WO2024024059A1 - 制御装置、配送システム及び情報処理方法 - Google Patents

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WO2024024059A1
WO2024024059A1 PCT/JP2022/029190 JP2022029190W WO2024024059A1 WO 2024024059 A1 WO2024024059 A1 WO 2024024059A1 JP 2022029190 W JP2022029190 W JP 2022029190W WO 2024024059 A1 WO2024024059 A1 WO 2024024059A1
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WO
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road surface
information
control device
control unit
unit
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Application number
PCT/JP2022/029190
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English (en)
French (fr)
Inventor
寿人 澤浪
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines

Definitions

  • This specification discloses a control device, a delivery system, and an information processing method.
  • the unmanned vehicle can determine whether the road surface is flat, uphill or downhill, based on the distance value detected by LRF for detecting the road surface condition and the threshold crossing time ⁇ T corresponding to the received light pulse width. Determine if it is. It has been proposed to register it in an environmental map (for example, see Patent Document 2).
  • an automatic moving device may run, for example, using flooring as a road surface, but the condition of the road surface may deteriorate as the automatic moving device runs. Deterioration of the road surface has a significant effect on the running of automatic transportation devices, and there is a risk that automatic transportation devices may enter unexpected operating states due to load fluctuations, or lose their balance and cause transportation failures. As described above, it has been desired that self-propelled moving devices move articles more reliably.
  • the present disclosure has been made to solve such problems, and its main purpose is to provide a control device, a delivery system, and an information processing method that can more reliably move articles.
  • the present disclosure has taken the following measures to achieve the above-mentioned main objective.
  • the control device disclosed herein includes: A control device for use in a delivery system for delivering an article, the control device having an automatic moving device that is equipped with a detection unit that detects the surroundings and/or the condition of the vehicle body and that moves an article as a moving object within a specific space, a control unit that acquires the detection result detected by the detection unit and acquires road surface information including the state of the road surface on which the automatic moving device moves based on the acquired detection result; It is equipped with the following.
  • This control device can acquire road surface information including road surface conditions, such as conditions related to road surface deterioration, by using the detection results of the vehicle body and its surroundings by the automatic transportation device, and uses this road surface information to Therefore, measures such as repairing the road surface and restricting traffic on deteriorated road surfaces can be taken. Therefore, with this, the automatic moving device can move the article more reliably.
  • road surface conditions such as conditions related to road surface deterioration
  • the delivery system and information processing method of the present disclosure also have the same effects as the control device.
  • various aspects of the above-mentioned control device may be adopted, and steps for realizing each function of the above-mentioned control device may be added.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a delivery system 10.
  • FIG. An explanatory diagram showing an example of a store 60.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of an automatic moving device 30.
  • FIG. FIG. 3 is a three-sided view of the automatic moving device 30 connected to the trolley 12.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of information stored in the storage unit 63;
  • 5 is a flowchart showing an example of a travel route setting processing routine.
  • 5 is a flowchart showing an example of an automatic movement processing routine.
  • 5 is a flowchart showing an example of a road surface deterioration detection processing routine.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a detection result of a road surface condition.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a notification screen 80.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a delivery system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the store 60.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the automatic movement device 30.
  • FIG. 4 is a three-sided view of the automatic moving device 30 connected to the trolley 12, with FIG. 4A being a plan view, FIG. 4B being a front view, and FIG. 4C being a side view.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of road surface information 66, which is information stored in the storage unit 63 of the store PC 61.
  • the delivery system 10 is a system that includes an automatic moving device 30 that automatically moves an article as a moving object within a specific space, and performs a process of delivering the article.
  • This delivery system 10 will be described as an example in which goods are transported using a trolley 12 as a conveyed object, but the present invention is not limited to this, and the system 10 may omit the trolley 12 or use other components. You can also use it as Here, "goods" are not particularly limited as long as they are delivered, and include, for example, industrial products including machines, equipment, equipment units, parts, etc., household goods generally used for daily necessities, foods, etc. Examples include fresh produce.
  • Examples of the "delivery source” and “delivery destination” include distribution centers where goods are collected and delivered, warehouses where goods are stored, and stores where goods are sold.
  • the automatic moving device 30 that moves articles at the store 60 as a delivery destination will be mainly described.
  • the delivery system 10 includes a logistics PC 21, a store PC 61, an automatic movement device 30, and a management server 70. Further, this delivery system 10 is used for a trolley 12, a delivery vehicle 18, a distribution center 20, a store 60, and the like.
  • the trolley 12 is a conveyance object used for conveying articles, and as shown in FIGS. 1 and 4, it is equipped with a mounting section 13 and casters 14.
  • the loading section 13 is a flat member on which articles are loaded.
  • the casters 14 have wheels for driving the cart 12 and are disposed on the lower surface side of the mounting section 13.
  • This truck 12 may be a car truck.
  • a display board on which information about the delivery destination is displayed is attached to the cart 12, so that the operator and the automatic transportation device 30 can confirm the delivery destination of the cart 12.
  • the delivery vehicle 18 is a vehicle that carries one or more carts 12 and delivers goods. The delivery vehicle 18 loads the trolley 12 into the luggage compartment at the distribution center 20, delivers the goods to the delivery destination, and returns the empty trolley 12 to the distribution center 20.
