行管理中心100发送由位置推定部24取得的绝对位置信息以及相对位置信息。
控制命令生成部26按照存储于存储装置20B的动态地图、从位置推定部24取得的自动驾驶车辆10的位置信息、信息管理部22收集的自动驾驶车辆10的行驶状态信息、从运行管理中心100接收的控制信息，生成用于驱动自动驾驶车辆10的控制命令并输出给驱动装置90。控制命令生成部26从位置推定部24定期地取得自动驾驶车辆10的当前位置，生成控制命令并供给至驱动装置90，以使得自动驾驶车辆10的位置尽可能地遵从从运行管理中心100接收到的控制信息。但是，控制命令生成部26也可以基于周边监视装置30检测的自动驾驶车辆10的周边状况来识别障碍物等，与从运行管理中心100接收到的控制信息无关地，为了躲避与障碍物的接触，生成用于使自动驾驶车辆10减速、停止以及转向等的控制命令并供给至驱动装置90。关于从运行管理中心100供给的控制信息，将在后面进行详细描述。此外，构成为自动驾驶车辆10能够基于乘员对输入输出装置60的操作来使自动驾驶模式停止，基于乘员的方向盘、加速踏板以及制动器踏板等的操作来进行行驶。在该情况下，控制装置20基于乘员的方向盘操作等来生成用于驱动自动驾驶车辆10的控制命令并供给至驱动装置90。
周边监视装置30具备摄像头30A、LIDAR(Laser Detectionand Ranging，激光探测测距仪)30B、毫米波雷达30C、声纳30D以及磁传感器30E等传感器。周边监视装置30使用这些传感器，检查自动驾驶车辆10周边的车辆、人、障碍物等物体、与物体的距离、方位以及自动驾驶车辆10所行驶的道路等的白线、路面状态等的周边环境，并供给至控制装置20。
卫星通信装置40具备GPS接收装置40A。GPS接收装置40A从GPS卫星110接收测位信号，并作为自动驾驶车辆10的位置信息供给至控制装置20。控制装置20的位置推定部24基于所接收到的测位信号，取得自动驾驶车辆10的当前位置。也可以不使用GPS，而是基于预先保有的地图和来自LIDAR的结果来判断当前位置。
无线通信装置50具备V2X(Vehicle to X)通信装置50A以及中心通信装置50B。具体而言，V2X通信装置50A具备依据用于进行V2N(Vehicle to Cellular Network，车辆到蜂窝网络)通信、V2V(Vehicle to Vehicle，车辆到车辆)通信、V2I(Vehicle to roadsideInfrastructure，车辆到路边基础设施)通信、V2P(Vehicle to Pedestrian，车辆到行人)通信的由IEEE制定的802.11ac等通信标准的通信装置。中心通信装置50B具备用于与运行管理中心100进行通信的通信装置。因此，自动驾驶车辆10能够与设置在信号灯等或者埋设于路面下的多个基础设施设备130、多个其他车辆140以及运行管理中心100分别进行高速通信。
输入输出装置60具备输入装置60A和输出装置60B。输入装置60A是用于乘员或者乘客输入信息的装置。输入装置60A具备用于受理乘员以及乘客的语音输入的麦克风以及支持多种语言的语音识别处理软件。乘员能够通过麦克风输入用于控制自动驾驶车辆10的命令。乘客能够通过麦克风输入或检索自己预定要下车的公共汽车站。另外，输入装置60A具备用于识别乘员以及乘客的IC卡单元。乘员等通过将所拥有的IC举到IC卡单元上，能够使得识别乘坐到自动驾驶车辆10上这一情况。进一步，输入装置60A具备触摸面板以及机械式开关，乘员以及乘客也能够使用这些来输入信息。例如，乘员能够使用机械式开关，对停止在公共汽车站的自动驾驶车辆10的门的开闭进行操作。
