WO2024042671A1 - 搬送ロボット管理装置および搬送ロボット管理方法 - Google Patents

搬送ロボット管理装置および搬送ロボット管理方法 Download PDF

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WO2024042671A1
WO2024042671A1 PCT/JP2022/032027 JP2022032027W WO2024042671A1 WO 2024042671 A1 WO2024042671 A1 WO 2024042671A1 JP 2022032027 W JP2022032027 W JP 2022032027W WO 2024042671 A1 WO2024042671 A1 WO 2024042671A1
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WO
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robot
abnormal
information
transport
management device
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Application number
PCT/JP2022/032027
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English (en)
French (fr)
Inventor
秀一郎 鬼頭
Original Assignee
株式会社Fuji
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Publication date
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Definitions

  • This specification discloses a technology related to a transport robot management device and a transport robot management method.
  • each of the plurality of autonomous mobile robots has a sensor that recognizes the surrounding environment of the autonomous mobile robot. Furthermore, when the sensor of the first autonomous mobile robot recognizes a predetermined surrounding environment, the operation management unit sets a travel route for the second autonomous mobile robot with reference to the position of the surrounding environment.
  • At least one of the robot and the automatic guided vehicle is provided with a detector that detects the running state of the automatic guided vehicle.
  • the control device also detects abnormalities on the factory floor based on measurement data measured by the detector. Further, when a plurality of traveling robot systems each including an automatic guided vehicle, a robot, and a control device are placed in a building, the control devices are interconnected via a communication network. Further, the data related to the abnormality detection position stored in each determination-related information storage section is shared by each control device, and can be shared by control in each control device.
  • a transport robot that can run autonomously may stop abnormally due to its surrounding environment, such as an obstacle, for example. In this case, it may be difficult for the transport robot that has stopped abnormally to acquire information about its surroundings, and it may not be possible to identify the cause of the abnormal stop.
  • this specification discloses a transport robot management device and a transport robot management method that can identify the cause of abnormal stoppage of a transport robot.
  • This specification discloses a transport robot management device that includes an acquisition unit and a identification unit.
  • the acquisition unit acquires peripheral information of at least one abnormal robot among the plurality of autonomously movable transport robots that has stopped abnormally from at least one of the other transport robots among the plurality of transport robots. Obtained using a normal robot that is operating normally.
  • the identification unit identifies the cause of the abnormal stop of the abnormal robot based on the peripheral information of the abnormal robot acquired by the acquisition unit.
  • this specification discloses a transportation robot management method that includes an acquisition step and a identification step.
  • the acquisition step includes acquiring peripheral information of at least one of the plurality of autonomously-propelled transport robots that has stopped abnormally from at least one other of the plurality of transport robots. Obtained using a normal robot that is operating normally.
  • the identifying step identifies the cause of the abnormal stop of the abnormal robot based on the peripheral information of the abnormal robot acquired in the acquiring step.
  • FIG. 2 is a side view showing a configuration example of a transfer robot and a sensor.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control block of the transport robot management device.
  • 3 is a flowchart illustrating an example of a control procedure by the transfer robot management device.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of a travel route, a stop position, and a detour of a transport robot in the store of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of a method of storing abnormality cause information and route information. It is a schematic diagram which shows an example of the guidance method of guiding the presence of an obstacle.
  • Embodiment 1-1 Configuration Example of Store 90 and Transport Robot 80
  • the transport robot management device 10 can be applied to various facilities that transport articles using a plurality of transport robots 80 that can autonomously travel.
  • the transport robot management device 10 can be applied to a store 90, a factory, a warehouse, etc.
  • the transport robot management device 10 of the embodiment is applied to a store 90.
  • the store 90 of the embodiment includes a shelf section 91, a checkout section 92, a storage section 93, and a recognition section 94.
  • the shelf section 91 can display various products. The type of product and display format are not limited.
  • the accounting department 92 performs accounting for products. The accounting work may be performed by a worker, or at least a portion of the work may be automated.
  • the storage section 93 temporarily stores products displayed on the shelf section 91. Further, the storage section 93 can also temporarily store products removed from the shelf section 91.
  • the transportation of the products between the shelf section 91 and the storage section 93 is performed by at least the transportation robot 80 of the transportation robot 80 and the worker.
  • the transport robot 80 is an autonomous mobile robot (AMR) that estimates its own position based on the surrounding information of the transport robot 80 acquired by the sensor 80s and autonomously travels to the destination.
  • AMR autonomous mobile robot
  • the transport robot 80 of the embodiment can autonomously travel between the shelf section 91 where products are displayed and the storage section 93. Furthermore, the transport robot 80 can autonomously travel between predetermined shelf sections 91 to transport products.
  • the transport robot 80 includes a main body 81, a loading platform 82, wheels 83, a first sensor 84, and a second sensor 85.
  • the main body portion 81 is formed in an L-shape when viewed from the side.
  • the loading platform section 82 is provided on the horizontal surface of the main body section 81.
  • the loading platform 82 can be loaded with products.
  • the loading platform 82 can also load products stored in packaging boxes.
  • the wheels 83 are provided at the lower part of the main body part 81.
  • the wheels 83 are rotationally driven by a drive device such as a motor, and roll on the floor surface 90b of the store 90.
  • the transfer robot 80 shown in FIG. 2 includes two types of sensors 80s, a first sensor 84 and a second sensor 85, for example.
  • a light detection and ranging (LiDAR) device is used as the first sensor 84.
  • the optical detection and distance measuring device can detect the distance and position to the object to be measured (at least one of a person and an object) by irradiating a laser beam around the transport robot 80, and can detect the shape of the object to be measured. It can also be detected.
  • the light detection and ranging device may be a two-dimensional light detection and ranging device with a two-dimensional field of view, or a three-dimensional light detection and ranging device with a three-dimensional field of view.
  • the second sensor 85 uses an imaging device (for example, an RGB camera).
  • the second sensor 85 includes a traveling direction imaging device 85a provided on the traveling direction side of the transport robot 80, and a retreating direction imaging device 85b provided on the backward direction side of the transport robot 80.
  • the imaging device can image the recognition unit 94 and detect the distance to the recognition unit 94, the position and tilt of the recognition unit 94, etc. based on the captured image.
  • the recognition unit 94 can use, for example, a two-dimensional code.
  • the recognition units 94 are provided at predetermined members of the store 90 at predetermined intervals. For example, as shown in FIG. 1, recognition sections 94 are provided at regular intervals in the shelf section 91 and the checkout section 92. Although not shown for convenience of illustration, recognition sections 94 are provided at regular intervals on the inner wall surface of the store 90, the wall surface of the storage section 93, and the like.
  • the second sensor 85 can detect the relative position of the transfer robot 80 with respect to the plurality of recognition units 94.
  • the imaging device can also image the area around the transport robot 80 and recognize at least one of the people and objects present in the area around the transport robot 80 based on the captured image.
  • the sensor 80s is not limited to the first sensor 84 and the second sensor 85, and various known sensors (for example, millimeter wave radar, three-dimensional laser scanner, etc.) can be used.
  • the number of types of sensors 80s is not limited, and may be one type, or three or more types.
  • the management device 70 can manage a plurality of (four in FIG. 1) transport robots 80.
  • the management device 70 can wirelessly communicate with each of the plurality (four) transport robots 80 and can recognize the positions of the plurality (four) transport robots 80.
  • the management device 70 can set and manage travel routes R0 for a plurality of (four) transport robots 80.
  • the management device 70 can also set a detour U0 when a problem occurs in a part of the travel route R0.
  • Each of the plurality of (four) transport robots 80 autonomously travels along a travel route R0 or a detour U0 set by the management device 70.