  • the distribution center 20 is a place where goods are accumulated and delivered to stores 60 and other distribution centers 20 in various locations. As shown in FIG. 1, the distribution center 20 has one or more automatic movement devices 30, and can automatically move the carts 12. In this distribution center 20, workers and arm robots (not shown) work to place articles on carts 12 according to delivery destinations. The automatic moving device 30 performs the work of accumulating carts 12 whose delivery destinations have been specified, and loading and unloading the carts 12.
  • the distribution PC 21 is disposed in the distribution center 20 and is configured as a control device that performs product management in the distribution center 20, management of the automatic moving device 30, and the like.
  • This logistics PC 21 includes a control section 22, a storage section 23, and a communication section 27.
  • the control unit 22 includes a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 23 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 23 stores delivery management information 24, map information 25, road surface information 26, and the like.
  • the delivery management information 24 is information used to manage the delivery of articles, and includes information such as the type, weight, and size of the article, as well as its initial position and destination position after movement.
  • the map information 25 is information on a map of the distribution center 20.
  • the road surface information 26 includes information regarding the deterioration of the road surface 28 of the distribution center 20.
  • the communication unit 27 wirelessly communicates with external devices such as the automatic mobile device 30.
  • the communication unit 27 exchanges information with the management server 70 and the store PC 61 via the network 15.
  • the automatic moving device 30 is a vehicle that automatically moves a cart 12 as a transported object. This automatic moving device 30 enters the space between the casters 14 on the lower surface side of the platform 13 of the trolley 12, and either lifts the platform 13 from below and loads it, or locks it to the platform 13 and tows it. Connect it to the trolley 12 so that it will move, and move the trolley 12.
  • This automatic movement device 30 may be an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves along a line formed on the road surface, or an AMR (Autonomous Mobile Robot) that detects the surroundings and moves along a free route.
  • the automatic transportation device 30 includes a control device 31, a vehicle body section 34, a loading section 35, an elevating section 39, a driving section 40, a communication section 41, a driving section 42, and traveling wheels. 43 and a detection section 50.
  • the vehicle body portion 34 is a flat housing that fits into the lower surface of the truck 12, and travels with running wheels 43 disposed on the lower surface side and a loading section 35 disposed on the upper surface side.
  • a rectangular parallelepiped-shaped driver section 42 that is higher than the vehicle body section 34 is provided upright next to the loading section 35 on one end side of the vehicle body section 34 .
  • the control unit 32, the storage unit 33, the communication unit 41, a storage battery for driving the drive unit 40, and the like are housed inside the operating unit 42.
  • a first sensor 51, a fifth sensor 55, and a sixth sensor 56 are arranged in the driving section 42. Further, a first sensor 51, a second sensor 52, and a third sensor 53 are arranged in the vehicle body portion 34.
  • the driving part 42 is installed upright, and the structure is such that it can enter the underside of the trolley 12 only from the end opposite to the driving part 42, but the structure is not limited to this. , the driving section 42 may not be provided upright.
  • the control device 31 is a controller that controls the entire automatic moving device 30, and includes a control section 32 such as a CPU, and a storage section 33 such as a flash memory.
  • the control section 32 outputs control signals and the like to the elevating section 39, the driving section 40, the communication section 41, and the detection section 50, and also inputs signals from the communication section 41 and the detection section 50.
  • the control section 32 controls the loading section 35 by controlling the lifting section 39 .
  • the control unit 32 grasps the moving direction, moving distance, current position, etc. of the automatic moving device 30 based on the driving state of the driving unit 40 and the like.
  • the control unit 32 controls movement and stopping of the automatic moving device 30 based on information from the detection unit 50.
  • the storage unit 33 stores various application programs and various data files.
  • the storage unit 33 stores, for example, position information including the current position and destination position as the initial position of the trolley 12, map information of a place where the own vehicle moves (for example, the store 60), and the like.
  • the location information and map information are acquired through communication from the logistics PC 21, the store PC 61, the management server 70, and the like.
  • the communication unit 41 is an interface that wirelessly exchanges information with external devices such as the logistics PC 21 and the store PC 61.
  • the control unit 32 exchanges information with an external device via the communication unit 41.
  • the loading section 35 is a structure that is disposed on the upper surface of the vehicle body section 34 and loads the truck 12 or engages with the truck 12 to move the truck 12.
  • the loading section 35 includes a traction member that locks onto the loading section 13 and pulls it, and a loading member that moves the truck 12 in a lifted loaded state.
  • the lifting section 39 lifts or lowers either the traction member or the loading member.
  • the drive unit 40 is a motor that is connected to each traveling wheel 43 and drives the automatic moving device 30 to travel by rotationally driving the connected traveling wheels 43.
  • the automatic moving device 30 has four running wheels 43, and moves by rotation of the running wheels 43.
  • the running wheels 43 may be mecanum wheels or omni wheels that are independently driven by four wheels and can be moved vertically and horizontally.
  • the detection unit 50 detects the state of the automatic moving device 30, objects existing around the automatic moving device 30, and their distances.
  • the detection unit 50 may detect the presence of an object, its distance, etc. by emitting light such as a laser or sound waves to the surroundings and detecting reflected waves.