输出装置60B具备用于输出图像信息的显示器装置以及用于输出语音信息的扬声器。在图像信息中显示自动驾驶车辆10预定行驶的巡回路径和自动驾驶车辆10的当前位置等。
电池70是锂离子电池或者镍氢电池等二次电池，对搭载于驱动装置90的各种致动器供给电源。
车辆状态检测装置80具备加速度传感器80A、车速传感器80B以及舵角传感器80C、电池传感器80D等。电池传感器80D构成为检测电池70的剩余容量，并供给至控制装置20。控制装置20能够使用无线通信装置50向运行管理中心100发送电池剩余容量信息。另外，车辆状态检测装置80使用这些传感器来检测自动驾驶车辆10的行驶状态，并供给至控制装置20。
驱动装置90具备用于自动驾驶车辆10的发动机、制动器、方向盘操作的马达及其他的致动器，基于从控制装置20接收的控制命令进行动作。如上所述那样，自动驾驶车辆10构成为能够使自动驾驶停止，向驱动装置90等输出控制装置20基于乘员等的加速踏板、制动器踏板、方向盘等的操作而生成的控制命令。
运行管理中心100是对自动驾驶车辆10以及作为其他自动驾驶车辆的具备与自动驾驶车辆10相同构成的多个其他车辆140进行控制的管制装置。具体而言，从自动驾驶车辆10以及其他车辆140分别接收识别自动驾驶车辆10或者其他车辆140的信息以及表示当前位置、乘客人数及电池的剩余容量的信息，基于该信息来取得表示将来的预定时刻的自动驾驶车辆10以及其他车辆140的目标位置的位置信息，并与将来的时刻信息一起发送给各车辆。另外，对电池70的剩余容量变少了的车辆等指示从巡回路径脱离而朝向车库行驶的移出，相反地，对在车库待机中的车辆输出指示以使得被投入到巡回路径。此外，当提及各个其他车辆时，称呼为其他车辆140A、其他车辆140N等，在进行总称时，称呼为其他车辆140。另外，将自动驾驶车辆10以及其他车辆140总称地称呼为自动驾驶车辆10等。对于其他车辆140的各构成，使用与自动驾驶车辆10的各构成相同的标号而省略其说明。
运行管理中心100具备通信装置100A以及控制装置100B。控制装置100B的硬件构成与控制装置20是同样的，具备运算装置和存储装置。在存储装置内关联地记录有计算机程序、动态地图以及各车辆的位置信息和车辆的识别信息。运算装置通过执行记录于存储装置的计算机程序来执行本公开所述的各运算处理。
运行管理中心100能够使用通信装置100A，经由通信载体基站N与自动驾驶车辆10、多个其他车辆140以及多个基础设施设备130进行通信。例如，运行管理中心100与通信载体基站N以有线的方式相连接，通信载体基站N与自动驾驶车辆10或者其他车辆140以无线的方式相连接。
进一步，运行管理中心100使用通信装置100A例如通过有线LAN与运行管理室终端150、车库终端160以及信息提供用Web服务器170连接。因此，运行管理室终端150以及车库终端160能够访问运行管理中心100取得的自动驾驶车辆10以及其他车辆140的当前位置等各信息。因此，运行管理室终端150以及车库终端160的各操作员能够随时掌握运行状况，根据需要发出控制各车辆的控制命令。例如，在紧急时，运行管理室终端150的操作员能够发送用于使各车辆紧急停止的控制命令。