  • the store 90 is provided with a general entrance 90a through which people can enter and exit the store. Further, the storage section 93 is provided with a specific entrance 93a through which a specific person (for example, a worker such as an employee) can enter and leave the room. Products, the transport robot 80, and the like can also pass through the general entrance 90a and the specific entrance 93a.
  • the transport robot 80 capable of autonomous travel may stop abnormally due to its surrounding environment, such as an obstacle 95, for example. In this case, it may be difficult for the transport robot 80 that has stopped abnormally to acquire its own peripheral information, and the cause of the abnormal stop may not be identified.
  • the range that the first sensor 84 can detect is limited to the first range AR1.
  • the first range AR1 is formed on a horizontal plane at a certain distance from the first sensor 84.
  • the second sensor 85 is an RGB camera, the range that the second sensor 85 can detect is limited to the second range AR21 on the advancing direction side and the second range AR22 on the backward direction side.
  • the advancing direction imaging device 85a and the retreating direction imaging device 85b are provided in the main body portion 81 slightly upward with respect to the horizontal plane. Therefore, as shown in FIG. 2, the second range AR21 on the traveling direction side is formed in a certain area in the traveling direction of the transfer robot 80. Further, the second range AR22 on the backward direction side is formed in a certain area in the backward direction of the transfer robot 80.
  • the third range AR3 refers to an area on the lateral side of the transfer robot 80.
  • the third range AR3 corresponds to the peripheral area of the transport robot 80 on the front side of the page and the back side of the page in FIG. Therefore, it is difficult for the transport robot 80 to acquire peripheral information of the third range AR3, and there is a possibility that the cause of the abnormal stop cannot be identified.
  • the sensor 80s can reduce the blind spot compared to the form shown in FIG. 2 by using, for example, a millimeter wave radar, a three-dimensional laser scanner, etc., but it is difficult to completely eliminate the blind spot. .
  • a transport robot management device 10 is provided.
  • the transport robot management device 10 includes an acquisition section 11 and an identification section 12.
  • the transport robot management device 10 can also include a storage unit 13.
  • the transport robot management device 10 can also include a guide section 14.
  • the transport robot management device 10 of the embodiment includes an acquisition section 11, a specification section 12, a storage section 13, and a guide section 14.
  • the acquisition section 11, the identification section 12, the storage section 13, and the guide section 14 can be provided in various storage devices, arithmetic devices, control devices, management devices, and the like.
  • at least one of the acquisition section 11, the identification section 12, the storage section 13, and the guide section 14 can be provided in the management device 70.
  • At least one of the acquisition section 11, the identification section 12, the storage section 13, and the guide section 14 can also be formed on the cloud.
  • the acquisition unit 11, the identification unit 12, the storage unit 13, and the guide unit 14 are provided in the management device 70.
  • the transport robot management device 10 of the embodiment executes control according to the flowchart shown in FIG. 4.
  • the acquisition unit 11 performs the determination and processing shown in step S1 and step S2.
  • the specifying unit 12 performs the determination and processing shown in step S3 and step S9.
  • the storage unit 13 performs the judgment and processing shown in steps S4 to S7.
  • the guide unit 14 performs the processes shown in step S8 and step S10.
  • the acquisition unit 11 acquires surrounding information of the abnormal robot 80a using the normal robot 80b (step S1 and step S2 shown in FIG. 4).
  • the abnormal robot 80a refers to at least one of the plurality of transport robots 80 that can move autonomously and has stopped abnormally.
  • the abnormal stop includes, for example, a situation in which autonomous travel is not possible due to the surrounding environment such as an obstacle 95.
  • the normal robot 80b is at least one of the plurality of transfer robots 80 that is operating normally.
  • the acquisition unit 11 may take various forms as long as it can acquire surrounding information of the abnormal robot 80a using the normal robot 80b.
  • the acquisition unit 11 can use the sensor 80s of the normal robot 80b to acquire peripheral information about the abnormal robot 80a that cannot be acquired due to the blind spot of the sensor 80s used when the abnormal robot 80a acquires peripheral information.
  • the sensor 80s shown in FIG. 2 includes the first sensor 84 and the second sensor 85.
  • the acquisition unit 11 acquires information about the third range AR3 of the abnormal robot 80a using the sensor 80s of the normal robot 80b.
  • the transport robot 80 indicated by identification information N1 has stopped abnormally.
  • the plurality (three) transport robots 80 indicated by the identification information N2 to N4 are operating normally (in an autonomously traveling state or in an autonomously traveling state).
  • the plurality of (two) transport robots 80 indicated by identification information N2 and identification information N3 are autonomously traveling within the store 90, and the transport robot 80 indicated by identification information N4 is stopped in the storage section 93.
  • the transport robot 80 indicated by the identification information N1 stops abnormally, it attempts autonomous travel. If the transport robot 80 indicated by the identification information N1 is unable to autonomously move after attempting autonomously a predetermined number of times, it notifies the management device 70 that it has stopped abnormally and informs the management device 70 of the stop position T0 (in this case, the stop position T1). report. Thereby, the acquisition unit 11 can learn the presence of the abnormal robot 80a and the stop position T0 (stop position T1) (if Yes in step S1 shown in FIG. 4). When the abnormal robot 80a is present, the acquisition unit 11 causes at least one normal robot 80b to run toward the abnormal robot 80a.
  • the acquisition unit 11 can cause the normal robot 80b indicated by the identification information N2 to travel toward the abnormal robot 80a indicated by the identification information N1.
  • the acquisition unit 11 can also cause the normal robot 80b indicated by the identification information N3 to travel toward the abnormal robot 80a indicated by the identification information N1.
  • the acquisition unit 11 can also cause the normal robot 80b indicated by the identification information N4 to travel toward the abnormal robot 80a indicated by the identification information N1.
  • the acquisition unit 11 can cause a normal robot 80b equipped with a sensor 80s of the same type as the sensor 80s included in the abnormal robot 80a to travel toward the abnormal robot 80a.
  • the third range AR3 is an area on the lateral side of the transfer robot 80.
  • the normal robot 80b can detect the third range AR3 of the abnormal robot 80a by detecting the abnormal robot 80a from the side of the abnormal robot 80a using the second sensor 85.
  • the acquisition unit 11 can also cause a normal robot 80b equipped with a sensor 80s of a different type from the sensor 80s included in the abnormal robot 80a to travel toward the abnormal robot 80a.
  • a normal robot 80b equipped with a sensor 80s of a different type from the sensor 80s included in the abnormal robot 80a to travel toward the abnormal robot 80a.
  • the acquisition unit 11 can, for example, cause the normal robot 80b including the first sensor 84 of the three-dimensional light detection and distance measuring device to travel toward the abnormal robot 80a.
  • the acquisition unit 11 can also cause a normal robot 80b equipped with a second sensor 85 having a wider field of view than the second sensor 85 included in the abnormal robot 80a to run toward the abnormal robot 80a.
  • the acquisition unit 11 uses the sensor 80s of the normal robot 80b to obtain peripheral information about the abnormal robot 80a that cannot be acquired due to the blind spot of the sensor 80s used when the abnormal robot 80a acquires peripheral information. (Step S2 shown in FIG. 4).
  • the method for acquiring information around the abnormal robot 80a is not limited and may take various forms.
  • the acquisition unit 11 can image the surrounding area of the abnormal robot 80a using the normal robot 80b, and acquire surrounding information of the abnormal robot 80a based on the image taken by the normal robot 80b.
  • the acquisition unit 11 images the surrounding area of the abnormal robot 80a using the second sensor 85 of the normal robot 80b.
  • the acquisition unit 11 can acquire peripheral information about the abnormal robot 80a by processing the image captured by the second sensor 85 of the normal robot 80b.