  • the detection unit 50 may be, for example, one or more of an inertial measurement unit, a laser scan sensor, an imaging camera, a stereo camera, and a sonar sensor.
  • the detection unit 50 includes first to sixth sensors 51 to 56.
  • the first sensor 51 and the second sensor 52 are LiDAR (light detection and ranging) arranged on the side surface of the vehicle body part 34.
  • the third sensor 53 and the fourth sensor 54 are stereo cameras disposed on the side of the vehicle.
  • the fifth sensor 55 is a stereo camera that detects whether there is a load on the loading section 35.
  • the sixth sensor 56 is an inertial measurement unit (IMU) that includes a gyro sensor and an acceleration sensor and detects the inclination and acceleration of the vehicle's own vehicle body.
  • IMU inertial measurement unit
  • the store 60 displays and sells the delivered items.
  • the store 60 has one or more automatic moving devices 30 and can automatically move the trolley 12.
  • the store 60 has a road surface 68 on which the trolley 12 passes, and display shelves 69 on which goods are displayed.
  • the road surface 68 has areas (for example #1 to #10) set therein for managing its deterioration state.
  • the store PC 61 is disposed in the store 60 and is configured as a control device that performs product management in the store 60 and the like.
  • This store PC 61 includes a control section 62, a storage section 63, and a communication section 67.
  • the storage unit 63 stores delivery management information 64, map information 65, road surface information 66, and the like.
  • the delivery management information 64 is information used to manage the delivery of articles, and includes information such as the type, weight, and size of the article, as well as its initial position and destination position after movement.
  • the map information 65 is information on a map of the store 60.
  • the road surface information 66 includes information related to the condition and management of the road surface 68 of the store 60, particularly information related to deterioration including irregularities, peeling, cracks, chips, etc. that are not normally found on the road surface, in association with the road surface area. As shown in FIG.
  • the road surface information 66 includes reference information 66a, road surface detection result information 66b, traffic history information 66c, deterioration information 66d, notification status information, traffic regulation information 66e, and weighted correspondence. Information 66f etc. are included.
  • the reference information 66a includes information regarding the reference road surface 68, such as standard conditions.
  • the reference information 66a includes, for example, a reference value that is the upper limit of vibration when driving on a road surface in a standard state, a captured image of a road surface in a standard state, and the like.
  • the vibration reference value for example, a plurality of reference values Z1, Z2, etc. may be set depending on the degree of deterioration of the road surface (see FIG. 9, which will be described later).
  • the reference information 66a may be, for example, determined by empirically experimenting with a value that can distinguish between a standard road surface and a road surface in a deteriorated state, and also determine that the road surface is in a deteriorated state.
  • the road surface detection result information 66b includes information regarding the detection result detected by the detection unit 50. In the road surface detection result information 66b, for example, vibration values when the automatic transportation device 30 travels, captured images of the road surface, and the like are associated with the road surface region over which the automatic transportation device 30 travels.
  • the traffic history information 66c includes information on the cumulative load applied to the road surface by passing through a corresponding road surface area, based on the travel conditions in which the automatic transportation device traveled.
  • the traffic history information 66c includes an integrated value of the load weighted by the weight of the trolley 12 that has passed.
  • the deterioration information 66d includes information regarding the deterioration state of the road surface region comprehensively determined from the road surface detection result information 66b and the traffic history information 66c.
  • deterioration degrees A to C are set corresponding to worsening of the deterioration state.
  • the degree of deterioration is defined as a normal running surface without deterioration as a reference surface, and the larger the unevenness is with respect to the reference surface, the greater the degree of deterioration is.
  • the deterioration information 66d may include information on unevenness, peeling, cracks, chips, etc.
  • the traffic regulation information 66e includes information for regulating the passage of the trolley 12 according to the deterioration state of the road surface.
  • regulations a to c for regulating the movement of a predetermined trolley 12 are set. Regulation a restricts the movement of all loads including light weight (for example, 100 kg or less) at severe deterioration level C.
  • Regulation b restricts the movement of medium-weight (for example, 100 to 400 kg) and heaviest (for example, 400 kg or more) loaded objects with a medium degree of deterioration B.
  • Regulation c restricts only the movement of the heaviest load with a mild degree of deterioration A.
  • This traffic regulation information 66e may be determined by empirically determining the relationship between the deterioration state of the road surface and the weight, size, etc. of the trolley 12 that can be safely passed through, for example.
  • the weight correspondence information 66f is information in which the loaded weight of the moving cart 12 is associated with the weight load value. In this weight correspondence information 66f, it is determined that the load value tends to increase as the loaded weight increases.
  • the weight correspondence information 66f is used, for example, to estimate the load on the road surface due to traffic exerted on each road surface area according to the weight and distance of the cart 12 traveling on the road surface 68 of the store 60, or the time.
  • This weight correspondence information 66f may be determined by empirically determining the loading weight of the trolley 12 and the load on the road surface through experiments, or by calculation from an appropriate formula.
  • FIG. 5 shows an example in which the load value increases stepwise according to the loaded weight, it may also increase continuously.
  • the management server 70 is a device that manages the delivery system 10.
  • This management server 70 includes a control section 72, a storage section 73, and a communication section 77.
  • the storage unit 73 includes delivery management information 74 which is a database used to manage the delivery of goods, map information 75 which is a database of maps of the distribution center 20 and stores 60, and information on the road surfaces of the distribution center 20 and stores 60.
