JP2021109252A - 生産システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人搬送車が走行する路面の異常や、無人搬送車自体の異常を検出可能な生産システムを提供する。【解決手段】生産システム１は、工場の建屋内に配設された複数の産業機器１０，１１，１２，１３と、産業機器１０，１１，１２，１３に対して作業を行うロボット２０と、ロボット２０を搭載し、工場の建屋内を移動して、各産業機器１０，１１，１２，１３に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車３０と、無人搬送車３０及びロボット２０を制御する制御装置５０とを備える。ロボット２０及び無人搬送車３０の少なくとも一方に、無人搬送車３０の走行状態を検出する検出器４０を配設する。制御装置５０の異常検出部６０は、検出器４０によって計測される計測データを基に、工場床面の異常を検出するように構成される。【選択図】図３

Description

本発明は、複数の産業機器、この産業機器に対して作業を行うロボット、ロボットを搭載し、前記産業機器に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車、並びにこれらロボット及び無人搬送車の動作を制御する制御装置から構成される生産システムに関する。

従来から、ＦＭＳ（Flexible Manufacturing System）と呼ばれる生産システムが知られている。この生産システムでは、例えば、工場内に複数の工作機械を適宜配設し、無人の搬送車を用いて、各工作機械に加工前のワークや工具などを搬送し、また、この無人搬送車を用いて、各工作機械において加工されたワークや使用済みの工具などが回収される。そして、このような生産システムによって、無人の自動生産が実現される。

上記無人搬送車として、従来、特開２０１９−８３５９号公報に開示された無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置と、距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサとを備え、障害物センサは、距離測定装置の測定有効領域を含んだ円形領域における測定無効領域に配置される。

この無人搬送車によれば、まず、例えば手動操作により当該無人搬送車を操作して、工場の建屋内を走行させた際に、前記距離測定装置により測定される距離測定データに基づいて、工場建屋内の内側の輪郭、並びに建屋内に配置された工作機械や他の装置の外形上の輪郭を画定する平面状のマップ情報が、前記マップ作成部によって作成される。

また、無人搬送車は、前記距離測定装置により測定される距離測定データと、前記マップ作成部によって予め作成されたマップ情報に基づいて、建屋内における自身の現在位置（自己位置）を同定する。そして、無人搬送車は、建屋内のマップ情報及び自己位置情報に基づいて、予め定められた経路に沿って無軌道で自律走行し、上述したワークや工具などの搬送を行う。

そして、近年では、特開２０１７−１３２００２号公報に開示されるように、上述した無人搬送車にロボットを搭載した生産システムが提案されている。この生産システムでは、ロボットを搭載した無人搬送車が、工作機械に対して設定された作業位置に移動し、当該作業位置において、ロボットにより当該工作機械に対してワークの着脱等の作業が実行される。

このような、生産システムでは、無人搬送車によって移動する一台のロボットにより、複数の工作機械に対してワークの着脱等の作業を実施することができるので、工作機械に対してロボットを固定した状態で配設する場合に比べて、工作機械のレイアウトの自由度が増すため、工作機械のレイアウトをより生産効率を高めることが可能なレイアウトに設定することができる。また、ロボットを固定状態で配設した旧来の生産システムに比べて、一台のロボットにより、より多くの工作機械に対して作業を行うことができるので、設備費用の低廉化を図ることができる。

特開２０１９−８３５９号公報 特開２０１７−１３２００２号公報

ところで、上述した無人搬送車は車輪を用いて自走する構造であるが故に、その走行状態は走行する路面の影響を受け易く、路面が荒れている場合には、安定した状態で走行することができないという問題を生じる。殊に、ロボットが搭載された状態の無人搬送車は、バランス的に不安定となっており、路面の影響を受けて走行状態が不安定となり易い。

そして、無人搬送車の走行状態が不安定になると、工作機械に対して設定された作業位置に無人搬送車を停止させる際に、当該作業位置に精度良く位置決めすることができないという問題を生じ、この結果、ロボットによって正確な作業を行うことができないという不都合を生じる。

また、無人搬送車の車輪等に異常が生じた場合にも、当該無人搬送車の走行状態が不安定になり、この場合にも、無人搬送車を作業位置に精度良く停止させることができず、結果、ロボットによって正確な作業を行うことができないという不都合を生じる。

