JP2008229800A - アーム搭載移動ロボットとその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 回転移動及び直線移動が可能な移動ロボットの安全装置において、関節駆動用のアクチュエータからの出力軸でのトルクを検出するための軸トルク検出センサを各関節に組み込んだ多関節構造を有するアーム101と、前記各軸トルク検出センサからの出力の変化に基づいて前記アームが周囲と接触或いは衝突したかどうかを判定し、かつ該判定結果に基づいて各部の動作を制御する制御部105とを具備し、前記アームが周囲との接触・衝突検出装置としての機能を備えた。
【選択図】 図1
Description
(1)特定場所での待機状態、あるいは動作停止状態、
(2)特定場所への把持物無しでのロボット本体の移動動作、
(3)特定場所への把持物有りでの移動動作、
(4)多少の移動を伴う特定位置への手先位置決め動作、
(5)アーム101と手先把持機構による物体のハンドリング動作、
の5つの動作モードが定義されている。そして、それぞれの動作モードに対して、接触や衝突を判断するための判断基準値情報209として、検出トルクの変化量τai,τbi,τci,τdi,τei(i=r1,・・・,rn,l1,・・・,ln、n:左右アームの関節数)が定められている。そして、接触・衝突判断対処指令生成部210が判断基準値情報209によって接触や衝突があるものと判断した場合における各軸モータ駆動サーボ制御部205、あるいは軌道・目標値生成部204に対する各駆動部への対応処理動作が設定されている。図2に示すように、動作モードによっては、同じ駆動部でもモータを駆動停止させたりサーボロックを維持して姿勢の保持状態を保ったり、サーボフリーのままとする等それぞれの動作モードに従って処理が定義される。
移動ロボットには、通常、移動車輪回りには周囲の障害物等を非接触で検出する超音波センサや、直接、物との接触を検出するバンパーが設けられている(図3(a)参照)。図3に示すように、本実施形態では、図中矢印方向への移動動作時においては、アーム101を特定の姿勢でサーボロック状態に保持する。そして、アーム101の各関節軸に組み込まれた軸トルク検出センサ106の出力を用いることにより、アーム101をロボットの上半身回りでの周囲との接触や衝突を検出する安全装置として機能させ、接触や衝突が検出された時には移動機構部103の車輪駆動のモータ停止などの対処制御処置が実行される。
一般に作業用アームは片持ち構造を取るため各関節部の駆動機構の剛性の影響からアーム自体の駆動動作によっても振動が生じやすく、軸トルク検出センサ106の出力値にも振動の影響があらわれる。ただし、移動ロボットに搭載される作業用アームは軽量化が図られるなど振動で支配的となる1次固有振動数は高くても十数Hzと低い値を取る。従って、特定の目標軌道に沿ってアーム各軸を動作させるためのアクチュエータによる駆動トルクの出力値に対して、振動による影響を受けずに周囲との接触や衝突によって発生したトルクによる出力値とを区別し検出する必要がある。
101…アーム
102…把持機構
103…移動機構部
104…視覚カメラ搭載部
105…搭載制御コントローラ部
106…軸トルク検出センサ
201…作業命令
202…ロボット動作計画部
203…動作手順・動作コマンド生成部
204…軌道・目標値生成部
205…軸モータ駆動サーボ制御部
206…信号処理回路部
207…軸トルク変化量検出部
208…動作モード情報部
210…接触・衝突判断対処指令生成部
211…安全制御装置
Claims (6)
- 関節駆動用のアクチュエータからの出力軸でのトルクを検出するための軸トルク検出センサを各関節に組み込んだ多関節構造を有するアームと、
前記各軸トルク検出センサからの出力の変化に基づいて前記アームが周囲と接触或いは衝突したかどうかを判定し、かつ該判定結果に基づいて各部の動作を制御する制御部とを具備したことを特徴とする移動ロボット。 - 請求項1に記載の移動ロボットにおいて、前記制御部は、複数の動作モードと、前記アームの接触や衝突を検出するために前記各動作モードに対応して設定されたトルクの変化量の判断基準値と、前記各動作モードに対応して設定された接触或いは衝突発生時における処理方法とが定義された動作モード情報部を備えたことを特徴とする移動ロボット。
- 請求項1に記載の移動ロボットにおいて、前記制御手段は、前記軸トルク検出センサのトルクの変化量を検出する検出部と、前記判断基準値と前記変化量とを比較して、接触や衝突があるものと判断された時に、現在の動作モードに対応して設定された前記接触或いは衝突発生時における処理方法を指示する指示部とを更に具備することを特徴とする移動ロボット。
- 請求項2または請求項3に記載の移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記動作モードのうち移動動作においても前記作業用アームを所定の姿勢でサーボロック状態に保持することを特徴とする移動ロボット。
- 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記各軸トルク検出センサからの出力の変化として、パルス状あるいはステップ状の変化が検出された場合に、接触或いは衝突が生じたものと判断することを特徴とする移動ロボット。
- 多関節構造を有するアームの各関節に組み込まれた軸トルク検出センサを用いて関節駆動用のアクチュエータからの出力軸でのトルクを検出し、
前記各軸トルク検出センサからの出力の変化に基づいて前記アームが周囲と接触或いは衝突したかどうかを判定し、かつ該判定結果に基づいて各部の動作を制御することを特徴とする移動ロボットの制御方法。
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