JP2018134059A - 収穫装置及び収穫方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 マニピュレータ
3 スライド機構
4 関節型アーム
5 粗認識カメラ
6 精認識カメラ
7 移動機構部
8 制御部
9 コンベア
10 収納部
11 軌道
12 主茎
13 果実
14 果梗
15 小果梗
16 果房
17 第1関節
18 第1アーム
19 第2関節
20 第2アーム
21 第3関節
22 第3アーム
23 トルクセンサ
24 収穫しない果実
25 他の株
80 収穫装置
81 マニピュレータ
82 採果ハサミ
83 走行車両
90 装置
91 第1リンク
92 第1関節
93 第2リンク
94 第2関節
95 第3リンク
96 第3関節
97 障害物
98 逃げ角
100 収穫装置
Claims (6)
- 摘果用ハンドと、
前記摘果用ハンドを植生中に移動させるアームと、
前記摘果用ハンドまたは前記アームに加わる荷重を検出する検出部と、
前記検出部により検出された荷重に基づいて前記摘果用ハンドまたは前記アームと植生との間の干渉の有無を検出し、前記干渉が検出された場合に前記干渉を解消する制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする収穫装置。 - 前記制御部は、前記干渉が検出された場合に、収穫時に前記アームが移動した軌跡を逆にたどらせることにより前記干渉を解消する制御を行う請求項1に記載の収穫装置。
- 前記検出部は、前記荷重がかかる方向をさらに検出し、前記制御部は、前記検出部により検出された荷重、および、前記荷重がかかる方向に基づいて、前記摘果用ハンドまたは前記アームと植生との間の干渉の有無を検出する請求項1に記載の収穫装置。
- 前記制御部は、前記検出部により検出された荷重、および、前記荷重がかかる方向に基づいて、前記アームの向きを変更することにより前記干渉を解消する制御を行う請求項3に記載の収穫装置。
- 前記制御部は、前記検出部により検出された荷重、および、前記荷重がかかる方向に基づいて、自装置を移動させることにより前記干渉を解消する制御を行う請求項3に記載の収穫装置。
- 検出部が、摘果用ハンド、または、前記摘果用ハンドを植生中に移動させるアームに加わる荷重を検出する検出工程と、
制御部が、前記検出工程において検出された荷重に基づいて前記摘果用ハンドまたは前記アームと植生との間の干渉の有無を検出し、前記干渉が検出された場合に前記干渉を解消する制御を行う制御工程と、
を含むことを特徴とする収穫方法。
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