JP2005194061A - アシスト搬送方法及びその装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 搬送手段を操作して搬送物を搬送する作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送装置であって、搬送物を把持する把持手段と、この把持手段に取り付けられて作業者が所望な方向に搬送物Rを導く操作ハンドルと、把持手段と搬送手段との接続部に設けられ把持手段に加わる外力の方向と大きさを検出する干渉検知用力覚センサ61と、この干渉検知用力覚センサ61が検出した外力の方向と大きさを演算処理して搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送する制御手段62,63,64を備える。
【選択図】 図6
Description
d2θ/dt2=(−Nx−Dθd・dθ/dt)/I ……(2)
なお、簡単化のため1軸方向(X軸方向)のみで式を表現した。実際は6軸(X軸,Z軸,S軸,α軸,β軸,γ軸)について、式(1),(2)が成り立つ。
Claims (2)
- 搬送手段を操作して搬送物を搬送する作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送方法であって、作業者が搬送物を把持して搬送させたい方向に前記搬送手段を移動させた時の操作力の方向と大きさを検出し、前記操作力の方向と大きさを演算処理して前記搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送することを特徴とするアシスト搬送方法。
- 搬送手段を操作して搬送物を搬送する作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送装置であって、搬送物を把持する把持手段と、この把持手段に取り付けられて作業者が所望な方向に搬送物を導く操作ハンドルと、前記把持手段と前記搬送手段との接続部に設けられ前記把持手段に加わる外力の方向と大きさを検出する外力検出手段と、この外力検出手段が検出した外力の方向と大きさを演算処理して前記搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送する制御手段を備えることを特徴とするアシスト搬送装置。
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