JP6858046B2 - 走行管理装置、自律走行装置、走行管理方法及び走行管理プログラム - Google Patents
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Description
前記自律走行装置と通信を行う通信ステップと、当該自律走行装置の走行情報に基づいて予め設定された走行経路から監視巡回を離脱するか否かを判定する離脱判定ステップと、前記離脱判定ステップにより当該自律走行装置が監視巡回を離脱すると判定された場合には、監視巡回を離脱する自律走行装置の経路情報に基づく監視領域を補完するように、他の自律走行装置の監視走行を行うために走行条件を変更する走行条件変更ステップと、前記自律走行装置の走行を管理する走行管理ステップと、前記走行管理ステップにおいて、変更した前記走行条件を前記通信ステップより各々の前記自律走行装置に送信する送信ステップと、を実行させることを特徴とするものである。
前記自律走行装置と通信を行う通信部と、当該自律走行装置の走行情報に基づいて予め設定された走行経路から監視巡回を離脱するか否かを判定する離脱判定部と、前記離脱判定部により当該自律走行装置が監視巡回を離脱すると判定された場合には、監視巡回を離脱する自律走行装置の経路情報に基づく監視領域を補完するように、他の自律走行装置が監視走行を行うための走行条件を変更する走行条件変更部と、前記自律走行装置の走行を管理する走行管理部と、を備え、前記走行管理部は、変更した前記走行条件を前記通信部より各々の前記自律走行装置に送信するようにしたので、運転中の自律走行装置が何らかの要因で走行経路から離脱する場合であっても、他の自律走行装置が走行条件を変更して離脱した自律走行装置による監視走行を補完することができるので、監視巡回システム全体として監視機能を損なうことなく継続して管理することができる。
以下、本発明の自律走行装置の走行管理装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
この自律走行装置管理システムは、図1に示すように、自律走行装置(以下、走行装置と呼ぶ)10(10a,10b,10c,10d,10e,10f,10g,10h)と、アクセスポイント14と、ネットワーク15と、走行管理装置として機能するサーバ(例えば、管理サーバ)16とを備える。図1では、監視建屋13の周辺を走行装置10が8台で監視するケースが記載されているが、これは一例であって、何台であっても構わない。
サーバ16は、各走行装置10からネットワーク15を介して走行状態の情報を得て管理を行い、各走行装置のナビゲーション制御を行っている。走行装置のバッテリ残量が基準値以下となった場合や走行機能や通信機能に故障が発生して巡回走行が困難になった場合に、サーバ16は、充電ステーションなどを配置する監視巡回経路からの離脱場所17に移動する指示を行う。このときの離脱経路として、例えば離脱経路18が設定される。図1では、離脱場所が一つであるが複数存在していても構わない。離脱場所17へはサーバ16から指示される場合以外にも、離脱場所17の位置を予め各走行装置10に記憶させておき、各走行装置10が離脱場所17へ向かう構成にすることもできる。
図2に示されるように、走行装置10は、走行制御部21、バッテリ22、バッテリ残量検出部23、記憶部24、通信部25、撮影部26、電動モータ(以降、モータと呼ぶ)27、エンコーダ28、GPS受信部29、センサ部210、を備える。
記憶部24は、RAMやROMなどのメモリやHDDなどの大容量記憶装置からなるものであり、コンピュータプログラムや各種データが格納されている。
通信部25は、走行装置同士やネットワーク15を介してサーバ16と通信を行うためのものである。
サーバ16は、各走行装置10の走行を管理し、経路変更を指示する役割を果たし、制御部31、DB(Data Base)38、通信部39を備える。
通信部39は、走行装置10とアクセスポイント14、ネットワーク15を介して通信を行う。
これは走行装置10aとサーバ16についての説明であるが、他の走行装置においても同じ処理が行われる。
以降の信号のやり取りにおける通信部25,39の記載は省略する。