本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、無人搬送車が走行する路面の異常を検出可能な生産システムの提供を、一の目的とする。また、本発明は、無人搬送車の異常を検出可能な生産システムの提供を、他の一の目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、
工場の建屋内に配設された複数の産業機器と、
前記産業機器に対して作業を行うロボットと、
前記ロボットを搭載し、前記工場の建屋内を移動して、前記各産業機器に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車と、
前記無人搬送車及びロボットを制御する制御装置とを備えた生産システムであって、
前記ロボット及び無人搬送車の少なくとも一方に、前記無人搬送車の走行状態を検出する検出器を配設し、
前記制御装置は、前記検出器によって計測される計測データを基に、前記工場床面の異常を検出するように構成された生産システムに係る。

この生産システムによれば、前記制御装置により前記無人搬送車及びロボットが制御され、無人搬送車は有軌道又は無軌道により自律走行して、前記各産業機器に対して設定された作業位置に経由する。そして、ロボットは、前記制御装置による制御の下、予め設定された動作指令を含む動作プログラムに従った複数の作業姿勢を順次取ることにより、前記産業機器に対して作業を行う。例えば、産業機器が工作機械である場合には、ロボットは、当該工作機械に対してワークの着脱などの作業を実行する。

そして、この生産システムでは、ロボット及び無人搬送車の少なくとも一方に、無人搬送車の走行状態を検出する検出器が配設されており、前記制御装置は、無人搬送車の走行中に、前記検出器によって計測される計測データを基に、前記工場床面の異常を検出する。例えば、制御装置は、検出器によって計測される計測データを監視し、当該計測データが予め設定された許容範囲を超えたとき、工場床面に異常が有ると判定する。

このように、本発明の生産システムによれば、制御装置によって工場床面の異常が検出されるので、工場床面に存在する異常を迅速に改修することができる。そして、このようにして、工場床面の異常を迅速に改修することで、産業機器に対するロボットの作業が不正確になるのを未然に防止することができ、この結果、当該生産システムにおける生産効率を高めることが可能となる。

尚、本発明における前記産業機器は、代表的には、工作機械、工作機械に周辺に設けられるストッカや測定器などの周辺機器、ロボット、清掃機器や洗浄機器といった機器が例示されるが、これらに限られるものではなく、産業上使用されるあらゆる機器が含まれる。

また、前記検出器としては、加速度計やジャイロスコープを例示することができるが、これらに限られるものではなく、無人搬送車の走行状態を検出することができるあらゆる機器が含まれる。

本発明において、前記制御装置は、工場床面の異常を検出した場合に、当該異常があることを報知するように構成されているのが好ましい。このようにすれば、工場床面に異常が有ることをオペレータや管理者が確実且つ迅速に認識することができ、異常を改修するなど、適切な対応を迅速に講じることができる。

また、本発明において、前記制御装置は、前記検出器によって計測される計測データから、前記無人搬送車の走行状態に異常があると判断される場合に、予め定められた時間を越えて、連続して異常であると判断される場合には、前記無人搬送車に異常が生じていると判定するように構成されているのが好ましい。

前記無人搬送車の走行状態が所定時間を越えて連続して異常と判断される場合には、工場床面が異常であるというよりか、むしろ、無人搬送車に異常が有ると考えられる。この構成によれば、無人搬送車に異常が有る場合に、これを検出することができ、このようにして無人搬送車の異常を検出することで、無人搬送車が修理不能となる前に、当該無人搬送車の不良部分を迅速に修理することができる。また、産業機器に対するロボットの作業が許容範囲を超えて不正確になるのを未然に防止することができ、この結果、当該生産システムにおける生産効率を高めることが可能となる。

そして、前記制御装置は、前記無人搬送車の異常を検出した場合には、これを報知するように構成されているのが好ましい。このようにすれば、無人搬送車に異常が生じたことをオペレータや管理者が確実且つ迅速に認識することができ、無人搬送車の修理など、適切な対応を迅速に講じることができる。

このように、本発明の生産システムによれば、制御装置によって工場床面の異常が検出されるので、工場床面に存在する異常を迅速に改修することができる。そして、このようにして、工場床面の異常を迅速に改修することで、産業機器に対するロボットの作業が不正確になるのを未然に防止することができ、この結果、当該生産システムにおける生産効率を高めることが可能となる。

