WO2022123616A1 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係るシステムの構成例を概略的に示す図である。本実施形態において、システム10はロボット100A,100Bによる格闘ゲームを提供する。システム10は、コントローラ200A,200Bおよび判定装置300をさらに含む。
図5は、本発明の一実施形態における接触イベントの検出のための具体的な機能構成の例を示す図である。図示された例において、トルク計測値取得部510は、頭部101と胴部102とを連結する関節部を駆動するモータの3方向のトルク計測値(Head_Roll,Head_Pitch,Head_Yaw)、胴部102内の2つの部分を連結する関節部を駆動するモータの3方向のトルク計測値(Trunk_Roll,Trunk_Pitch,Trunk_Yaw)、および胴部102と腕部103,104とを連結する肩の関節部を駆動するモータのそれぞれ2方向のトルク計測値(Left_Shoulder_Roll,Left_Shoulder_Pitch,Right_Shoulder_Roll,Right_Shoulder_Pitch)を取得する。一方、角度差分値取得部520は、胴部102内の2つの部分を連結する関節部を駆動するモータの角度差分値(Trunk_Yaw)および上記の肩の関節部を駆動するモータの角度差分値(Left_Shoulder_Roll,Left_Shoulder_Pitch,Right_Shoulder_Roll,Right_Shoulder_Pitch)を取得する。なお、図5では、R:Roll、P:Pitch、Y:Yawとして略記されている場合がある。
接触イベント検出部530Aは、頭部101のトルク計測値(Head_Roll,Head_Pitch,Head_Yaw)および胴部102のトルク計測値(Trunk_Roll)について、それぞれが閾値範囲を超えるか否かを判定する。トルク計測値と閾値範囲との比較の例は、図6Aおよび図6Bに示されている。図6Aに示されるように、ロボット100の各部を駆動するモータについて、通常動作時のトルク計測値は閾値範囲Rを超えない。上述したように、閾値範囲Rは、例えばロボット100の通常動作時におけるトルク計測値の実測値を収集することによって決定される。なお、図示された例では閾値範囲Rが0を中心として正負均等に設定されているが、閾値範囲Rは正負いずれかに偏った範囲であってもよい。
再び図5を参照して、接触イベント検出部530Bは、胴部102のトルク計測値(Trunk_Pitch)が閾値範囲を超える場合に、頭部101のトルク計測値(Head_Pitch)の胴部102のトルク計測値(Trunk_Pitch)に対する比率(Head_Pitch/Trunk_Pitch)が閾値を超えていれば頭部101で発生した接触イベントを検出し、比率が閾値を超えていなければ胴部102で発生した接触イベントを検出する。このような判定によって、以下で説明するように、頭部101または胴部102のどちらで接触イベントが発生したかを正しく識別することができる。
再び図5を参照して、接触イベント検出部530Cは、胴部102内の2つの部分を連結する関節部を駆動するモータのトルク計測値(Trunk_Yaw)が閾値範囲を超え、かつ当該モータの角度差分値が閾値範囲を超える場合に、胴部102で発生した接触イベントを検出する。以下で説明するように、トルク計測値がロボット100の姿勢によって比較的大きく変動するのに対して、角度差分値はロボット100の姿勢への依存が小さいため、角度差分値を用いることによって接触イベント検出の精度を向上させることができる。
再び図5を参照して、接触イベント検出部530Dは、肩関節を駆動するモータのトルク計測値(Left_Shoulder_Roll,Left_Shoulder_Pitch,Right_Shoulder_Roll,Right_Shoulder_Pitch)時間差分が閾値範囲を超え、かつ各モータの角度差分値が閾値範囲を超えた場合に、それぞれの腕部103,104で発生した接触イベントを検出する。具体的には、接触イベント検出部530Dは、単一時刻tのトルク検出値に代えて、時間差分、すなわち時刻tおよび時刻t-1のそれぞれのトルク検出値の差分を閾値範囲と比較する。例えば腕部103,104のような部分では、通常動作時のトルク検出値の変動量と接触イベントが発生したときのトルク検出値の変動量との差が小さいため、単純にトルク検出値を閾値範囲と比較した場合には検出精度が向上しにくい。これに対して、接触イベントが発生した場合におけるトルク検出値の時間あたり変動量は通常動作時におけるトルク検出値の時間あたり変動量よりも大きいため、時間差分を利用すること接触イベントを正しく検出することができる。なお、接触イベント検出部530Dは、トルク検出値の時間差分に加えて、上記の接触イベント検出部530Cの例と同様にモータの角度差分値を用いることによって、より正確なイベントの検出を可能にしているが、トルク検出値の時間差分を角度差分値と組み合わせることは必ずしも必要ではない。