第1実施形態では、走行装置10aのバッテリ残量が基準値以下である判定について説明をした。しかしながら、監視巡回経路からの離脱条件は、バッテリ残量が基準値以下であること以外にも、走行機能や通信機能に故障が発生して監視巡回走行が困難になった場合も想定されるため、第1実施形態にて説明した内容に限るものではない。
走行装置10a,10b,10cは、走行情報をサーバ16に送信し(T23,T25,T27)、サーバ16は、走行装置10a,10b,10cに対して走行情報受信確認を通知する(T24,T26,T28)。これは一定時間毎に定期的に行われる。
図7(a)は第1実施形態における監視巡回する複数の走行装置の車間距離均等割り振りの一例を示す説明図、(b)は前記監視巡回する複数の走行装置から1台が離脱した場合の車間距離均等割り振りの一例を示す説明図である。
ここでは、8台の走行装置10により監視巡回走行を行なうものとする。
(2)走行装置(全長):x[m]
(3)走行装置台数:a[台]
(4)走行装置の走行速度:b[m/s]
(5)走行装置間の車間距離:D[m]
(6)監視撮影領域:M[m]
(7)走行装置の走行速度:b、b’[m/s] (b<b’)
次に、第2実施形態について説明する。
図8(a)は第2実施形態における監視巡回する複数の走行装置の車間距離均等割り振りの一例を示す説明図、(b)は前記監視巡回する複数の走行装置から1台が離脱した場合の監視撮影領域を変更して監視巡回を行なう監視走行の一例を示す説明図である。
(8)監視撮影領域:M 、M’[m],(M<M’)
次に、第3実施形態について説明する。
図9(a)は第3実施形態における監視巡回する複数の走行装置の車間距離均等割り振りの一例を示す説明図、(b)は前記監視巡回する複数の走行装置から2台が離脱した場合の走行経路の明るさに応じて監視巡回を行なう監視走行の一例を示す説明図である。
(周辺環境が明るい領域)
(1)監視巡回経路:X1[m]
(2)走行装置の走行台数:a1[台]
(3)走行装置間の車間距離:D1[m]
(周辺環境が暗い領域)
(1)監視巡回経路:X2[m]
(2)走行装置の走行台数:a2[台]
(3)走行装置間の車間距離:D2[m],(D2<D1)
次に、第4実施形態について説明する。
図10(a)は第4実施形態における監視巡回する複数の走行装置の車間距離均等割り振りの一例を示す説明図、(b)は前記走行装置の定点観測変更の一例を示す説明図である。
次に、第5実施形態について説明する。
図11(a)は第5実施形態における監視巡回する複数の走行装置の車間距離均等割り振りの一例を示す説明図、(b)は前記走行装置の往復走行による監視走行の一例を示す説明図である。
11,41,51 監視巡回経路
12 撮影可能領域
13 監視建屋
16 サーバ(走行管理装置)
17 離脱場所
18 離脱経路
21 走行制御部
24 記憶部
25,39 通信部
31 制御部
32 走行管理部
33 離脱判定部
34 経路変更部(走行条件変更部)
35 走行速度変更部(走行条件変更部)
36 監視撮影領域変更部(走行条件変更部)
37 車間距離変更部(走行条件変更部)
M,M’ 監視撮影領域(監視領域)
M1 走行可能な走行装置の監視領域
M2 走行不能な走行装置の監視領域
R 往復走行距離
Claims (7)
- 予め設定された経路情報に基づいて同一の循環する走行経路を互いに車両間隔を隔てて監視巡回を行うための自律走行を行なう複数の自律走行装置に対して、前記自律走行装置から通知される走行状態を示す走行情報に基づいて走行管理を行う自律走行装置の走行管理装置において、
前記自律走行装置と通信を行う通信部と、
当該自律走行装置の走行情報に基づいて予め設定された走行経路から監視巡回を離脱するか否かを判定する離脱判定部と、
前記離脱判定部により当該自律走行装置が監視巡回を離脱すると判定された場合には、監視巡回を離脱する自律走行装置の経路情報に基づく監視領域を補完するように、他の自律走行装置が監視走行を行うための走行条件を変更する走行条件変更部と、
前記自律走行装置の走行を管理する走行管理部と、
を備え、
前記走行管理部は、変更した前記走行条件を前記通信部より各々の前記自律走行装置に送信し、