  • the acquisition unit 11 can also acquire surrounding information of the abnormal robot 80a using the first sensor 84 (three-dimensional light detection and ranging device) of the normal robot 80b. Further, the acquisition unit 11 can also acquire peripheral information of the abnormal robot 80a using both the first sensor 84 and the second sensor 85 of the normal robot 80b. Furthermore, the acquisition unit 11 acquires surrounding information of the abnormal robot 80a using sensors 80s (for example, millimeter wave radar, three-dimensional laser scanner, etc.) other than the first sensor 84 and second sensor 85 of the normal robot 80b. You can also do it. Note that the matters already described regarding the acquisition unit 11 can be applied as appropriate to the embodiments described in this specification.
  • the identifying unit 12 identifies the cause of the abnormal stop of the abnormal robot 80a based on the peripheral information of the abnormal robot 80a acquired by the acquiring unit 11 (step S3 shown in FIG. 4). For example, assume that the surrounding information of the abnormal robot 80a acquired by the acquisition unit 11 includes the presence of an obstacle 95.
  • the specifying unit 12 specifies that the cause of the abnormal stop of the abnormal robot 80a is due to the obstacle 95 existing around the abnormal robot 80a.
  • the obstacle 95 is not limited as long as it obstructs the movement of the transport robot 80. For example, a cart left on the travel route R0 of the transport robot 80, products loaded on the travel route R0 (including products stored in packaging boxes), and sales promotion items placed on the travel route R0. etc. are included in the obstacles 95.
  • the specifying unit 12 specifies that the cause of the abnormal stop of the abnormal robot 80a is due to its own factors (internal factors) such as a failure. Note that the matters already described regarding the specifying unit 12 can be applied as appropriate to the embodiments described in this specification.
  • the transport robot management device 10 is preferably provided with a storage unit 13.
  • the storage unit 13 stores abnormality cause information 20 indicating the cause of abnormal stop of the abnormal robot 80a so that it can be acquired by a plurality of (four in FIG. 5) transport robots 80 (step S4 shown in FIG. 4). From this, the abnormality cause information 20 is shared among the plurality of (four) transport robots 80. Further, by the management device 70 setting the detour U0, the normal robot 80b can avoid traveling at the stop position T0 of the abnormal robot 80a.
  • the storage unit 13 may take various forms as long as it can store the abnormality cause information 20 so that a plurality of (four) transport robots 80 can acquire it.
  • the storage unit 13 stores route information 30 indicating a traveling route R0 on which a plurality of (four) transport robots 80 may travel in a manner that can be acquired by a plurality of (four) transport robots 80, and
  • the cause information 20 and the route information 30 can be stored in association with each other.
  • FIG. 6 shows an example of a method for storing the abnormality cause information 20 and route information 30.
  • FIG. 6 corresponds to the state of the transfer robot 80 shown in FIG.
  • identification information of the transport robot 80, position information of the transport robot 80 (including stop position T0), abnormality cause information 20, and route information 30 are associated and stored in the storage device.
  • the transport robot 80 indicated by the identification information N1 has stopped abnormally, and the position information P1 includes the stop position T1.
  • the transport robot 80 indicated by identification information N2 and identification information N3 is running autonomously.
  • the position information of the transport robot 80 indicated by identification information N2 is indicated by position information P2
  • the position information of the transport robot 80 indicated by identification information N3 is indicated by position information P3.
  • the transport robot 80 indicated by the identification information N4 is stopped in the storage unit 93, and the position information P4 includes the stop position T2.
  • the transport robot 80 indicated by the identification information N1 is the abnormal robot 80a.
  • the cause of the abnormal stop is an obstacle 95 existing around the abnormal robot 80a.
  • the storage unit 13 stores, as the abnormality cause information 20, that the transport robot 80 with the identification information N1 is abnormally stopped due to the obstacle 95 at the stop position T1.
  • the route information 30 is shown as a travel route R0.
  • Each of the plurality of (four) transport robots 80 can acquire the abnormality cause information 20 and the route information 30 that are stored in association with each other in the storage unit 13, for example, by wireless communication.
  • the storage unit 13 stores route information including the following information. 30 can also be stored.
  • the storage unit 13 can also store route information 30 including travel prohibition information 31 indicating that travel is prohibited at the stop position T0 of the abnormal robot 80a so that the normal robot 80b does not travel at the stop position T0 of the abnormal robot 80a (FIG. Step S6) shown in FIG.
  • the transport robot 80 indicated by the identification information N1 is the abnormal robot 80a, and the abnormal robot 80a has abnormally stopped at the stop position T0 (stop position T1). Therefore, the travel prohibition information 31 shown in FIG. 6 shows the travel route R1 and the travel route R2, which is the travel route R0 passing through the stop position T0 (stop position T1).
  • the travel route R1 is a travel route R0 that travels from the storage section 93 side to the checkout department 92 side at the stop position T0 (stop position T1) of the transport robot 80 indicated by the identification information N1 in the store 90 shown in FIG. It shows.
  • the travel route R2 is a travel route R0 that travels from the checkout department 92 side to the storage department 93 side at the stop position T0 (stop position T1) of the transport robot 80 indicated by the identification information N1 in the store 90 shown in FIG. It shows.
  • the storage unit 13 can also store route information 30 including detour information 32 indicating a detour U0 that allows the normal robot 80b to reach the destination without traveling through the stop position T0 of the abnormal robot 80a (see FIG. 4).
  • detour information 32 shown in FIG. 6 shows a detour U1 that is the detour U0 of the travel route R1, and a detour U2 that is the detour U0 of the travel route R2.
  • the detour U1 and the detour U2 are examples of the detour U0, and the detour U0 is not limited to these.
  • the storage unit 13 stores both the travel prohibition information 31 and the detour information 32. It is also possible to store route information 30 including the route information.
  • the storage unit 13 can also store various information such as a plan view shown in FIG. 5, an image, and information detected by the sensor 80s. Furthermore, the matters already described regarding the storage unit 13 can be applied as appropriate to the embodiments described in this specification.
  • the guide unit 14 If the abnormal stop of the abnormal robot 80a is caused by an obstacle 95 existing around the abnormal robot 80a, the guide unit 14 guides the operator to the presence of the obstacle 95 (step S8 shown in FIG. 4).
  • the guide section 14 may take various forms as long as it can guide the operator to the presence of the obstacle 95.
  • the guide unit 14 can use the guide device 60 to guide the worker to the presence of the obstacle 95.
  • the guide device 60 guides the operator to the presence of the obstacle 95 using at least one of images, moving images, sounds, and vibrations.
  • a guide device 60 is provided near the accounting section 92 and in the storage section 93.
  • the guide device 60 of the embodiment displays the image shown in FIG. 7 to guide the worker to the presence of the obstacle 95.
  • FIG. 7 is an image diagram of the store 90 in FIG. 5, in which the abnormal robot 80a indicated by the identification information N1 is surrounded by a circular figure.
  • the figure is displayed in a color that can alert the operator, such as red, for example.
  • the guide device 60 can also display the graphic in a blinking manner.
  • the guide device 60 can also provide guidance that the transport robot 80 with the identification information N1 is abnormally stopped due to the obstacle 95, using at least one of text and voice. Further, the guidance device 60 can also perform the above-mentioned guidance in a mobile terminal carried by the worker. Furthermore, the guide device 60 can also guide the operator to the presence of the obstacle 95 by vibrating the mobile terminal.
  • the identifying unit 12 can also determine whether or not the obstacle 95 should be moved based on the surrounding information of the abnormal robot 80a (step S9 shown in FIG. 4).
  • the acquisition unit 11 can also acquire the type and state of the obstacle 95 as the surrounding information of the abnormal robot 80a based on an image of the surrounding area of the abnormal robot 80a.