另外，信息提供用Web服务器170也能够取得运行管理中心100所取得的自动驾驶车辆10以及其他车辆140的当前位置等各信息。因此，自动驾驶车辆10或者其他车辆140的乘客或者预定乘坐者能够使用自己拥有的信息处理终端180，经由互联网I访问信息提供用Web服务器170，取得自动驾驶车辆10以及其他车辆140的当前位置等的运行信息。例如，能够使巡回路径R、停车地点S以及自动驾驶车辆10等的当前位置显示于信息处理终端180的显示装置。并且，当在信息处理终端180的显示装置所显示的停车地点S被选择时，运行管理中心100也可以提供到自动驾驶车辆10等到达该停车地点S为止的时间信息，并使之显示于信息处理终端180的显示装置。另外，也可以当在信息处理终端180的显示装置所显示的自动驾驶车辆10等被选择时，提供该自动驾驶车辆10等的拥挤状况、到该自动驾驶车辆10等到达预定的停车地点S为止的时间信息，并使之显示于信息处理终端180的显示装置。
图2是表示由上述的运行管理中心100控制的自动驾驶车辆10以及其他车辆140在巡回路径R上行驶的状况的示意图。如图2所示，巡回路径R是当沿着路径行驶时会回到原来的场所的路径。自动驾驶车辆10以及多个其他车辆140沿着该巡回路径R进行行驶。例如，巡回路径R是一圈3公里，能够供最多15台自动驾驶车辆10等同时进行行驶。在巡回路径R上，设置有为了自动驾驶车辆10以及多个其他车辆140让乘员上下而会停车预定时间的停车地点S。但是，停车地点S彼此的间隔不限于一定。另外，对各停车地点S所设定的停车时间也不限于一定。例如，对估计会有大量乘员上下的停车地点S预先设定停车时间以使得比其他停车地点S更长时间地进行停车。另外，在从巡回路径R脱离的位置设置有车库G。在车库G设置有充电站，自动驾驶车辆10等能够在车库G内待机的同时对电池70进行充电。将车库G与巡回路径R连接的路径RO是在车库G内待机的自动驾驶车辆10等被投入到巡回路径R时进行行驶的路径。另外，将车库G与巡回路径R连接的路径RI是在巡回路径R上行驶的自动驾驶车辆10等通过移出而向车库G内移动时进行行驶的路径。因此，相对于由图中箭头表示的自动驾驶车辆10等的行进方向，从车库G驶出的路径RO在比进入车库G的路径RI靠行进方向后方的地点处与巡回路径R连接。因此，能够使错误地错过在应该下车的停车地点S下车而不得不在即将进入车库G之前的停车地点S下车的乘客乘坐从车库G出发在路径RO上行驶而被投入到巡回路径R的自动驾驶车辆10等。
图3是表示通常运行时的由运行管理中心100实现的自动驾驶车辆10以及其他车辆140的运行方法的流程图。如该图所示，自动驾驶车辆10等将位置推定部24基于从GPS接收装置40A等接收的位置信息等而取得的自动驾驶车辆10等的当前的绝对位置信息以及相对位置信息、表示电池70的剩余容量的信息、乘客人数与自动驾驶车辆10等的识别信息一起发送给运行管理中心100(步骤S201)。
运行管理中心100的控制装置100B当从自动驾驶车辆10等接收到上述的位置信息等时(步骤S202)，与各自动驾驶车辆10等关联地记录到控制装置100B的存储装置，并且，取得表示自动驾驶车辆10等的各车辆间的车间间隔的信息(步骤S203)。对于车间间隔，可以通过各种各样的方法来取得。例如，可以取得控制装置100B接收到的自动驾驶车辆10的当前的位置信息与在自动驾驶车辆10前面行驶的其他车辆140B的当前的位置信息的差分来作为自动驾驶车辆10与行驶在前面的其他车辆140B之间的车间间隔信息。进一步，也可以通过将所得到的自动驾驶车辆10与行驶在前面的其他车辆140B之间的车间间隔除以自动驾驶车辆10的速度，取得到自动驾驶车辆10到达行驶在前面的其他车辆140B的当前位置为止的时间来作为相当于车间间隔的信息。在此，对于自动驾驶车辆10的速度，可以通过将来自车速传感器80B的信息发送给运行管理中心100来取得。另外，作为用于取得车间间隔信息的其他方法，控制装置100B也可以取得从自动驾驶车辆10取得了位置信息的时刻与在自动驾驶车辆10的前面行驶的其他车辆140B通过了自动驾驶车辆10的当前位置或者其附近时的过去的时刻之间的差分来作为相当于车间间隔的信息。另外，也可以适当修正这些信息，取得车间间隔信息。另外，也可以基于通过了设置在巡回路径R上的一个或者多个定点的时刻来取得车间间隔信息。如上所述，控制装置100B取得正在巡回路径R上行驶的全部车辆间的车间间隔。对于车间间隔信息，可以根据要求规格来以各种各样的精度来取得。