前記走行条件変更部は、予め設定された走行経路から離脱する自律走行装置の監視領域を補完するために、前記複数の自律走行装置のうち、前記離脱すると判定された自律走行装置の前後の自律走行装置の車両の車両間隔を減少させ、かつ、それ以外の自律走行装置の車両の車両間隔を増加させることを特徴とする自律走行装置の走行管理装置。 - 前記走行条件変更部は、前記循環する走行経路の1周の長さを全ての自律走行装置間の車間距離で均等に割り振ることを特徴とする請求項1に記載の自律走行装置の走行管理装置。
- 前記走行条件変更部は、予め設定された走行経路から離脱する自律走行装置の監視領域を補完するために、他の自律走行装置から取得する走行条件に基づいて、他の自律走行装置の走行速度を速く変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の走行管理装置。
- 前記走行条件変更部は、予め設定された走行経路から離脱する自律走行装置の監視領域を補完するために、他の自律走行装置から取得する走行条件に基づいて、他の自律走行装置の監視可能領域を広く変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の走行管理装置。
- 予め設定された経路情報に基づいて自律走行を行なう複数の自律走行装置に対して、前記自律走行装置から通知される走行状態を示す走行情報に基づいて走行管理を行う走行管理装置を備える自律走行装置において、
前記走行管理装置として、請求項1から4のうちの何れか一項に記載の走行管理装置を備えることを特徴とする自律走行装置。 - 予め設定された経路情報に基づいて同一の循環する走行経路を互いに車両間隔を隔てて監視巡回を行うための自律走行を行う複数の自律走行装置に対して、前記自律走行装置から通知される走行状態を示す走行情報に基づいて走行管理を行う自律走行装置の走行管理方法において、
前記自律走行装置と通信を行う通信ステップと、
当該自律走行装置の走行情報に基づいて予め設定された走行経路から監視巡回を離脱するか否かを判定する離脱判定ステップと、
前記離脱判定ステップにより当該自律走行装置が監視巡回を離脱すると判定された場合には、監視巡回を離脱する自律走行装置の経路情報に基づく監視領域を補完するように、他の自律走行装置の監視走行を行うために走行条件を変更する走行条件変更ステップと、
前記自律走行装置の走行を管理する走行管理ステップと、
を備え、
前記走行管理ステップは、変更した前記走行条件を前記通信ステップより各々の前記自律走行装置に送信する送信ステップを備え、
前記走行条件変更ステップは、予め設定された走行経路から離脱する自律走行装置の監視領域を補完するために、前記複数の自律走行装置のうち、前記離脱すると判定された自律走行装置の前後の自律走行装置の車両の車両間隔を減少させ、かつ、それ以外の自律走行装置の車両の車両間隔を増加させることを特徴とする自律走行装置の走行管理方法。 - 予め設定された経路情報に基づいて同一の循環する走行経路を互いに車両間隔を隔てて監視巡回を行うための自律走行を行なう複数の自律走行装置に対して、前記自律走行装置から通知される走行状態を示す走行情報に基づいて走行管理を行う自律走行装置の走行管理プログラムであって、
コンピュータにより、
前記自律走行装置と通信を行う通信ステップと、
当該自律走行装置の走行情報に基づいて予め設定された走行経路から監視巡回を離脱するか否かを判定する離脱判定ステップと、
前記離脱判定ステップにより当該自律走行装置が監視巡回を離脱すると判定された場合には、監視巡回を離脱する自律走行装置の経路情報に基づく監視領域を補完するように、他の自律走行装置の監視走行を行うために走行条件を変更する走行条件変更ステップと、
前記自律走行装置の走行を管理する走行管理ステップと、
前記走行管理ステップにおいて、変更した前記走行条件を前記通信ステップより各々の前記自律走行装置に送信する送信ステップと、
前記走行管理ステップにおいて、予め設定された走行経路から離脱する自律走行装置の監視領域を補完するために、前記複数の自律走行装置のうち、前記離脱すると判定された自律走行装置の前後の自律走行装置の車両の車両間隔を減少させ、かつ、それ以外の自律走行装置の車両の車両間隔を増加させる走行条件変更ステップを実行させることを特徴とする走行管理プログラム。
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