また、本発明の生産システムによれば、無人搬送車自体に異常が有る場合に、これを検出することができるので、無人搬送車が修理不能となる前に、当該無人搬送車の不良部分を迅速に修理することができる。これにより、産業機器に対するロボットの作業が許容範囲を超えて不正確になるのを未然に防止することができ、この結果、当該生産システムにおける生産効率を高めることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る生産システムを示した平面図である。 本実施形態における、ロボットを搭載した無人搬送車を示した斜視図である。 本実施形態に係る生産システムを示したブロック図である。 本実施形態に係る異常検出部における処理を示したフローチャートである。

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面の図１〜図４を参照しながら説明する。

本例の生産システム１は、工場の建屋２内に配設される産業機器としての第１工作機械１０、その周辺装置としての第１材料ストッカ１１、第１測定機１２及び第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、その周辺装置としての第２材料ストッカ１５、第２測定機１６及び第２製品ストッカ１７、洗浄機１８、並びに無人搬送車３０、この無人搬送車３０に搭載されるロボット２０、ロボット２０及び無人搬送車３０を制御する制御装置５０などから構成される。

尚、建屋２内に配設される産業機器としての第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８（以下、これらを総称して「機械等」ということがある。）はあくまでも例示であってこれに限られるものではなく、産業上使用されるあらゆる機器が含まれ、そのレイアウトもこの例に限られるものではない。

一例としての本例の前記第１工作機械１０は、図１において、建屋２内の図示上側中央に配設され、前記第２工作機械１４は建屋２内の図示下側中央付近に配設されている。これら第１工作機械１０及び第２工作機械１４には、公知の各種工作機械が適用されるが、例えば、ワークを把持するチャックが装着されるワーク主軸、旋削工具などが配設されるタレット、並びに回転工具等が保持される工具主軸を有する刃物台など備えた所謂複合加工型のＮＣ（数値制御）工作機械が例示される。

また、前記第１材料ストッカ１１は、第１工作機械１０で加工される複数の材料（加工前ワーク）をストックする装置であり、図１において第１工作機械１０の右隣に配設されている。また、前記第１測定機１２は、第１工作機械１０で加工された製品又は半製品（加工済ワーク）について所定部位の寸法を測定する装置であり、図１において第１工作機械１０の左隣に配設されている。また、前記第１製品ストッカ１３は加工済ワークをストックする装置であり、図１において前記第１測定機１２の左隣に配設されている。

前記第２材料ストッカ１５、第２測定機１６及び第２製品ストッカ１７は、それぞれ前記第１材料ストッカ１１、第１測定機１２及び第１製品ストッカ１３と同様の構成を備えるもので、図１において、第２材料ストッカ１５は第２工作機械１４の左隣に配設され、第２測定機１６は第２工作機械１４の右隣に配設され、第２製品ストッカ１７は、第２測定機１６の右隣に配設されている。

また、前記洗浄機１８は、図１において、建屋２内の図示右側の中央付近に配設されており、適宜バケット内に収納された加工済ワークを洗浄する装置である。

前記無人搬送車３０は、図２に示すように、その上面である載置面３１に前記ロボット２０が搭載されるとともに、加速度計４０が設けられており、また、オペレータが携帯可能な操作盤３２が付設されている。尚、この操作盤３２は、データの入出力を行う入出力部、当該無人搬送車３０及びロボット２０を手動操作する操作部、画面表示可能なディスプレイ、並びに音声を出力するスピーカなどを備えている。

また、無人搬送車３０は、工場の建屋２内における自身の位置を認識可能なセンサ（例えば、レーザ光を用いた距離計測センサ）を備えており、前記制御装置５０による制御の下で、前記建屋２内を無軌道で走行するように構成され、本例では、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、前記第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８に対してそれぞれ設定された各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９に経由する。

図２に示すように、前記ロボット２０は、第１アーム２１、第２アーム２２及び第３アーム２３の３つのアームを備えた多関節型のロボットであり、第３アーム２３の先端部にはエンドエフェクタとしてのハンド２４が装着されている。