当如以上那样取得自动驾驶车辆10等的各车间间隔信息时，控制装置100B对于自动驾驶车辆10等分别取得将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，使用通信装置100A进行发送(步骤S204)。控制装置100B所取得的控制信息例示于图4。
在图4中，时刻t0表示当前时刻。并且，时刻t1之后表示将来时刻。例如，时刻t1表示对当前时刻进行表示的时刻t0的1秒后。同样地，时刻t2表示对当前时刻进行表示的时刻t0的2秒后。另外，在与时刻t0的其他车辆140A的行相当的单元所表示的(XA0，YA0)是表示当前时刻t0的其他车辆140A的当前位置的经度以及纬度的信息。另外，在与时刻t1的其他车辆140A的行相当的单元所表示的(XA1，YA1)是表示成为将来时刻t1的其他车辆140A的目标的、巡回路径R上的位置的经度以及纬度的信息。
运行管理中心100的控制装置100B对于这样在巡回路径R上行驶的各车辆取得对从将来时刻t1到例如10秒后的将来时刻t10为止的各车辆的巡回路径R上的目标位置进行表示的信息。在此，目标位置被设定为使得车间间隔变为相等。控制装置100B例如能够对于各车辆设定在将来时刻t10、各车辆间的车间间隔成为相同的目标位置，基于该将来时刻t10，设定将来时刻t1～将来时刻t9的目标位置。如图2所示，其他车辆140A与行驶在前面的自动驾驶车辆10的车间间隔比各车辆间的车间间隔的平均值、即自动驾驶车辆10与其他车辆140B的车间间隔、其他车辆140B与其他车辆140C的车间间隔、其他车辆140C与其他车辆140A的车间间隔以及其他车辆140A与自动驾驶车辆10的车间间隔的平均值大，另一方面，在其他车辆140A与其他车辆140C的车间间隔比各车辆间的车间间隔的平均值小的情况下，相同的将来时刻t10的其他车辆140A的目标位置被设定在距其他车辆140A的当前位置相对远的巡回路径R上，其他车辆140C的目标位置被设定在距其他车辆140C的当前位置相对近的巡回路径R上。同样地，自动驾驶车辆10的目标位置被设定为距自动驾驶车辆10的当前位置相对近。因此，控制装置100B基于前行(在前面行驶)的车辆或者后续(跟在后面行驶)的车辆以外的车辆的位置信息等，设定预定的车辆的目标位置。此外，该说明中的远近以沿着巡回路径R的路径上的距离为基准。
自动驾驶车辆10等当使用中心通信装置50B从运行管理中心100接收到如图4所示那样的控制信息时(步骤S205)，供给至控制装置20。控制装置20的控制命令生成部26基于所接收到的控制信息，生成用于对驱动装置90的各致动器进行驱动的控制命令，以使得在将来的时刻信息t1～t10能够到达该时刻信息所示的时刻的巡回路径R上的目标位置(步骤S206)。但是，并不是必须生成控制命令以使得能够在预定的将来时刻到达目标位置。例如，在自动驾驶车辆10等的最高速度被限制为时速20公里的情况下，在不超过该限制速度的范围内生成控制命令。同样地，控制装置20的控制命令生成部26在停车地点S的停车、用于躲避与障碍物的碰撞的急停车等预定的约束条件下生成控制命令，以使得尽可能在所接收到的将来时刻到达对于该将来时刻设定的目标位置。此外，在上述的控制信息之外，运行管理中心100的控制装置100B也可以分别针对自动驾驶车辆10等，将包含用于沿着巡回路径R进行行驶的线路计划的路径信息作为控制信息发送给各车辆。另外，希望使自动驾驶车辆10等在停车地点S停车的情况下，在将来时刻也将与当前位置相同的位置作为目标位置的控制信息在停车地点S的预定停车时间期间发送至自动驾驶车辆10等。