  • the identification unit 12 can determine whether the obstacle 95 is movable based on the type and state of the obstacle 95. Further, the identifying unit 12 can determine whether or not the obstacle 95 should be moved when the obstacle 95 is movable.
  • the obstacles 95 include sales promotion items placed there.
  • the trolley and the product are movable and should be moved from the travel route R0 of the transport robot 80.
  • some sales promotion items cannot be moved, and even if they can be moved, there are also items that should not be moved.
  • the identification unit 12 may determine that the obstacle 95 (the trolley or product) should be moved. can. If the obstacle 95 is a trolley or a product and the worker is recognized in the area around the abnormal robot 80a, the identification unit 12 determines that the obstacle 95 (the trolley or product) may be the worker who is working. It can be determined that it should not be moved. In addition, if the obstacle 95 is a sales promotion item and the sales promotion item is not included in the preset permitted items, the identification unit 12 determines that the obstacle 95 (sales promotion item) should be moved. It can be determined that there is. The identification unit 12 determines that the obstacle 95 (sales promotion article) should not be moved if the obstacle 95 is a sales promotion article and the sales promotion article is included in the preset permitted articles. be able to.
  • the guide unit 14 can guide the worker to move the obstacle 95 when the identifying unit 12 determines that the obstacle 95 should be moved (step S10 shown in FIG. 4).
  • the guide unit 14 can guide the operator to move the obstacle 95 in the same way as when guiding the presence of the obstacle 95.
  • the user is also advised to move the obstacle 95.
  • the operator can input the completion of movement of the obstacle 95 to the guide section 14. Thereby, the storage unit 13 can delete the abnormality cause information 20.
  • the storage unit 13 can also delete the abnormality cause information 20 after confirming that the abnormal robot 80a is operating normally and has become a normal robot 80b.
  • the storage unit 13 can also delete the abnormality cause information 20 after the completion of movement of the obstacle 95 by the normal robot 80b is confirmed. What has already been said about the deletion of the abnormality cause information 20 also applies to the deletion of the travel prohibition information 31 and the detour information 32.
  • the control by the transport robot management device 10 ends once. Further, if the cause of the abnormal stop of the abnormal robot 80a is not due to the obstacle 95 existing around the abnormal robot 80a (No in step S5 shown in FIG. 4), the control by the transport robot management device 10 is temporarily stopped. ,finish. Further, if the identifying unit 12 determines that the obstacle 95 should not be moved (No in step S9 shown in FIG. 4), the control by the transport robot management device 10 is temporarily terminated.
  • the transport robot management method includes an acquisition step and a identification step.
  • the control performed by the acquisition unit 11 corresponds to an acquisition step.
  • the control performed by the specifying unit 12 corresponds to a specifying step.
  • the transport robot management method can also include a storage step.
  • the control performed by the storage unit 13 corresponds to a storage process.
  • the transport robot management method can also include a guiding step.
  • the control performed by the guide section 14 corresponds to a guide process.
  • 10 Transfer robot management device, 11: Acquisition unit, 12: Specification unit, 13: Storage section, 14: Information section, 20: Abnormality cause information, 30: Route information, 31: Driving prohibition information, 32: Detour information, 80: Transfer robot, 80a: Abnormal robot, 80b: Normal robot, 80s: Sensor, 95: Obstacle, R0: Travel route, T0: Stop position, U0: Detour.