前記制御装置５０は、前記無人搬送車３０の筐体内に格納されており、図３に示すように、動作プログラム記憶部５１、移動位置記憶部５２、動作姿勢記憶部５３、マップ情報記憶部５４、判定関係情報記憶部５５、手動運転制御部５６、自動運転制御部５７、マップ情報生成部５８、位置認識部５９、異常検出部６０及び入出力インターフェース６１から構成される。そして、制御装置５０は、この入出力インターフェース６１を介して、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７、洗浄機１８、ロボット２０、無人搬送車３０、操作盤３２及び加速度計４０に接続している。

尚、制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成され、前記手動運転制御部５６、自動運転制御部５７、マップ情報生成部５８、位置認識部５９、異常検出部６０及び入出力インターフェース６１は、コンピュータプログラムによってその機能が実現され、所定の処理を実行する。また、動作プログラム記憶部５１、移動位置記憶部５２、動作姿勢記憶部５３、マップ情報記憶部５４及び判定関係情報記憶部５５はＲＡＭなどの適宜記憶媒体から構成される。

前記手動運転制御部５６は、オペレータにより前記操作盤３２から入力される操作信号に従って、前記無人搬送車３０及びロボット２０を動作させる機能部である。即ち、オペレータは、この手動運転制御部５６による制御の下で、操作盤３２を用いて、前記無人搬送車３０及びロボット２０の手動操作を実行することができる。

前記動作プログラム記憶部５１は、生産時に前記無人搬送車３０及び前記ロボット２０を自動運転するための自動運転用プログラム、並びに後述する建屋２内のマップ情報を生成する際に前記無人搬送車３０を動作させるためのマップ生成用プログラムを記憶する機能部である。自動運転用プログラム及びマップ生成用プログラムは、例えば、前記操作盤３２に設けられた入出力部から入力され、当該動作プログラム記憶部５１に格納される。

尚、この自動運転用プログラムには、無人搬送車３０が移動する目標位置としての移動位置、移動速度及び無人搬送車３０の向きに関する指令コードが含まれ、また、ロボット２０が順次動作する当該動作に関する指令コードが含まれる。また、マップ生成用プログラムは、前記マップ情報生成部５８においてマップ情報を生成できるように、無人搬送車３０を無軌道で建屋２内を隈なく走行させるための指令コードが含まれる。

前記マップ情報記憶部５４は、無人搬送車３０が走行する建屋２、及びこの建屋２内に配置される機械等、即ち、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８の配置情報を含むマップ情報を記憶する機能部であり、このマップ情報は前記マップ情報生成部５８によって生成される。

前記マップ情報生成部５８は、詳しくは後述する前記制御装置５０の自動運転制御部５７による制御の下で、前記動作プログラム記憶部５１に格納されたマップ生成用プログラムに従って無人搬送車３０を走行させた際に、前記センサによって検出される距離データから建屋２内の空間情報を取得するとともに、建屋２内に配設される前記機械等の平面形状を認識し、例えば、予め登録された前記機械等の平面形状を基に、建屋２内に配設された具体的な機械等の位置、平面形状等（配置情報）を認識する。そして、マップ情報生成部５８は、得られた空間情報及び装置等の配置情報を建屋２内のマップ情報として前記マップ情報記憶部５４に格納する。

前記位置認識部５９は、前記センサによって検出される距離データ、及び前記マップ情報記憶部５４に格納された建屋２内のマップ情報を基に、建屋２内における無人搬送車３０の位置を認識する機能部であり、この位置認識部５９によって認識される無人搬送車３０の位置に基づいて、当該無人搬送車３０の動作が前記自動運転制御部５７によって制御される。

前記移動位置記憶部５２は、前記無人搬送車３０が移動する具体的な目標位置としての移動位置であって、前記動作プログラム中の指令コードに対応した具体的な移動位置を記憶する機能部であり、この移動位置には、上述した各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９が含まれる。尚、この移動位置は、例えば、前記手動運転制御部５６による制御の下、前記操作盤３２により前記無人搬送車３０を手動運転して、目標とする各位置に移動させた後、前記位置認識部５９によって認識される位置データを前記移動位置記憶部５２に格納する操作によって設定される。この操作は所謂ティーチング操作と呼ばれる。