如以上那样的各步骤S201～S206被定期地执行，例如每秒被执行。因此，自动驾驶车辆10等分别接收的控制信息每秒被更新。例如，有时在预定时刻接收到的2秒后的将来时刻t2的目标位置(XA2，YA2)会与在预定时刻的1秒后接收到的1秒后的将来时刻t1的目标位置(XA1，YA1)不同。
根据如以上那样的运行控制方法，能够一齐对3台以上的车辆发送包含表示将来时刻的目标位置的位置信息的控制信息，因此，能够更加无不匀地使多个车辆进行运行。另外，基于至少3个以上的车间间隔信息来控制3台以上的车辆，因此，与仅基于与前后的车辆的车间间隔的情况相比，能够更加无不匀地使多个车辆进行运行。
例如，即使是在连续地行驶的4台车辆中，行驶在前面的第1台车辆与中间的第2台车辆之间的车间间隔大，第2台车辆与第3台车辆之间的车间间隔小，第3台车辆与第4台车辆之间的车间间隔大的情况下，根据本实施方式涉及的运行控制方法，在这些4台以外的其余的车间的车间间隔极大的情况下，也能够发送位置信息以及时刻信息以使第1台、第3台的车辆不是减速而是加速。
另外，在因某些事情而预定的车辆的乘客人数极多、发生了延迟的情况下，若是通常，则在成为瓶颈的车辆的前面行驶的前行车辆被控制为按照预先确定的时刻到达停车地点。另一方面，根据本实施方式涉及的运行控制方法，这样的前行车辆、远离成为瓶颈的车辆的其他车辆也能够作为控制对象，因此，能够更短时间地抑制车间间隔的不匀。此外，车辆不限于电动汽车，也可以是氢汽车等其他车辆。另外，也可以对于在巡回路径上运行的电车的控制应用本发明。
[移出控制]
如上所述，自动驾驶车辆10等是将电动马达作为驱动源的电动汽车，因此，必须频繁地进行为了电池70的充电等而使车辆脱离巡回路径的移出和相反地将车辆投入到巡回路径。
图5是按时间段示出了在巡回路径R上行驶的自动驾驶车辆10等的台数的表。在巡回路径R上行驶的自动驾驶车辆10等的台数以车库G为起点而进行计算。如由图5所示的表所表示的那样，例如在巡回路径R上行驶的自动驾驶车辆10等的台数如在5点～6点为4台、在6点～7点为6台这样地按各时间段而变化。另外，其他车辆140A在5点～9点在巡回路径R上行驶，但在9点～10点进行移出的准备以及移出，在10点～11点在车库G中充电的同时进行待机。另一方面，其他车辆140B从6点开始进行用于被投入到巡回路径R的转移以及投入，从7点开始在巡回路径R上行驶。这样，各车辆由运行管理中心100进行控制，以使得反复进行移出、运行、投入、待机。进一步，在电池70的剩余容量在设想以上地变少了的情况下，有时也结束预定而执行移出。
图6A是表示移出的准备阶段中的运行控制方法的示意图，图6B是表示即将移出之前的运行状态的示意图。
在图6A中，自动驾驶车辆10、其他车辆140A～其他车辆140C在巡回路径R上行驶。但是，巡回路径R为了简单而被变形为圆形。因此，车间间隔由相对于圆形的巡回路径R的中心的角度表示。在图6A所示的时间点，自动驾驶车辆10、其他车辆140A～其他车辆140C的各车间间隔大致为等间隔(大约90度)。在该状态下，在让其他车辆140A移出的情况下，在包含作为移出车辆的其他车辆140A的各车间间隔的基础上，运行管理中心100的控制装置100B还取得作为移出车辆的其他车辆140A的前行车辆即自动驾驶车辆10和作为移出车辆的其他车辆140A的后续车辆即其他车辆140C的间隔(“第2车间间隔信息”的一个例子)。