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

搬送ロボット管理装置は、取得部と、特定部とを備える。取得部は、自律走行可能な複数の搬送ロボットのうちの少なくとも一つであって異常停止している異常ロボットの周辺情報を、複数の搬送ロボットのうちの他の少なくとも一つであって正常に動作している正常ロボットを用いて取得する。特定部は、取得部によって取得された異常ロボットの周辺情報に基づいて、異常ロボットが異常停止した原因を特定する。

Description

搬送ロボット管理装置および搬送ロボット管理方法
　本明細書は、搬送ロボット管理装置および搬送ロボット管理方法に関する技術を開示する。
　特許文献１に記載の運行管理システムでは、複数の自律移動型ロボットの各々は、自律移動型ロボットの周辺環境を認識するセンサを有している。また、運行管理部は、第１の自律移動型ロボットのセンサが所定の周辺環境を認識した場合に、当該周辺環境の位置を参照して第２の自律移動型ロボットの運行ルートを設定する。
　特許文献２に記載の生産システムでは、ロボットおよび無人搬送車のうちの少なくとも一方に、無人搬送車の走行状態を検出する検出器が設けられている。また、制御装置は、検出器によって計測される計測データに基づいて、工場床面の異常を検出する。さらに、無人搬送車、ロボットおよび制御装置から構成される走行ロボットシステムの複数が建屋内に配置される場合に、各制御装置は、通信網を介して相互に接続される。また、各判定関係情報記憶部に格納された異常検出位置に係るデータは、各制御装置において共有され、各制御装置における制御で共用することができる。
特開２０１８－１１６３５９号公報 特開２０２１－１０９２５２号公報
　自律走行可能な搬送ロボットは、例えば、障害物などの自己の周辺環境に起因して、異常停止する場合がある。この場合に、異常停止している搬送ロボットが自己の周辺情報を取得することが困難な場合があり、異常停止している原因を特定できない可能性がある。
　このような事情に鑑みて、本明細書は、搬送ロボットが異常停止している原因を特定可能な搬送ロボット管理装置および搬送ロボット管理方法を開示する。
　本明細書は、取得部と、特定部とを備える搬送ロボット管理装置を開示する。前記取得部は、自律走行可能な複数の搬送ロボットのうちの少なくとも一つであって異常停止している異常ロボットの周辺情報を、前記複数の搬送ロボットのうちの他の少なくとも一つであって正常に動作している正常ロボットを用いて取得する。前記特定部は、前記取得部によって取得された前記異常ロボットの前記周辺情報に基づいて、前記異常ロボットが異常停止した原因を特定する。
　また、本明細書は、取得工程と、特定工程とを備える搬送ロボット管理方法を開示する。前記取得工程は、自律走行可能な複数の搬送ロボットのうちの少なくとも一つであって異常停止している異常ロボットの周辺情報を、前記複数の搬送ロボットのうちの他の少なくとも一つであって正常に動作している正常ロボットを用いて取得する。前記特定工程は、前記取得工程によって取得された前記異常ロボットの前記周辺情報に基づいて、前記異常ロボットが異常停止した原因を特定する。
　なお、本明細書には、願書に最初に添付した請求の範囲（以下、当初請求の範囲という。）に記載の請求項６において、「請求項１に記載の搬送ロボット管理装置」を「請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の搬送ロボット管理装置」に変更した技術的思想が開示されている。また、本明細書には、当初請求の範囲に記載の請求項７において、「請求項１に記載の搬送ロボット管理装置」を「請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の搬送ロボット管理装置」に変更した技術的思想が開示されている。さらに、本明細書には、当初請求の範囲に記載の請求項８において、「請求項１に記載の搬送ロボット管理装置」を「請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の搬送ロボット管理装置」に変更した技術的思想が開示されている。
　上記の搬送ロボット管理装置によれば、搬送ロボットが異常停止している原因を特定することができる。搬送ロボット管理装置について上述されていることは、搬送ロボット管理方法についても同様に言える。
店舗の構成例を示す平面図である。 搬送ロボットおよびセンサの構成例を示す側面図である。 搬送ロボット管理装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。 搬送ロボット管理装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。 図１の店舗における搬送ロボットの走行経路、停止位置および迂回路の一例を示す平面図である。 異常原因情報および経路情報の記憶方法の一例を示す模式図である。 障害物の存在を案内する案内方法の一例を示す模式図である。
　１．実施形態
　１－１．店舗９０および搬送ロボット８０の構成例
　搬送ロボット管理装置１０は、自律走行可能な複数の搬送ロボット８０を使用して物品を搬送する種々の設備に適用することができる。例えば、搬送ロボット管理装置１０は、店舗９０、工場、倉庫などに適用することができる。図１に示すように、実施形態の搬送ロボット管理装置１０は、店舗９０に適用される。
　実施形態の店舗９０は、棚部９１と、会計部９２と、保管部９３と、認識部９４とを備えている。棚部９１は、種々の商品を陳列することができる。商品の種類および陳列形態は、限定されない。会計部９２は、商品の会計を行う。会計作業は、作業者が行っても良く、少なくとも一部の作業が自動化されていても良い。
　保管部９３は、棚部９１に陳列する商品を一時的に保管する。また、保管部９３は、棚部９１から撤去された商品を一時的に保管することもできる。棚部９１と保管部９３との間の商品の搬送は、搬送ロボット８０および作業者のうちの少なくとも搬送ロボット８０によって行われる。
　搬送ロボット８０は、センサ８０ｓによって取得された搬送ロボット８０の周辺情報に基づいて自己位置を推定し、目的地まで自律走行する自律走行搬送ロボット（ＡＭＲ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｒｏｂｏｔ）である。実施形態の搬送ロボット８０は、商品を陳列する棚部９１と保管部９３との間で自律走行を行うことができる。また、搬送ロボット８０は、所定の棚部９１の間で自律走行を行い、商品を搬送することもできる。
　図２に示すように、搬送ロボット８０は、本体部８１と、荷台部８２と、車輪８３と、第一センサ８４と、第二センサ８５とを備えている。本体部８１は、側面視においてＬ字状に形成されている。荷台部８２は、本体部８１の水平面に設けられている。荷台部８２は、商品を積載することができる。荷台部８２は、包装箱に収容されている商品を積載することもできる。車輪８３は、本体部８１の下部に設けられている。車輪８３は、モータなどの駆動装置によって回転駆動されて、店舗９０の床面９０ｂを転動する。
　図２に示す搬送ロボット８０は、例えば、第一センサ８４および第二センサ８５の二種類のセンサ８０ｓを備えている。第一センサ８４は、光検知測距装置（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）が用いられている。光検知測距装置は、レーザ光線を搬送ロボット８０の周囲に照射して、測定対象（人および物のうちの少なくとも一つ）までの距離および位置を検知することができ、測定対象の形状を検知することもできる。光検知測距装置は、二次元の視野をもつ二次元光検知測距装置であっても良く、三次元の視野をもつ三次元光検知測距装置であっても良い。
　第二センサ８５は、撮像装置（例えば、ＲＧＢカメラ）が用いられている。第二センサ８５は、搬送ロボット８０の進行方向側に設けられる進行方向側撮像装置８５ａと、搬送ロボット８０の後退方向側に設けられる後退方向側撮像装置８５ｂとを備えている。例えば、撮像装置は、認識部９４を撮像し、撮像された画像に基づいて、認識部９４までの距離、認識部９４の位置および傾きなどを検知することができる。
　認識部９４は、例えば、二次元コードを用いることができる。認識部９４は、店舗９０の所定部材に所定の間隔で設けられる。例えば、図１に示すように、棚部９１および会計部９２には、一定の間隔で認識部９４が設けられている。また、図示の便宜上、記載が省略されているが、店舗９０の内壁面、保管部９３の壁面などには、一定の間隔で認識部９４が設けられている。第二センサ８５は、複数の認識部９４に対する搬送ロボット８０の相対位置を検出することができる。