  • Road surface information 76 which is a database including deterioration conditions, is stored.
  • the movement route of the trolley 12 may be determined by the management server 70, or may be determined by the logistics PC 21 or the store PC 61.
  • a process in which the store PC 61 determines a moving route for the trolley 12 and the automatic moving device 30 functioning as an AMR moves the trolley 12 to the display shelf 69 will be described as a specific example.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of a travel route setting processing routine executed by the control unit 62 of the store PC 61 as a control device. This routine is stored in the storage unit 63 and executed after the store PC 61 is started.
  • the control unit 62 of the store PC 61 first reads out and acquires the map information 65 from the storage unit 63 (S100), and reads out and acquires the deterioration information 66d of the road surface information 66 from the storage unit 63 (S110). ).
  • the control unit 62 may read out the traffic regulation information 66e along with the deterioration information 66d.
  • the control unit 62 acquires conveyed article information as information regarding the article to be conveyed by reading the delivery management information 64 (S120), and obtains information on the current position and destination position of the conveyed article included in the conveyed article information. Acquire (S130). Next, the control unit 62 sets the shortest travel route from the current position to the destination position (S140), and determines whether or not the set travel route has a traffic restriction area according to the loaded weight (S150). ). When there is a traffic restriction area according to the loaded weight, the control unit 62 resets a travel route that avoids the traffic restriction area (S160). For example, in FIG.
  • the control unit 62 when transporting an article from road surface area #1 to road surface area #9, the control unit 62 first sets the shortest movement route of road surface area #1 ⁇ #2 ⁇ #4 ⁇ #8 ⁇ #9. do.
  • the control unit 62 creates a travel route that avoids this road surface area #4, for example, on the road surface. Reset the movement route from area #1 ⁇ #2 ⁇ #3 ⁇ #8 ⁇ #9. In this way, the control unit 62 sets a travel route that takes into account traffic regulations depending on the state of deterioration of the road surface.
  • the control unit 62 After S160 or in S150, if there is no traffic restriction area on the set movement route, the control unit 62 outputs movement route information including the set movement route to the automatic movement device 30 (S170).
  • the automatic moving device 30 that has acquired the moving route information moves the article to be transported along the moving route.
  • the control unit 62 determines whether or not the transportation of all the articles has been completed (S180), and if the transportation of all the articles has not been completed, it repeatedly executes the processes from S110 onwards. When the movement of all articles is completed in S180, the control unit 62 ends this routine.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of an automatic movement processing routine executed by the control unit 32 of the automatic movement device 30.
  • This routine is stored in the storage unit 33 of the automatic moving device 30, and is executed after the automatic moving device 30 is started.
  • the control unit 32 of the automatic moving device 30 first obtains the movement route output from the store PC 61 (S200), and obtains the current position and destination position of the article to be transported (S210).
  • the control unit 32 detects the surroundings of the vehicle body and the state of the vehicle body using the detection unit 50 (S220).
  • the control unit 32 detects the tilt and vibration of the vehicle body using the IMU of the detection unit 50, and also captures an image including the depth direction of the road surface 68 using the stereo camera of the detection unit 50.
  • the control unit 32 determines whether there is an obstacle around the vehicle body based on the detected result (S230). For example, when there is an uneven road surface or an obstacle, the control unit 32 determines that there is an obstacle around the vehicle body.
  • the control unit 32 performs processing to avoid the obstacle (S240). At this time, the control unit 32 selects a travel route that avoids obstacles.
  • the control unit 32 After S240 or when there is no obstacle around the vehicle body in S230, the control unit 32 performs a movement process and outputs the detection result by the detection unit 50 to the store PC 61 (S250). Next, the control unit 32 determines whether the automatic moving device 30 has arrived at the target position by comparing it with the coordinates of the current position of the vehicle body (S260). The target position is the initial position of the trolley 12 when the automatic moving device 30 goes to receive the trolley 12, and is the target position when the automatic moving device 30 moves the trolley 12 to the destination position. When the vehicle body is not at the target position, the control unit 32 repeatedly executes the processes from S220 onwards.
  • the control unit 32 detects the surroundings and its own situation using the detection unit 50, and uses the detection results to move the vehicle body to the target position.
  • the control unit 32 performs loading or towing processing on the truck 12 when the target position is the initial position of the truck 12, and performs loading or towing processing on the truck 12 when the target position is the destination position. 12 unloading processing is performed (S270).
  • the control unit 32 determines whether or not the transport process has ended (S280), and if the transport process has not ended, executes the processes from S220 onwards.
  • the control unit 32 outputs conveyance history information including information on the conveyed articles and the movement route to the store PC 61 (S290), and controls the predetermined automatic moving device 30 as necessary. It moves to the initial position (S300) and ends this routine.
  • the conveyance history information output by the control unit 32 includes, for example, the traveling conditions in which the automatic moving device 30 traveled on the road surface 68, and includes information such as the size, weight, and type of the conveyed articles in addition to the movement route. .
  • the initial position of the automatic transportation device 30 may be, for example, a charging place (not shown). In this way, the automatic moving device 30 detects its own and surrounding conditions with the detection unit 50, and moves the trolley 12 while outputting the detection results to the store PC 61.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of a road surface deterioration detection processing routine executed by the control unit 62 of the store PC 61, which is a control device.