并且，控制装置100B对于自动驾驶车辆10、其他车辆140B以及其他车辆140C设定并发送各个将来时刻的目标位置，以使得作为夹着移出车辆140A的间隔的自动驾驶车辆10与其他车辆140C的间隔、作为其以外的车间间隔的自动驾驶车辆10与其他车辆140B的车间间隔以及其他车辆140B与其他车辆140C的车间间隔变为相等。因此，自动驾驶车辆10的将来时刻的目标位置为101，其他车辆140B的相同的将来时刻的目标位置为140B1，其他车辆140C的相同的将来时刻的目标位置为140C1。如图6A所示，对于以相等的车间间隔进行行驶的各车辆，设定相对于当前位置的巡回路径R上的距离不同的目标位置。
然后，在巡回路径R上行驶的4台车辆中的、留在巡回路径R上的3台自动驾驶车辆10、其他车辆140B以及其他车辆140C一边被控制、一边进行行驶，以使得除去移出车辆之外的车间间隔变为相等，另一方面，作为移出车辆的其他车辆140A被从那样的控制排除来在巡回路径R上行驶。但是，其他车辆140A也可以被控制为与作为前行车辆的自动驾驶车辆10的车间间隔和与作为后续车辆的其他车辆140C的车间间隔变为相等。通过这样构成，预定移出的其他车辆140A也能够使乘客乘坐来进行行驶。但是，在确定移出之后使新的乘客乘坐是不好的。另外，作为移出车辆的其他车辆140A优选至少在巡回路径R上绕一圈之后移出。这是为了在至少绕巡回路径R一圈的期间在移出时使得留在巡回路径R上的自动驾驶车辆10等的车间间隔能够变为大致相等。
图6B示出即将移出之前的运行状态。如图6B所示，能够在作为移出车辆的其他车辆140A实际上脱离巡回路径R之前，一边使其他车辆140A在巡回路径R上行驶，一边对留下来的自动驾驶车辆10等的车间间隔进行控制。因此，乘客能够乘坐其他车辆140A。并且，能够在留下来的自动驾驶车辆10、其他车辆140B以及其他车辆140C的车间间隔大致相等的状态下，使其他车辆140A移出。
此外，留下来的自动驾驶车辆10等的台数也可以为4台以上。另外，也可以在留下来的自动驾驶车辆10等中具有从被控制为使得车间间隔变为相等的对象排除掉的特别的车辆。例如，在定员数不同等的多个种类的自动驾驶车辆10等在巡回路径R上行驶的情况下，也可以仅将相同种类的自动驾驶车辆10等作为控制对象。另外，也可以按相同种类的自动驾驶车辆10等来控制车间间隔。
[投入控制]
图7A以及图7B是表示投入时的运行控制方法的示意图。
如图7A所示，优选在自动驾驶车辆10、其他车辆140B以及其他车辆140C以等间隔在巡回路径R上行驶的状态下新投入其他车辆140A的情况下，在将其他车辆140A投入到行驶路径R上之后，对包括其他车辆140A的在行驶路径R上行驶的全部自动驾驶车辆10等的车间间隔进行控制。即，通过在移出时，一边使移出车辆在行驶路径R上行驶，一边对留下来的车辆的车间间隔进行控制，能够避免在使之突然移出的情况下产生在其前后的车辆间出现的大的车间间隔。另一方面，通过在投入时，在将投入车辆投入到行驶路径R上之后，对包括投入车辆的车辆的车间间隔进行控制，能够避免在投入车辆的前行车辆和后续车辆之间在投入前出现大的车间间隔。
如图7A所示，理想上，作为投入车辆的其他车辆140A优选在作为留下来的两个车辆的其他车辆140C与自动驾驶车辆10的中间地点附近被进行投入。即，优选在前行的自动驾驶车辆10通过了与路径RI的连接点之后，在后续的其他车辆140C通过与路径RI的连接点为止所需要的时刻的一半左右的时刻，其他车辆140A被从路径RI投入到巡回路径R。