　なお、撮像装置は、搬送ロボット８０の周辺領域を撮像し、撮像された画像に基づいて、搬送ロボット８０の周辺領域に存在する人および物のうちの少なくとも一つを認識することもできる。また、センサ８０ｓは、第一センサ８４および第二センサ８５に限定されるものではなく、公知の種々のセンサ（例えば、ミリ波レーダ、三次元レーザスキャナなど）を用いることができる。同様に、センサ８０ｓの種類数も限定されず、一種類であっても良く、三種類以上であっても良い。
　管理装置７０は、複数（図１では、４つ）の搬送ロボット８０を管理することができる。管理装置７０は、複数（４つ）の搬送ロボット８０の各々と無線通信することができ、複数（４つ）の搬送ロボット８０の位置を認識することができる。また、管理装置７０は、複数（４つ）の搬送ロボット８０の走行経路Ｒ０を設定し、管理することができる。管理装置７０は、走行経路Ｒ０の一部に不具合が生じた場合に、迂回路Ｕ０を設定することもできる。複数（４つ）の搬送ロボット８０の各々は、管理装置７０によって設定された走行経路Ｒ０または迂回路Ｕ０を自律走行する。
　なお、店舗９０には、人が入店および出店可能な一般出入口９０ａが設けられている。また、保管部９３には、特定人（例えば、従業員などの作業者）が入室および退室可能な特定出入口９３ａが設けられている。一般出入口９０ａおよび特定出入口９３ａは、商品、搬送ロボット８０などが通過することもできる。
　１－２．搬送ロボット管理装置１０の構成例
　自律走行可能な搬送ロボット８０は、例えば、障害物９５などの自己の周辺環境に起因して、異常停止する場合がある。この場合に、異常停止している搬送ロボット８０が自己の周辺情報を取得することが困難な場合があり、異常停止している原因を特定できない可能性がある。
　例えば、図２に示すように、第一センサ８４が二次元光検知測距装置の場合、第一センサ８４が検出可能な範囲は、第一範囲ＡＲ１に限定される。第一範囲ＡＲ１は、第一センサ８４から一定距離の水平面に形成される。第二センサ８５がＲＧＢカメラの場合、第二センサ８５が検出可能な範囲は、進行方向側第二範囲ＡＲ２１および後退方向側第二範囲ＡＲ２２に限定される。
　進行方向側撮像装置８５ａおよび後退方向側撮像装置８５ｂは、水平面に対して若干上方に向けて本体部８１に設けられている。そのため、図２に示すように、進行方向側第二範囲ＡＲ２１は、搬送ロボット８０の進行方向の一定領域に形成される。また、後退方向側第二範囲ＡＲ２２は、搬送ロボット８０の後退方向の一定領域に形成される。
　図２に示す形態では、センサ８０ｓは、第一センサ８４および第二センサ８５のいずれを用いても、第三範囲ＡＲ３を検出することが困難である。第三範囲ＡＲ３は、搬送ロボット８０の側面方向側の領域をいう。第三範囲ＡＲ３は、図２の紙面手前側および紙面奥側の搬送ロボット８０の周辺領域に相当する。よって、搬送ロボット８０は、第三範囲ＡＲ３の周辺情報を取得することが困難であり、異常停止している原因を特定できない可能性がある。なお、センサ８０ｓは、例えば、ミリ波レーダ、三次元レーザスキャナなどを用いることにより、図２に示す形態と比べて死角を低減することができるが、死角を完全になくすことは、困難である。
　そこで、実施形態では、搬送ロボット管理装置１０が設けられている。搬送ロボット管理装置１０は、取得部１１と、特定部１２とを備えている。搬送ロボット管理装置１０は、記憶部１３を備えることもできる。搬送ロボット管理装置１０は、案内部１４を備えることもできる。図３に示すように、実施形態の搬送ロボット管理装置１０は、取得部１１と、特定部１２と、記憶部１３と、案内部１４とを備えている。
　取得部１１、特定部１２、記憶部１３および案内部１４は、種々の記憶装置、演算装置、制御装置、管理装置などに設けることができる。例えば、取得部１１、特定部１２、記憶部１３および案内部１４のうちの少なくとも一つは、管理装置７０に設けることができる。取得部１１、特定部１２、記憶部１３および案内部１４のうちの少なくとも一つは、クラウド上に形成することもできる。図３に示すように、実施形態の搬送ロボット管理装置１０では、取得部１１、特定部１２、記憶部１３および案内部１４は、管理装置７０に設けられている。
　また、実施形態の搬送ロボット管理装置１０は、図４に示すフローチャートに従って、制御を実行する。取得部１１は、ステップＳ１およびステップＳ２に示す判断および処理を行う。特定部１２は、ステップＳ３およびステップＳ９に示す判断および処理を行う。記憶部１３は、ステップＳ４～ステップＳ７に示す判断および処理を行う。案内部１４は、ステップＳ８およびステップＳ１０に示す処理を行う。
　１－２－１．取得部１１
　取得部１１は、異常ロボット８０ａの周辺情報を正常ロボット８０ｂを用いて取得する（図４に示すステップＳ１およびステップＳ２）。異常ロボット８０ａは、自律走行可能な複数の搬送ロボット８０のうちの少なくとも一つであって異常停止しているものをいう。異常停止には、例えば、障害物９５などの自己の周辺環境に起因して自律走行ができなくなっているものが含まれる。正常ロボット８０ｂは、複数の搬送ロボット８０のうちの他の少なくとも一つであって正常に動作しているものをいう。
　取得部１１は、異常ロボット８０ａの周辺情報を正常ロボット８０ｂを用いて取得することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、取得部１１は、異常ロボット８０ａが周辺情報を取得する際に使用したセンサ８０ｓの死角によって取得できない異常ロボット８０ａの周辺情報を、正常ロボット８０ｂのセンサ８０ｓを用いて取得することができる。
　既述されているように、図２に示すセンサ８０ｓは、第一センサ８４および第二センサ８５を備えている。しかしながら、第一センサ８４および第二センサ８５のいずれを用いても、第三範囲ＡＲ３を検出することが困難である。そこで、例えば、取得部１１は、異常ロボット８０ａの第三範囲ＡＲ３の情報を、正常ロボット８０ｂのセンサ８０ｓを用いて取得する。
　図５に示すように、例えば、識別情報Ｎ１～識別情報Ｎ４で示される複数（４つ）の搬送ロボット８０のうち、識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０が異常停止していると仮定する。また、識別情報Ｎ２～識別情報Ｎ４で示される複数（３つ）の搬送ロボット８０は、正常に動作している（自律走行している状態または自律走行可能な状態）と仮定する。なお、識別情報Ｎ２および識別情報Ｎ３で示される複数（２つ）の搬送ロボット８０は、店舗９０内を自律走行中であり、識別情報Ｎ４で示される搬送ロボット８０は、保管部９３において停車中であると仮定する。
　識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０は、異常停止すると、自律走行を試行する。識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０は、所定回数、自律走行を試行しても自律走行できない場合、管理装置７０に対して異常停止している旨と共に停止位置Ｔ０（この場合、停止位置Ｔ１）を報告する。これにより、取得部１１は、異常ロボット８０ａの存在および停止位置Ｔ０（停止位置Ｔ１）を知得することができる（図４に示すステップＳ１でＹｅｓの場合）。取得部１１は、異常ロボット８０ａが存在する場合、少なくとも一つの正常ロボット８０ｂを異常ロボット８０ａに向かって走行させる。
　図５に示す例では、取得部１１は、識別情報Ｎ２で示される正常ロボット８０ｂを識別情報Ｎ１で示される異常ロボット８０ａに向かって走行させることができる。また、取得部１１は、識別情報Ｎ３で示される正常ロボット８０ｂを識別情報Ｎ１で示される異常ロボット８０ａに向かって走行させることもできる。取得部１１は、識別情報Ｎ４で示される正常ロボット８０ｂを識別情報Ｎ１で示される異常ロボット８０ａに向かって走行させることもできる。
　例えば、取得部１１は、異常ロボット８０ａが備えるセンサ８０ｓと同種のセンサ８０ｓを備える正常ロボット８０ｂを、異常ロボット８０ａに向かって走行させることができる。第三範囲ＡＲ３は、搬送ロボット８０の側面方向側の領域である。この場合、正常ロボット８０ｂは、第二センサ８５を用いて異常ロボット８０ａの側面方向から異常ロボット８０ａを検出することにより、異常ロボット８０ａの第三範囲ＡＲ３を検出することができる。
　また、取得部１１は、異常ロボット８０ａが備えるセンサ８０ｓと異なる種類のセンサ８０ｓを備える正常ロボット８０ｂを異常ロボット８０ａに向かって走行させることもできる。例えば、搬送ロボット８０の車輪８３の周辺領域は、二次元光検知測距装置の第一センサ８４およびＲＧＢカメラの第二センサ８５のいずれを用いても、検出することが困難である。この場合、取得部１１は、例えば、三次元光検知測距装置の第一センサ８４を備える正常ロボット８０ｂを異常ロボット８０ａに向かって走行させることができる。