  • This routine is stored in the storage unit 63 of the store PC 61 and executed after the store PC 61 is started.
  • the control unit 62 of the store PC 61 first acquires the detection result output from the automatic moving device 30 (S400), and determines whether the detection result exceeds the reference value included in the reference information 66a. It is determined whether or not (S410).
  • the control unit 62 compares the vibration data from the IMU with a predetermined reference value, and determines whether the fluctuation of the data value becomes larger than the reference value. In addition, in the case of a detection result from an image sensor such as a stereo camera, the control unit 62 determines that the difference in the uneven area between a reference image taken of a standard road surface and an actually taken image is within a predetermined tolerance range. Determine whether or not it exceeds. If the detection result exceeds the reference value, the control unit 62 tentatively determines that the corresponding road surface area is in a deteriorated state (S420).
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of vibration data from the inertial measurement unit.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of a detection result of a road surface condition, in which FIG. 10A is a reference image and FIG. 10B is a captured image that is a detection result.
  • FIG. 9 when the detection result from the IMU exceeds the reference value Z1 or Z2, it can be determined that the road surface area is in a deteriorated state.
  • FIG. 10B if an uneven area that is not present in the reference image is detected in the captured image that is the detection result of the stereo camera, the K deterioration state of the road surface will be reflected in the captured image obtained by the stereo camera. It can be determined that the road surface area is in a deteriorated state.
  • the control unit 62 reads and acquires the weighted load integrated value included in the traffic history information 66c of the corresponding road surface area ( S430). Next, the control unit 62 determines whether the acquired weighted load integrated value exceeds a predetermined allowable range (S440).
  • the predetermined tolerance range may be set based on an empirically determined cumulative load value that would give the running load of the bogie 12 that would cause the road surface 68 to deteriorate. good.
  • the vibration value of the IMU may become larger depending on the vibration of the loaded object on the trolley 12, and the detection result of the detection unit 50 may not always accurately indicate road surface deterioration.
  • the control unit 62 uses the weighted load integrated value to confirm whether or not there is a high probability that the road surface is in a deteriorated state depending on the load applied to the road surface area.
  • the control unit 62 determines that the validity of the detection result is low, and performs processing to cancel the provisional determination (S450).
  • the control unit 62 determines that the detection result is highly valid, determines the deterioration state of the relevant road surface (S460), and performs the work.
  • the road surface deterioration state is notified to the person concerned (S470), and the road surface deterioration information 66d is updated (S480).
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of the notification screen 80.
  • the deterioration notification screen 80 includes a cursor that allows selection of options, a map display field 82, and an information display field 83.
  • the map display column 82 includes a plan view in which the road surface 68 of the store 60 can be visually recognized.
  • the information display field 83 a message is displayed that informs the worker of the deterioration state of a specific road surface area of the road surface 68. The worker checks the map display field 82 and information display field 83 and places a repair request for the corresponding road surface area.
  • the control unit 62 determines whether conveyance history information has been acquired from the automatic moving device 30 (S490).
  • the control unit 62 reads the loaded weight and movement route included in the conveyance history information, and uses the weight correspondence information 66f to calculate the weighted load value of each road surface area.
  • a process of calculating and integrating the existing value is performed (S500).
  • the control unit 62 uses the weight correspondence information 66f to obtain a weight load value according to the loaded weight and the travel distance and/or travel time as the load of the relevant road surface area. Through this process, the control unit 62 can update the load applied to each road surface area.
  • control unit 62 updates the traffic history information 66c using the accumulated weighted load value (S510). Then, the control unit 62 determines whether all the processing has been completed (S520), and if all the processing has not been completed, it repeatedly executes the processing from S400 onwards, and in S520, all the processing has been completed. Sometimes this routine ends.
  • the logistics PC 21, the control device 31, the store PC 61, and the management server 70 of this embodiment are examples of the control device of the present disclosure
  • the automatic movement device 30 is an example of an automatic movement device
  • the delivery system 10 is an example of a delivery system.
  • the control unit 22, the control unit 32, the control unit 62, and the control unit 72 are examples of the control unit
  • the detection unit 50 is an example of the detection unit
  • the deterioration information 66d is an example of deterioration information
  • the traffic history information 66c is an example of traffic history information. Note that in this embodiment, an example of the information processing method of the present disclosure is also made clear by explaining the operation of the delivery system 10.
  • the store PC 61 of the present embodiment described above has an automatic moving device 30 that is equipped with a detection unit 50 that detects the surroundings and/or the state of the vehicle body, and that moves an article as a moving object within a specific space.
  • This is a control device used in the delivery system 10 that delivers.
  • This store PC 61 acquires the detection result detected by the detection unit 50, and based on the acquired detection result, road surface information 66 including deterioration information 66d regarding the deterioration state that is the state of the road surface 68 on which the automatic moving device 30 moves. It includes a control unit 62 for acquiring information.
  • the state of deterioration of the road surface 68 can be obtained using the detection results of the vehicle body and its surroundings by the automatic transportation device 30, and this state of deterioration can be used to repair the road surface 68 and repair the deteriorated Measures such as restricting traffic on the road surface 68 can be taken. Therefore, with this, the automatic moving device 30 can move the article more reliably.