上述のように、能動性判定部540は、ロボット100における動作実施部分で接触イベントが検出された場合に、当該接触イベントが能動的であると判定してもよい。動作実施部分は、例えば情報処理装置110で決定された関節部の動作パターンに基づいて特定されてもよいし、接触イベントが検出される前後における関節部のトルク計測値の変動に基づいて特定されてもよい。例えば、能動性判定部540は、接触イベントの検出の前後において、トルク計測値が閾値範囲内ではあるものの他の関節部よりも相対的に大きく変動していた場合に、当該関節部によって連結される部分を動作実施部分として特定してもよい。また、能動性判定部540は、以下で説明するように、接触イベント検出時の筐体の部分同士の位置関係に基づいて動作実施部分を特定してもよい。
Claims (7)
- 筐体の関節部を駆動するモータで計測された第1のトルク計測値を取得するトルク計測値取得部と、
前記第1のトルク計測値または前記第1のトルク計測値に基づく値が閾値範囲を超える場合に、前記関節部によって連結される前記筐体の部分で発生した接触イベントを検出する接触イベント検出部と
を備える情報処理装置。 - 前記接触イベント検出部は、前記第1のトルク計測値の所定の周波数以下の成分が前記閾値範囲を超える場合に前記接触イベントを検出する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記接触イベント検出部は、前記第1のトルク計測値の時間差分が前記閾値範囲を超える場合に前記接触イベントを検出する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記筐体は、第1の部分と、前記第1の部分によって支持される第2の部分と、前記第2の部分によって支持され自由端を構成する第3の部分とを含み、
前記トルク計測値取得部は、前記第1の部分と前記第2の部分とを連結する関節部を駆動するモータで計測された前記第1のトルク計測値、および前記第2の部分と前記第3の部分とを連結する関節部を駆動するモータで計測された第2のトルク計測値を取得し、
前記接触イベント検出部は、前記第1のトルク計測値または前記第1のトルク計測値に基づく値が前記閾値範囲を超える場合に、前記第2のトルク計測値の前記第1のトルク計測値に対する比率が閾値を超えていれば前記第3の部分で発生した前記接触イベントを検出し、前記比率が前記閾値を超えなければ前記第2の部分で発生した前記接触イベントを検出する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記筐体の関節部を駆動するモータにおける角度計測値と角度指示値との差分を示す角度差分値を取得する角度差分値取得部をさらに備え、
前記接触イベント検出部は、前記第1のトルク計測値または前記第1のトルク計測値に基づく値が前記閾値範囲を超え、かつ前記角度差分値が閾値を超える場合に前記接触イベントを検出する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 筐体の関節部を駆動するモータで計測された第1のトルク計測値を取得するステップと、
前記第1のトルク計測値または前記第1のトルク計測値に基づく値が閾値範囲を超える場合に、前記関節部によって連結される前記筐体の部分で発生した接触イベントを検出するステップと
を含む情報処理方法。 - 筐体の関節部を駆動するモータで計測された第1のトルク計測値を取得するトルク計測値取得部と、
前記第1のトルク計測値または前記第1のトルク計測値に基づく値が閾値範囲を超える場合に、前記関節部によって連結される前記筐体の部分で発生した接触イベントを検出する接触イベント検出部と
を備える情報処理装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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