如图7A所示，然后，运行管理中心100对各车辆发送控制信息，以使得对包括所投入的其他车辆140A的在巡回路径R上行驶的全部自动驾驶车辆10等的车间间隔进行控制。发送使得自动驾驶车辆10需要相对大的加速、其他车辆140A、B需要相对小的加速、其他车辆140C需要减速的位置信息以及时刻信息。然后，经过短暂时间之后，如图7B所示，各车辆的车间间隔变为大致相等。
如以上所述的那样，根据本实施方式涉及的运行控制方法，能够提供运行控制装置、运行控制方法以及车辆，其在至少一台车辆从巡回路径脱离的移出时，对于除去移出车辆以外的至少三台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，另外，在将至少一台车辆投入到巡回路径时，对包括投入车辆的至少三台车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，因此，在移出、投入时都能够无不匀地使多个车辆进行运行。此外，通过预定的格式以及协议，表示运行管理中心100发送给自动驾驶车辆10等的目标位置的信息也可以被规定为是表示预先确定的预定的将来时刻、例如1秒后的目标位置的信息。即使在那样的情况下，以预定格式记录于预定位置的位置信息也能够被自动驾驶车辆10等识别为表示预定的将来时刻的目标位置的位置信息。
此外，移出车辆也可以是2台以上。即使是在那样的情况下，也能够一边使移出车辆行驶，一边对留下来的车辆间的车间间隔进行控制。另外，投入车辆也可以是2台以上。即使是在那样的情况下，也能够对包括2台投入车辆的车辆的车间间隔进行控制。另外，对于车间间隔，不需要对在行驶路径上行驶的全部车辆的车间间隔进行控制，也可以对所选择的多个车间间隔进行控制。
另外，本发明只要不脱离其宗旨，则可以进行各种各样的变形。例如，可以在本领域技术人员的通常的创造能力的范围内将某实施例中的一部分构成要素追加到其他实施例。例如，也可以一边进行电池的剩余量变没的车辆的移出，一边投入其他车辆。在该情况下，优选使投入车辆跟在移出车辆的后面进行行驶。通过这样进行控制，能够抑制想要乘车的乘客错过乘坐车辆，并且，能够抑制车间间隔的不匀。特别是，优选对于跟在移出车辆的后面行驶的投入车辆，基于多个车间间隔信息以及第2车间间隔信息发送时刻信息以及位置信息，以使得该投入车辆与在移出车辆的前面行驶的车辆的间隔和该投入车辆与跟在该投入车辆的后面行驶的车辆的车间间隔变为相等，对于移出车辆，基于车间间隔信息发送时刻信息以及位置信息，以使得该移出车辆与投入车辆的车间间隔变为比该移出车辆和在该移出车辆的前面行驶的车辆的车间间隔小。通过这样进行控制，能够对于未能乘坐移出车辆的乘客迅速地提供投入车辆。此外，也可以将某实施例中的一部分构成要素置换为其他实施例的对应的构成要素。

Claims (6)

1.一种运行控制装置，对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制，
所述运行控制装置具备发送单元，该发送单元构成为能够在至少一台所述车辆从所述巡回路径脱离的移出时，对除了移出车辆之外的至少三台所述车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，所述移出车辆是成为移出对象的所述车辆，所述车辆的目标位置是所述车辆的绝对位置，
所述运行控制装置还具备车间间隔取得单元，该车间间隔取得单元取得表示所述车辆的车间间隔的车间间隔信息，
所述发送单元构成为发送基于至少三个所述车间间隔信息取得的所述时刻信息以及所述位置信息，
所述车间间隔取得单元构成为还能够在所述移出车辆在所述巡回路径上行驶的期间取得表示在所述移出车辆的前面行驶的所述车辆与跟在所述移出车辆的后面行驶的所述车辆的间隔的第2车间间隔信息，