  • the detection unit 50 also includes an inertial measurement unit (IMU), and the control unit 62 acquires deterioration information of the road surface 68 based on the degree of change in data acquired from the inertial measurement unit.
  • the control unit 62 can obtain the state of the road surface 68 from the vibration and tilt of the device by using the angular velocity and acceleration of the automatic moving device 30 obtained by the inertial measurement unit.
  • the control unit 62 can compare the vibration data from the inertial measurement unit with a reference value, and if the fluctuation of the data value becomes large, it can be determined that the road surface 68 has deteriorated.
  • control unit 62 acquires traffic history information including the driving conditions in which the automatic moving device 30 traveled on the road surface 68, acquires the cumulative load value of the road surface weighted according to the driving conditions, and calculates the weighted load on the road surface 68. Deterioration information 66d of the road surface 68 is also obtained using the integrated value.
  • This store PC 61 can obtain more reliable deterioration information 66d of the road surface 68 by further using the weighted load integrated value using the traffic history information.
  • the control unit 62 also acquires the deterioration state of the road surface 68 based on the detection result detected by the detection unit 50, and determines whether the heavy load integrated value exceeds a predetermined reference value on the road surface 68 in the acquired deteriorated state. Since it is determined that the road surface 68 is deteriorated when the road surface 68 is present, a more accurate state of deterioration of the road surface can be obtained.
  • control unit 62 uses the acquired deterioration information 66d to set the movement route of the automatic transportation device 30 so as to restrict passage through the area of the road surface 68 that is in a deteriorated state.
  • this store PC 61 goods can be moved more reliably by restricting traffic on the road surface 68 which is in a deteriorated state.
  • the control unit 62 sets an area of the road surface 68 where traffic is restricted based on information on the object to be moved by the automatic moving device 30.
  • This store PC 61 can perform more appropriate traffic regulation by further using information on the object to be moved, such as information on the weight, size, type, etc. of the object.
  • the delivery system 10 includes an automatic moving device 30 that includes a detection unit 50 that detects the surroundings and/or the state of the vehicle body and moves articles within a specific space, and a store PC 61 as the above-mentioned control device. Therefore, the article can be moved more reliably.
  • the information processing method includes an automatic moving device 30 that includes a detection unit 50 that detects the surroundings and/or the state of the vehicle body and moves an article, which is a moving object, within a specific space, and a delivery system that delivers the article. 10 and executed by a computer, the information processing method includes acquiring the detection result detected by the detection unit 50 and the deterioration state of the road surface 68 on which the automatic moving device 30 moves based on the acquired detection result.
  • the method includes a step of acquiring deterioration information 66d. Similar to the store PC 61 as the control device described above, this information processing method can use the deterioration state to take measures such as repairing the road surface 68 or restricting traffic on the deteriorated road surface 68. Therefore, with this, the automatic moving device 30 can move the article more reliably.
  • the vibration data from the inertial measurement unit of the detection unit 50 is compared with the reference value to determine the deterioration state of the road surface.
  • the deterioration state of the road surface may be determined based on the degree of change in data acquired from the road surface.
  • the "degree of change in data” may be the amount of change in absolute value, or may be the amount of change per unit time by differentiating the change value.
  • the deterioration state of the road surface area is defined by the deterioration degrees A to C, but it is not limited to this, and it may be two stages of A and B, or the deterioration degree D etc., may be set to four or more stages. Alternatively, instead of using the degree of deterioration, a difference value from the reference plane may be used.
  • the state of deterioration may include information including the presence or absence of unevenness, peeling, cracks, chips, etc. that do not normally exist on the road surface, and if any one or more of these exists, the road surface is deteriorated. It may be determined that
  • the deterioration state of the road surface is determined using the detection results of the inertial measurement unit and the stereo camera in the detection unit 50, but the present invention is not limited to this, and either one may be omitted. Alternatively, in addition to or in place of these, detection results from LiDAR or other types of sensors may be used, for example. Even in this case, the deterioration state of the road surface can be acquired using the detection unit 50 that the automatic transportation device 30 uses while traveling, without using a special detection unit.
  • the control unit 62 acquires the traffic history information 66c by the automatic transportation device 30 to support the determination result of road surface deterioration. It is also possible to omit the use of the added load integrated value and the like. At this time, the control unit 62 may determine the deterioration state of the road surface using the reference information 66a and the road surface detection result information 66b of the road surface information 66, omitting the traffic history information 66c and the weighting correspondence information 66f. This control section 62 can also detect the deterioration state of the road surface using the detection result of the detection section 50.
  • the deterioration state of the road surface area is notified to the worker and the automatic movement device 30 is regulated to pass, but the present invention is not particularly limited to this, and either one may be omitted.
  • the deterioration state is set in multiple stages (for example, 3 stages), and traffic regulations are carried out in accordance with the deterioration state in multiple stages (for example, 3 stages), but the present invention is not limited to this.
  • the number of steps may be further increased, such as four or more steps.
  • the road surface area where traffic is restricted is set based on the information of the article as the moving object transported by the automatic moving device 30, for example, the loaded weight, but the present invention is not particularly limited to this.