前記動作姿勢記憶部５３は、前記ロボット２０が所定の順序で動作することによって順次変化するロボット２０の姿勢（動作姿勢）であって、前記動作プログラム中の指令コードに対応した動作姿勢に係るデータを記憶する機能部である。この動作姿勢に係るデータは、前記手動運転制御部５６による制御の下で、前記操作盤３２を用いたティーチング操作により、当該ロボット２０を手動運転して、目標とする各姿勢を取らせたときの、当該各姿勢におけるロボット２０の各関節（モータ）の回転角度データであり、この回転角度データが動作姿勢に係るデータとして前記動作姿勢記憶部５３に格納される。

前記自動運転制御部５７は、前記動作プログラム記憶部５１に格納された自動運転用プログラム及びマップ生成用プログラムの何れかを用い、当該プログラムに従って無人搬送車３０及びロボット２０を動作させる機能部である。その際、前記移動位置記憶部５２及び動作姿勢記憶部５３に格納されたデータが必要に応じて使用される。

前記判定関係情報記憶部５５は、前記無人搬送車３０の走行状態を判定するための基準値Ｒ_Ｍ、Ｒ_Ｔｍｉｎ、Ｒ_Ｔｍａｘを記憶する記憶部であり、これらの基準値は、例えば、前記操作盤３２に設けられた入出力部から入力され、当該判定関係情報記憶部５５に格納される。また、この判定関係情報記憶部５５には、詳しくは後述する異常検出部６０における処理によって、建屋２内の床面が異常であると判定された場合に、その位置データが格納される。

尚、前記基準値Ｒ_Ｍは無人搬送車３０に作用している加速度、言い換えれば振動が許容される上限値であり、加速度がこれ以上の値になった場合に異常と判定するための基準値である。また、基準値Ｒ_Ｔｍｉｎ及び基準値Ｒ_Ｔｍａｘは、測定される加速度データが連続して基準値Ｒ_Ｍを超える回数、言い換えれば時間についての基準値であり、加速度データが連続して基準値Ｒ_Ｍを超える回数が基準値Ｒ_Ｔｍｉｎを超える場合には、建屋２の床面に異常があるか、又は、無人搬送車３０に異常があると判定される。また、加速度データが連続して基準値Ｒ_Ｍを超える回数が基準値Ｒ_Ｔｍａｘを超える場合には、無人搬送車３０に異常があると判定される。尚、建屋２の床面の異常には、当該床面に凸凹が生じている場合や、床面にごみ等の異物が存在する場合が含まれる。また、無人搬送車３０の異常には、足回りの異常や車輪を駆動する駆動モータの異常などが含まれる。

前記異常検出部６０は、前記加速度計４０によって計測される加速度データであって、前記無人搬送車３０に作用する加速度データを当該加速度計４０から受信して、図４に示した処理を実行する。

具体的には、異常検出部６０は、例えば、制御装置５０に電源が投入されることによって処理を開始して、まず、カウンタｎを初期化する（ステップＳ１）。そして、所定のサンプリング間隔で前記加速度計４０から計測データである加速度データＭｎを受信して（ステップＳ２）、受信した加速度データＭｎが前記基準値Ｒ_Ｍ以上であるか否かを判別する（ステップＳ３）。

そして、受信した加速度データＭｎが前記基準値Ｒ_Ｍより小さい場合には、異常検出部６０は、制御装置５０の電源がＯＦＦされて処理が終了されるまで、前記ステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返す。

一方、受信した加速度データＭｎが前記基準値Ｒ_Ｍ以上である場合には、異常検出部６０は、次に、カウンタｎが基準値Ｒ_Ｔｍｉｎ以上であるか否かを判別し（ステップＳ４）、カウンタｎが基準値Ｒ_Ｔｍｉｎ以上である場合、即ち、加速度データＭｎが連続して基準値Ｒ_Ｍを超える回数ｎが設定された基準値Ｒ_Ｔｍｉｎを超える場合には、建屋２の床面に異常があるか、又は、無人搬送車３０に異常があるかのいずれかであると考えられるため、異常検出部６０は、まず、前記位置認識部５９によって認識される無人搬送車３０の位置を異常検出位置として前記判定関係情報記憶部５５に格納するとともに、建屋２の床面に異常が有ることを前記操作盤３２から外部に報知する（ステップＳ５）。報知の態様としては、アラーム音や床面に異常がある旨の音声をスピーカから出力する態様、並びにアラーム及び異常検出位置を前記ディスプレイに表示する態様などが例示される。