　取得部１１は、例えば、異常ロボット８０ａが備える第二センサ８５よりも広範囲の視野をもつ第二センサ８５を備える正常ロボット８０ｂを異常ロボット８０ａに向かって走行させることもできる。既述されているいずれの形態においても、取得部１１は、異常ロボット８０ａが周辺情報を取得する際に使用したセンサ８０ｓの死角によって取得できない異常ロボット８０ａの周辺情報を、正常ロボット８０ｂのセンサ８０ｓを用いて取得することができる（図４に示すステップＳ２）。
　異常ロボット８０ａの周辺情報の取得方法は、限定されず、種々の形態をとり得る。例えば、取得部１１は、正常ロボット８０ｂを用いて異常ロボット８０ａの周辺領域を撮像し、正常ロボット８０ｂによって撮像された画像に基づいて、異常ロボット８０ａの周辺情報を取得することができる。具体的には、取得部１１は、正常ロボット８０ｂの第二センサ８５を用いて異常ロボット８０ａの周辺領域を撮像する。取得部１１は、正常ロボット８０ｂの第二センサ８５によって撮像された画像を画像処理して、異常ロボット８０ａの周辺情報を取得することができる。
　取得部１１は、正常ロボット８０ｂの第一センサ８４（三次元光検知測距装置）を用いて異常ロボット８０ａの周辺情報を取得することもできる。また、取得部１１は、正常ロボット８０ｂの第一センサ８４および第二センサ８５の両方を用いて異常ロボット８０ａの周辺情報を取得することもできる。さらに、取得部１１は、正常ロボット８０ｂの第一センサ８４および第二センサ８５以外のセンサ８０ｓ（例えば、ミリ波レーダ、三次元レーザスキャナなど）を用いて異常ロボット８０ａの周辺情報を取得することもできる。なお、取得部１１について既述されている事項は、本明細書に記載されている形態において、適宜、適用することができる。
　１－２－２．特定部１２
　特定部１２は、取得部１１によって取得された異常ロボット８０ａの周辺情報に基づいて、異常ロボット８０ａが異常停止した原因を特定する（図４に示すステップＳ３）。例えば、取得部１１によって取得された異常ロボット８０ａの周辺情報に、障害物９５の存在が含まれる場合を想定する。
　この場合、特定部１２は、異常ロボット８０ａが異常停止した原因が異常ロボット８０ａの周辺に存在する障害物９５によるものと特定する。障害物９５は、搬送ロボット８０の走行を阻害する物であれば良く、限定されない。例えば、搬送ロボット８０の走行経路Ｒ０に放置されている台車、走行経路Ｒ０に積載されている商品（包装箱に収容されている商品を含む）、走行経路Ｒ０に置かれている販売促進用物品などは、障害物９５に含まれる。
　逆に、取得部１１によって取得された異常ロボット８０ａの周辺情報に、障害物９５が認められなかった場合を想定する。この場合、特定部１２は、異常ロボット８０ａが異常停止した原因が故障などの自己の要因（内的要因）によるものと特定する。なお、特定部１２について既述されている事項は、本明細書に記載されている形態において、適宜、適用することができる。
　１－２－３．記憶部１３
　例えば、異常ロボット８０ａが障害物９５などの周辺環境に起因して、異常停止している場合、正常ロボット８０ｂが異常ロボット８０ａの停止位置Ｔ０を走行すると、異常ロボット８０ａと同様に異常停止する可能性が高い。
　そこで、搬送ロボット管理装置１０は、記憶部１３を備えると良い。記憶部１３は、異常ロボット８０ａが異常停止した原因を示す異常原因情報２０を、複数（図５では、４つ）の搬送ロボット８０が取得可能に記憶する（図４に示すステップＳ４）。これより、異常原因情報２０が複数（４つ）の搬送ロボット８０の間で共有される。また、管理装置７０が迂回路Ｕ０を設定することにより、正常ロボット８０ｂは、異常ロボット８０ａの停止位置Ｔ０の走行を回避することができる。
　記憶部１３は、複数（４つ）の搬送ロボット８０が異常原因情報２０を取得可能に記憶することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、記憶部１３は、複数（４つ）の搬送ロボット８０が走行する可能性がある走行経路Ｒ０を示す経路情報３０を、複数（４つ）の搬送ロボット８０が取得可能に記憶し、異常原因情報２０と経路情報３０とを対応付けて記憶することができる。
　図６は、異常原因情報２０および経路情報３０の記憶方法の一例を示している。図６は、図５に示す搬送ロボット８０の状態に対応している。図６では、搬送ロボット８０の識別情報と、搬送ロボット８０の位置情報（停止位置Ｔ０を含む）と、異常原因情報２０と、経路情報３０とが対応付けられて、記憶装置に記憶されている。具体的には、識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０は、異常停止しており、位置情報Ｐ１に停止位置Ｔ１が含まれている。
　識別情報Ｎ２および識別情報Ｎ３で示される搬送ロボット８０は、自律走行中である。識別情報Ｎ２で示される搬送ロボット８０の位置情報は、位置情報Ｐ２で示され、識別情報Ｎ３で示される搬送ロボット８０の位置情報は、位置情報Ｐ３で示されている。識別情報Ｎ４で示される搬送ロボット８０は、保管部９３において停車中であり、位置情報Ｐ４に停止位置Ｔ２が含まれている。
　図５に示す例では、識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０が異常ロボット８０ａである。また、異常停止した原因は、異常ロボット８０ａの周辺に存在する障害物９５による。この場合、記憶部１３は、異常原因情報２０として、識別情報Ｎ１の搬送ロボット８０が、停止位置Ｔ１において、障害物９５によって異常停止中であることを記憶する。また、図５に示すように、走行経路Ｒ０は、複数存在する。図６では、図示の便宜上、経路情報３０が走行経路Ｒ０で示されている。複数（４つ）の搬送ロボット８０の各々は、例えば、無線通信によって、記憶部１３によって対応付けて記憶されている異常原因情報２０および経路情報３０を取得することができる。
　また、異常ロボット８０ａが異常停止した原因が異常ロボット８０ａの周辺に存在する障害物９５による場合（図４に示すステップＳ５でＹｅｓの場合）、記憶部１３は、以下に示す情報を含む経路情報３０を記憶することもできる。例えば、記憶部１３は、正常ロボット８０ｂが異常ロボット８０ａの停止位置Ｔ０を走行しないように当該停止位置Ｔ０の走行禁止を示す走行禁止情報３１を含む経路情報３０を記憶することもできる（図４に示すステップＳ６）。
　図５に示す例では、識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０が異常ロボット８０ａであり、異常ロボット８０ａは、停止位置Ｔ０（停止位置Ｔ１）において異常停止している。よって、図６に示す走行禁止情報３１には、停止位置Ｔ０（停止位置Ｔ１）を経由する走行経路Ｒ０である走行経路Ｒ１および走行経路Ｒ２が図示されている。
　走行経路Ｒ１は、図５に示す店舗９０において、識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０の停止位置Ｔ０（停止位置Ｔ１）を、保管部９３側から会計部９２側に向かって走行する走行経路Ｒ０を示している。走行経路Ｒ２は、図５に示す店舗９０において、識別情報Ｎ１で示される搬送ロボット８０の停止位置Ｔ０（停止位置Ｔ１）を、会計部９２側から保管部９３側に向かって走行する走行経路Ｒ０を示している。
　また、記憶部１３は、正常ロボット８０ｂが異常ロボット８０ａの停止位置Ｔ０を走行しないで目的地まで到達可能な迂回路Ｕ０を示す迂回路情報３２を含む経路情報３０を記憶することもできる（図４に示すステップＳ７）。例えば、図６に示す迂回路情報３２には、走行経路Ｒ１の迂回路Ｕ０である迂回路Ｕ１と、走行経路Ｒ２の迂回路Ｕ０である迂回路Ｕ２とが図示されている。
　なお、迂回路Ｕ１および迂回路Ｕ２は、迂回路Ｕ０の一例を示しており、迂回路Ｕ０は、これらに限定されない。また、図６に示すように、記憶部１３は、異常ロボット８０ａが異常停止した原因が異常ロボット８０ａの周辺に存在する障害物９５による場合に、走行禁止情報３１および迂回路情報３２の両方を含む経路情報３０を記憶することもできる。さらに、記憶部１３は、図５に示す平面図、画像、センサ８０ｓの検出情報などの種々の情報を記憶することもできる。また、記憶部１３について既述されている事項は、本明細書に記載されている形態において、適宜、適用することができる。
　１－２－４．案内部１４
　案内部１４は、異常ロボット８０ａが異常停止した原因が異常ロボット８０ａの周辺に存在する障害物９５による場合に、作業者に障害物９５の存在を案内する（図４に示すステップＳ８）。案内部１４は、作業者に障害物９５の存在を案内することができれば良く、種々の形態をとり得る。
　例えば、案内部１４は、案内装置６０を用いて、作業者に障害物９５の存在を案内することができる。案内装置６０は、画像、動画、音声および振動のうちの少なくとも一つによって、作業者に障害物９５の存在を案内する。例えば、図１に示すように、会計部９２の近傍および保管部９３には、案内装置６０が設けられている。実施形態の案内装置６０は、図７に示す画像を表示して、作業者に障害物９５の存在を案内する。