  • road surface areas where traffic is restricted may be set depending on the size or type of article. This is because the stability of the trolley 12 on a deteriorated road surface changes depending on the size of the article, and depending on the type of article, it is better to refrain from passing articles that are easily damaged on deteriorated road surfaces.
  • the control unit 62 may restrict the carriage 12 from passing on a road surface in a deteriorated state, regardless of the information about the article to be transported. Alternatively, the control unit 62 may omit traffic regulation on the road surface where the trolley 12 is in a deteriorated state.
  • the automatic transportation device 30 is assumed to have the driving section 42 erected at the end of the vehicle body section 34, but is not particularly limited to this, and it is assumed that the automatic transportation device 30 does not have the driving section 42. Good too.
  • the running wheels 43 are mecanum wheels or omni wheels, but are not particularly limited thereto, and may be ordinary wheels.
  • the automatic moving device 30 runs on the road surface 68 of the store 60 as a specific space, and the store PC 61 as a control device determines the deterioration state of the road surface 68, but the present invention is not limited to this.
  • the deterioration state of the road surface 68 may be determined by the management server 70 or the control device 31 as a control device.
  • an automatic moving device 30 runs on a road surface 28 of a distribution center 20 as a specific space, and the deterioration state of the road surface 28 is detected by one or more of the distribution PC 21 as a control device, the control device 31, the store PC 61, and the management server 70. It may be determined by The processing performed by the control unit 62 of the store PC 61 in the embodiment described above may be performed by another control device.
  • the present disclosure has been described as the delivery system 10, but the present disclosure is not particularly limited to this, and any one of the logistics PC 21, the control device 31, the store PC 61, and the management server 70 may be used as the control device.
  • the present disclosure may also be applied to an information processing method or a program thereof.
  • control device, delivery system, and information processing method of the present disclosure can be used in the technical field of distribution systems that deliver goods.

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Abstract

本開示の制御装置は、周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部を備え移動対象物である物品を特定空間内で移動する自動移動装置を有し、この物品を配送する配送システムに用いられる制御装置であって、検出部により検出された検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて自動移動装置が移動する路面の状態を含む路面情報を取得する制御部、を備える。

Description

制御装置、配送システム及び情報処理方法
　本明細書は、制御装置、配送システム及び情報処理方法を開示する。
　従来、自動移動装置としては、構造体の表面に沿って自走する移動装置において、構造体の表面を撮像した画像データを、予め記憶された位置毎の照合用データと比較することにより、移動装置の位置を特定し、予め定められた条件を満たす場合に、照合用データを、撮影された画像データで差し替える処理を行うものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、照合データを現在の画像に差し替えるため、構造体の表面が経年劣化した場合であっても、自走における位置の特定を行い易くすることができるとしている。また、自動移動装置としては、無人車両に路面状態を検出するためのＬＲＦにより検出された測距値と受光パルス幅に相当する閾値超越時間ΔＴとにより路面が平坦であるか、登り又は下り坂であるかを判定し。環境地図に登録するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２０１９－１８５３７８号公報 特開２０１４－１８２５９１号公報
　ところで、自動移動装置は、例えば、床材を路面として走行することがあるが、自動移動装置の走行に伴い、路面の状態が劣化することがある。路面の劣化は、自動移動装置の走行に大きな影響を及ぼし、自動移動装置は、負荷の変動により予期せぬ動作状態になり、あるいは、バランスを崩して搬送の失敗を起こすおそれなどがあった。このように、自走移動装置では、物品をより確実に移動させることが望まれていた。
　本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、物品の移動をより確実に実行することができる制御装置、配送システム及び情報処理方法を提供することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本明細書で開示する制御装置は、
　周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部を備え移動対象物である物品を特定空間内で移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送システムに用いられる制御装置であって、