その一方、ステップＳ４において、カウンタｎが基準値Ｒ_Ｔｍｉｎよりも小さいと判別された場合、即ち、加速度データＭｎが連続して基準値Ｒ_Ｍを超える回数ｎが少ない場合には、突発的な加速度の上昇であることも考えられ、この段階では必ずしも異常とは認められないため、カウンタｎを更新して、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を繰り返す。

そして、上述した前記ステップＳ５の処理を実行すると、異常検出部６０は、次に、カウンタｎが基準値Ｒ_Ｔｍａｘ以上であるか否かを判別し（ステップＳ６）、カウンタｎが基準値Ｒ_Ｔｍａｘ以上である場合、即ち、加速度データＭｎが連続して基準値Ｒ_Ｍを超える回数ｎが設定された基準値Ｒ_Ｔｍａｘを超える場合、即ち、基準値Ｒ_Ｍを超える回数ｎが多い場合には、建屋２の床面の異常というよりも、むしろ無人搬送車３０に異常があると考えられるため、先にステップＳ５において出力した床面異常の報知を取り消すとともに、前記判定関係情報記憶部５５に格納した異常検出位置を削除した後（ステップＳ８）、改めて、無人搬送車３０に異常が生じたことを、前記操作盤３２を介して外部に報知する（ステップＳ９）。尚、報知の態様としては、アラーム音（床面異常とは異なるアラーム音）や無人自動車に異常がある旨の音声をスピーカから出力する態様、並びにアラームを前記ディスプレイに表示する態様などが例示される。

以降、異常検出部６０は、制御装置５０の電源がＯＦＦされて処理が終了されるまで、前記ステップＳ１〜Ｓ９の処理を繰り返す（ステップＳ１０）。

以上の構成を備えた本例の生産システム１によれば、前記制御装置５０の自動運転制御部５７による制御の下で、前記動作プログラム記憶部５１に格納された自動運転用プログラムが実行され、この自動運転用プログラムに従って、無人搬送車３０及びロボット２０が動作する。

即ち、無人搬送車３０は、自動運転用プログラムに従って、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８に対してそれぞれ設定された各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９に経由し、各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９において、ロボット２０が対応する機械等に対して設定された作業を行う。

そして、本例では、制御装置５０の電源がＯＮとなっている間、前記加速度計４０によって計測される計測データに基づき、前記異常検出部６０において、上述した図４に示した処理により工場の建屋２の床面の異常の有無、及び無人搬送車３０の異常の有無が監視される。

そして、無人搬送車３０の走行中に、前記異常検出部６０によって、建屋２の床面の異常や無人搬送車３０の異常が検出されると、その旨が、前記操作盤３２を介して外部に報知される。斯くして、このように、建屋２の床面に異常が生じたことや、無人搬送車３０に異常が生じたことが報知されると、オペレータや管理者は異常が生じたことを確実且つ迅速に認識することができる。そして、床面に生じた異常を迅速に改修することができ、また、無人搬送車３０が修理不能となる前に、当該無人搬送車３０の不良部分を迅速に修理することができる。

そして、このようにして迅速な対応をとることで、ロボット２０の作業が許容範囲を超えて不正確になるのを未然に防止することができ、この結果、当該生産システム１における生産効率を高めることが可能となる。

以上、本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明が採り得る態様は、何ら上例のものに限定されるものではない。

例えば、上例では、制御装置５０の電源がＯＮとなっている間中、前記異常検出部６０によって、建屋２の床面の異常や無人搬送車３０の異常を検出するようにしたが、これに限られるものではなく、異常検出部６０は、無人搬送車３０が走行している間においてのみ、前記異常を検出するように構成されていても良い。無人搬送車３０が停止している間に、例えばロボット２０の動作によって生じる振動が前記加速度計４０により検出されると、この計測データを基にした前記異常検出部６０の処理において、建屋２の床面や無人搬送車３０に異常が生じたと、誤った判定が行われる虞があるが、無人搬送車３０が停止している間について、異常検出部６０における前記処理を中断することで、このような誤判定が行われるのを防止することができる。