　図７は、図５の店舗９０のイメージ図であり、識別情報Ｎ１で示される異常ロボット８０ａの周辺が、円形の図形によって囲まれている。当該図形は、例えば、赤色などの作業者に注意喚起可能な色によって表示されている。また、案内装置６０は、当該図形を点滅表示することもできる。
　さらに、案内装置６０は、識別情報Ｎ１の搬送ロボット８０が、障害物９５によって異常停止中である旨を、文字および音声のうちの少なくとも一つによって案内することもできる。また、案内装置６０は、作業者が携帯する携帯端末において、上記の案内を行うこともできる。さらに、案内装置６０は、携帯端末を振動させて、作業者に障害物９５の存在を案内することもできる。
　特定部１２は、異常ロボット８０ａの周辺情報に基づいて、障害物９５を移動すべきであるか否かを判断することもできる（図４に示すステップＳ９）。例えば、取得部１１は、異常ロボット８０ａの周辺領域が撮像された画像に基づいて、異常ロボット８０ａの周辺情報として、障害物９５の種類および状態を取得することもできる。特定部１２は、障害物９５の種類および状態に基づいて、障害物９５が移動可能であるか否かを判断することができる。また、特定部１２は、障害物９５が移動可能である場合に、障害物９５を移動すべきであるか否かを判断することができる。
　既述されているように、例えば、搬送ロボット８０の走行経路Ｒ０に放置されている台車、走行経路Ｒ０に積載されている商品（包装箱に収容されている商品を含む）、走行経路Ｒ０に置かれている販売促進用物品などは、障害物９５に含まれる。台車および商品は、移動可能であり、搬送ロボット８０の走行経路Ｒ０から移動すべきである。これに対して、販売促進用物品は、移動できないものがあり、移動できるものであっても、移動すべきでないものが含まれる。
　例えば、特定部１２は、障害物９５が台車または商品であり、異常ロボット８０ａの周辺領域に作業者を認識できない場合、障害物９５（台車または商品）を移動すべきであると判断することができる。特定部１２は、障害物９５が台車または商品であり、異常ロボット８０ａの周辺領域に作業者を認識できた場合、作業者が作業中の可能性があり、障害物９５（台車または商品）を移動すべきでないと判断することができる。また、特定部１２は、障害物９５が販売促進用物品であり、販売促進用物品が予め設定されている許可物品に含まれない場合、障害物９５（販売促進用物品）を移動すべきであると判断することができる。特定部１２は、障害物９５が販売促進用物品であり、販売促進用物品が予め設定されている許可物品に含まれる場合、障害物９５（販売促進用物品）を移動すべきでないと判断することができる。
　案内部１４は、特定部１２が障害物９５を移動すべきであると判断した場合に、作業者に障害物９５を移動するように案内することができる（図４に示すステップＳ１０）。案内部１４は、障害物９５の存在を案内する場合と同様にして、作業者に障害物９５を移動するように案内することができる。図７では、障害物９５の存在の案内と併せて、障害物９５を移動する旨が案内されている。なお、作業者は、障害物９５の移動が完了した場合、案内部１４に障害物９５の移動完了を入力することができる。これにより、記憶部１３は、異常原因情報２０を削除することができる。
　また、記憶部１３は、異常ロボット８０ａが正常に動作し、正常ロボット８０ｂになったことを確認した後に、異常原因情報２０を削除することもできる。記憶部１３は、正常ロボット８０ｂによって障害物９５の移動完了が確認された後に、異常原因情報２０を削除することもできる。異常原因情報２０の削除について既述されていることは、走行禁止情報３１および迂回路情報３２の削除についても、同様に言える。
　なお、案内部１４について既述されている事項は、本明細書に記載されている形態において、適宜、適用することができる。また、店舗９０に異常ロボット８０ａが存在しない場合（図４に示すステップＳ１でＮｏの場合）、搬送ロボット管理装置１０による制御は、一旦、終了する。さらに、異常ロボット８０ａが異常停止した原因が異常ロボット８０ａの周辺に存在する障害物９５によるものではない場合（図４に示すステップＳ５でＮｏの場合）、搬送ロボット管理装置１０による制御は、一旦、終了する。また、特定部１２が障害物９５を移動すべきでないと判断した場合（図４に示すステップＳ９でＮｏの場合）、搬送ロボット管理装置１０による制御は、一旦、終了する。
　２．搬送ロボット管理方法
　搬送ロボット管理装置１０について既述されていることは、搬送ロボット管理方法についても同様に言える。具体的には、搬送ロボット管理方法は、取得工程と、特定工程とを備える。取得部１１が行う制御は、取得工程に相当する。特定部１２が行う制御は、特定工程に相当する。搬送ロボット管理方法は、記憶工程を備えることもできる。記憶部１３が行う制御は、記憶工程に相当する。搬送ロボット管理方法は、案内工程を備えることもできる。案内部１４が行う制御は、案内工程に相当する。
　３．実施形態の効果の一例
　搬送ロボット管理装置１０によれば、搬送ロボット８０が異常停止している原因を特定することができる。搬送ロボット管理装置１０について上述されていることは、搬送ロボット管理方法についても同様に言える。
１０：搬送ロボット管理装置、１１：取得部、１２：特定部、
１３：記憶部、１４：案内部、２０：異常原因情報、
３０：経路情報、３１：走行禁止情報、３２：迂回路情報、
８０：搬送ロボット、８０ａ：異常ロボット、８０ｂ：正常ロボット、
８０ｓ：センサ、９５：障害物、Ｒ０：走行経路、Ｔ０：停止位置、
Ｕ０：迂回路。

Claims (10)

  1. 　自律走行可能な複数の搬送ロボットのうちの少なくとも一つであって異常停止している異常ロボットの周辺情報を、前記複数の搬送ロボットのうちの他の少なくとも一つであって正常に動作している正常ロボットを用いて取得する取得部と、
    　前記取得部によって取得された前記異常ロボットの前記周辺情報に基づいて、前記異常ロボットが異常停止した原因を特定する特定部と、
    を備える搬送ロボット管理装置。
  2. 　前記異常ロボットが異常停止した原因を示す異常原因情報を、前記複数の搬送ロボットが取得可能に記憶する記憶部を備える請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
  3. 　前記記憶部は、前記複数の搬送ロボットが走行する可能性がある走行経路を示す経路情報を、前記複数の搬送ロボットが取得可能に記憶し、前記異常原因情報と前記経路情報とを対応付けて記憶する請求項２に記載の搬送ロボット管理装置。
  4. 　前記記憶部は、前記異常ロボットが異常停止した原因が前記異常ロボットの周辺に存在する障害物による場合に、前記正常ロボットが前記異常ロボットの停止位置を走行しないように当該停止位置の走行禁止を示す走行禁止情報を含む前記経路情報を記憶する請求項３に記載の搬送ロボット管理装置。
  5. 　前記記憶部は、前記異常ロボットが異常停止した原因が前記異常ロボットの周辺に存在する障害物による場合に、前記正常ロボットが前記異常ロボットの停止位置を走行しないで目的地まで到達可能な迂回路を示す迂回路情報を含む前記経路情報を記憶する請求項３または請求項４に記載の搬送ロボット管理装置。
  6. 　前記取得部は、前記異常ロボットが前記周辺情報を取得する際に使用したセンサの死角によって取得できない前記異常ロボットの前記周辺情報を、前記正常ロボットのセンサを用いて取得する請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
  7. 　前記取得部は、前記正常ロボットを用いて前記異常ロボットの周辺領域を撮像し、前記正常ロボットによって撮像された画像に基づいて、前記異常ロボットの前記周辺情報を取得する請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
  8. 　前記異常ロボットが異常停止した原因が前記異常ロボットの周辺に存在する障害物による場合に、作業者に前記障害物の存在を案内する案内部を備える請求項１に記載の搬送ロボット管理装置。
  9. 　前記特定部は、前記異常ロボットの前記周辺情報に基づいて、前記障害物を移動すべきであるか否かを判断し、
    　前記案内部は、前記特定部が前記障害物を移動すべきであると判断した場合に、前記作業者に前記障害物を移動するように案内する請求項８に記載の搬送ロボット管理装置。
  10. 　自律走行可能な複数の搬送ロボットのうちの少なくとも一つであって異常停止している異常ロボットの周辺情報を、前記複数の搬送ロボットのうちの他の少なくとも一つであって正常に動作している正常ロボットを用いて取得する取得工程と、
    　前記取得工程によって取得された前記異常ロボットの前記周辺情報に基づいて、前記異常ロボットが異常停止した原因を特定する特定工程と、
    を備える搬送ロボット管理方法。
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