所述发送单元构成为还基于所述第2车间间隔信息发送所述时刻信息以及所述位置信息，
所述发送单元构成为针对在所述移出车辆的前面行驶的所述车辆，基于所述车间间隔信息以及所述第2车间间隔信息来发送所述时刻信息以及所述位置信息，以使得该车辆与在该车辆的前面行驶的所述车辆的车间间隔和该车辆与跟在所述移出车辆的后面行驶的所述车辆的间隔变为相等，
在所述移出车辆在所述巡回路径上至少绕一圈之后，所述移出车辆从所述巡回路径移出。
2.根据权利要求1所述的运行控制装置，
所述运行控制装置构成为，在移出时，从所述巡回路径移出所述车辆中的至少一个，并且将所述时刻信息和所述位置信息向除了所述移出车辆之外的所述巡回路径中的所有车辆发送。
3.一种运行控制装置，对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制，
所述运行控制装置具备发送单元，该发送单元构成为能够在至少一台车辆被投入到所述巡回路径时，对包括投入车辆的至少三台所述车辆分别发送将来的时刻信息以及表示该时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息，所述投入车辆是成为投入对象的所述车辆，所述车辆的目标位置是所述车辆的绝对位置，
所述时刻信息和所述位置信息以使得第1车辆与第2车辆之间的第1车间间隔以及第2车辆与第3车辆之间的第2车间间隔变得相等的方式被发送，
包括所述投入车辆的至少三台所述车辆包括所述第1车辆、所述第2车辆和所述第3车辆，所述第1车辆是在所述投入车辆被投入所述巡回路径之后在所述投入车辆之前的车辆，所述第2车辆是所述投入车辆，所述第3车辆是所述投入车辆之后的车辆，
所述投入车辆在所述第1车辆与所述第3车辆之间的中间地点附近被投入所述巡回路径。
4.根据权利要求3所述的运行控制装置，
还具备车间间隔取得单元，该车间间隔取得单元取得表示所述车辆的车间间隔的车间间隔信息，
所述发送单元构成为发送基于至少三个所述车间间隔信息取得的所述时刻信息以及所述位置信息。
5.根据权利要求3所述的运行控制装置，
所述运行控制装置构成为，在投入时，将至少一辆车辆投入到所述巡回路径中，并且将所述时刻信息和所述位置信息向包括所述投入车辆在内的所述巡回路径中的所有车辆发送。
6.一种运行控制装置，对在巡回路径上以自主行驶的方式进行行驶的多个车辆的车间间隔进行控制，具备：
车间间隔取得单元，其在包括移出车辆和投入车辆的多个所述车辆在所述巡回路径上行驶时，分别取得表示所述车辆的车间间隔的车间间隔信息、和表示在所述移出车辆的前面行驶的所述车辆与跟在所述移出车辆的后面行驶的所述车辆的间隔的第2车间间隔信息，所述移出车辆是所述车辆从所述巡回路径脱离的移出时成为移出对象的所述车辆，所述投入车辆是跟在该移出车辆的后面被投入到所述巡回路径时成为投入对象的所述车辆；和
发送单元，其构成为，
针对跟在所述移出车辆的后面行驶的所述投入车辆，发送基于多个所述车间间隔信息以及所述第2车间间隔信息取得的表示将来的时刻信息所示的时刻的该车辆的目标位置的位置信息和所述时刻信息，以使得该投入车辆与在所述移出车辆的前面行驶的所述车辆的间隔和该投入车辆与跟在该投入车辆的后面行驶的所述车辆的车间间隔变为相等，所述车辆的目标位置是所述车辆的绝对位置，
针对所述移出车辆，基于所述车间间隔信息发送所述时刻信息以及所述位置信息，以使得该移出车辆与所述投入车辆的车间间隔变为比该移出车辆与在该移出车辆的前面行驶的所述车辆的车间间隔小。
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