また、上例では、無人搬送車３０に作用する振動を加速度計４０によって検出し、この加速度計４０によって検出される加速度データ（振動データ）を基に、前記異常検出部６０において異常の検出を行うように構成したが、これに限られるものではなく、加速度計４０に代えてジャイロスコープを前記無人搬送車３０に設け、前記異常検出部６０では、このジャイロスコープによって検出される無人搬送車３０の角度データ、角速度データ又は角加速度データを用いて、上述した異常を検出するように構成されていても良い。

また、上例では、加速度計４０を無人搬送車３０に設けたが、これに限られるものではなく、加速度計４０をロボット２０の非動作部（移動しない部分）に設けても良い（前記ジャイロスコープについても同様）。

また、前記異常検出部６０によって建屋２の床面の異常が検出され、その位置データが前記判定関係情報記憶部５５に格納されている場合に、前記自動運転制御部５７は、前記無人搬送車３０を走行させるルートに検出された異常位置が含まれている場合、この異常位置を回避したルートで無人搬送車３０を走行させるように構成されていても良い。このようにすれば、生産システム１を停止させることなく、床面の改修（復旧）を行うことができる。

また、異常検出部６０は、建屋２の床面の異常が検出された場合に、異常が検出された位置データを前記判定関係情報記憶部５５に格納するとともに、前記マップ情報記憶部５４に格納されたマップ情報において、当該異常検出位置を含む所定領域を無人搬送車３０の走行禁止領域に設定するように構成されているのが好ましい。このようにすることによっても、異常位置を回避したルートで無人搬送車３０を走行させることができ、上記と同様に、生産システム１を停止させることなく、床面の改修（復旧）を行うことができる。

また、無人搬送車３０、ロボット２０及び制御装置５０から構成される走行ロボットシステムの複数が建屋２内に配設される場合に、各制御装置５０が適宜通信網を介して相互に接続され、各判定関係情報記憶部５５に格納された異常検出位置に係るデータが、各制御装置５０において共有され、各制御装置５０における制御で共用できるように構成されているのが好ましい。

繰り返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

１ 生産システム
１０ 第１の工作機械
１１ 第１の材料ストッカ
１２ 第１の測定機
１３ 第１の製品ストッカ
１４ 第２の工作機械
１５ 第２の材料ストッカ
１６ 第２の測定機
１７ 第２の製品ストッカ
１８ 洗浄機
２０ ロボット
３０ 無人搬送車
３２ 操作盤
４０ 加速度計
５０ 制御装置
５１ 動作プログラム記憶部
５２ 移動位置記憶部
５３ 動作姿勢記憶部
５４ マップ情報記憶部
５５ 判定関係情報記憶部
５６ 手動運転制御部
５７ 自動運転制御部
５８ マップ情報生成部
５９ 位置認識部
６０ 異常検出部
６１ 入出力インターフェース

Claims (5)

1. 工場の建屋内に配設された複数の産業機器と、
   前記産業機器に対して作業を行うロボットと、
   前記ロボットを搭載し、前記工場の建屋内を移動して、前記各産業機器に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車と、
   前記無人搬送車及びロボットを制御する制御装置とを備えた生産システムであって、
   前記ロボット及び無人搬送車の少なくとも一方に、前記無人搬送車の走行状態を検出する検出器を配設し、
   前記制御装置は、前記検出器によって計測される計測データを基に、前記工場床面の異常を検出するように構成されていることを特徴とする生産システム。
2. 前記制御装置は、工場床面の異常を検出した場合に、工場床面に異常があることを報知するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の生産システム。
3. 前記制御装置は、前記検出器によって計測される計測データから、前記無人搬送車の走行状態に異常があると判断される場合に、予め定められた時間を越えて、連続して異常であると判断される場合には、前記無人搬送車に異常が生じていると判定するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の生産システム。
4. 前記制御装置は、前記工場床面の異常の有無に係る情報、及び前記無人搬送車の異常の有無に係る情報を報知するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の生産システム。
5. 前記検出器は、加速度計及びジャイロスコープから選択される少なくとも一つである請求項１乃至４記載のいずれかの生産システム。
   

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