　前記検出部により検出された検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて前記自動移動装置が移動する路面の状態を含む路面情報を取得する制御部、
　を備えたものである。
　この制御装置では、自動移動装置による車体やその周囲の状況の検出結果を用いて、路面の状態、例えば、路面の劣化に関する状態などを含む路面情報を取得することができ、この路面情報を用いて、路面の補修や、劣化した路面の通行を規制するなどの対策を講じることができる。したがって、これにより、自動移動装置では、物品の移動をより確実に実行することができる。
　本開示の配送システム、情報処理方法においても制御装置と同様の効果を奏する。なお、この配送システム及び情報処理方法において、上述した制御装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した制御装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
配送システム１０の一例を示す概略説明図。 店舗６０の一例を示す説明図。 自動移動装置３０の一例を示す説明図。 台車１２と接続した自動移動装置３０の３面図。 記憶部６３に記憶された情報の一例を示す説明図。 移動経路設定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 自動移動処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 路面劣化検出処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 慣性計測ユニットからの振動データの一例を示す説明図。 路面状態の検出結果の一例を示す説明図。 報知画面８０の一例を示す説明図。
　本開示の実施形態を、図面を用いて説明する。図１は、配送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、店舗６０一例を示す説明図である。図３は、自動移動装置３０の一例を示す説明図である。図４は、台車１２と接続した自動移動装置３０の３面図であり、図４Ａが平面図、図４Ｂが正面図、図４Ｃが側面図である。図５は、店舗ＰＣ６１の記憶部６３に記憶された情報である路面情報６６の一例を示す説明図である。配送システム１０は、移動対象物としての物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置３０を有し、この物品を配送する処理を行うシステムである。この配送システム１０は、物品の輸送を搬送物としての台車１２を利用して行うものを一例として説明するが、特にこれに限定せず、台車１２を省略したり、他の構成物を用いるものとしてもよい。ここで、「物品」としては、配送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置、装置のユニット、部品などを含む産業品や、一般に日用的に用いられる生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、「配送元」や「配送先」としては、例えば、物品を集積、配送する物流センターや物品を保管する倉庫、物品を販売する店舗などが挙げられる。ここでは、説明の便宜のため、配送システム１０のうち、配送先としての店舗６０で物品を移動する自動移動装置３０について、主として説明する。
　配送システム１０は、図１に示すように、物流ＰＣ２１と、店舗ＰＣ６１と、自動移動装置３０と、管理サーバ７０とを含んで構成されている。また、この配送システム１０は、台車１２、配送車１８、物流センター２０、店舗６０などに利用される。
　台車１２は、物品の搬送に用いられる搬送物であり、図１、４に示すように、載置部１３とキャスター１４とを備えている。載置部１３は、物品を積載する平板状の部材である。キャスター１４は、台車１２を走行させる車輪を有し、載置部１３の下面側に配設されている。この台車１２は、かご台車としてもよい。台車１２には、配送先の情報が表示された表示板が貼り付けられており、作業者や自動移動装置３０が台車１２の配送先を確認可能となっている。配送車１８は、１以上の台車１２を積載して物品を配送する車両である。配送車１８は、物流センター２０で台車１２を荷室に積載して配送先へ物品を配送し、空の台車１２を物流センター２０へ返却する。
　物流センター２０は、物品を集積し、各地の店舗６０や他の物流センター２０へ物品を配送する場所である。物流センター２０には、図１に示すように、１以上の自動移動装置３０を有しており、台車１２を自動移動することができる。この物流センター２０では、作業者や図示しないアームロボットなどが、配送先に応じた台車１２に物品を載せる作業を行う。自動移動装置３０は、配送先が特定されている台車１２を集積し、搬入、搬出する作業を行う。
　物流ＰＣ２１は、物流センター２０に配設され、物流センター２０での商品管理や自動移動装置３０の管理などを行う制御装置として構成されている。この物流ＰＣ２１は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２７とを備えている。制御部２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部２３には、配送管理情報２４や、マップ情報２５、路面情報２６などが記憶されている。配送管理情報２４は、物品の配送を管理するのに用いられる情報であり、物品の種別、重量、サイズのほか、初期位置や移動後の目的位置などの情報が含まれている。マップ情報２５は、物流センター２０のマップの情報である。路面情報２６は、物流センター２０の路面２８の劣化に関する情報を含む。通信部２７は、自動移動装置３０などの外部機器と無線で通信を行う。通信部２７は、ネットワーク１５を介して管理サーバ７０や店舗ＰＣ６１と情報のやりとりを行う。
　自動移動装置３０は、搬送物としての台車１２を自動移動する車両である。この自動移動装置３０は、台車１２の載置部１３の下面側においてキャスター１４の間の空間に入り込み、載置部１３を下方から持ち上げて積載するか、載置部１３に係止して牽引するように台車１２に接続し、台車１２を移動させる。この自動移動装置３０は、路面に形成された線に沿って移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。自動移動装置３０は、図３に示すように、制御装置３１と、車体部３４と、積載部３５と、昇降部３９と、駆動部４０と、通信部４１と、運転部４２と、走行車輪４３と、検出部５０とを備える。
　車体部３４は、台車１２の下面に入り込む平板状の筐体であり、下面側に走行車輪４３が配設され、上面側に積載部３５が配設されており、走行する。この車体部３４の一端側には、積載部３５の隣に車体部３４よりも高い直方体形状の運転部４２が立設されている。運転部４２の内部には、制御部３２や記憶部３３、通信部４１、駆動部４０の駆動用の蓄電池などが収容されている。運転部４２には、第１センサ５１、第５センサ５５及び第６センサ５６が配設されている。また、車体部３４には、第１センサ５１、第２センサ５２及び第３センサ５３が配設されている。なお、自動移動装置３０では、運転部４２が立設されており、運転部４２の反対側の端部からのみ、台車１２の下面に入り込むことができ構造であるが、特にこれに限定されず、運転部４２が立設されていないものとしてもよい。
　制御装置３１は、自動移動装置３０の装置全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵなどの制御部３２と、フラッシュメモリなどの記憶部３３とを備える。この制御部３２は、昇降部３９や駆動部４０、通信部４１、検出部５０へ制御信号などを出力すると共に、通信部４１や検出部５０からの信号を入力する。制御部３２は、昇降部３９を制御することによって積載部３５を制御する。制御部３２は、駆動部４０の駆動状態などに基づいて自動移動装置３０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握する。制御部３２は、検出部５０からの情報に基づいて、自動移動装置３０の移動や停止を制御する。記憶部３３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部３３には、例えば、台車１２の初期位置としての現在位置や目的位置を含む位置情報や、自己の車体が移動する場所（例えば店舗６０）のマップ情報などが記憶される。位置情報やマップ情報は、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１、管理サーバ７０などから通信で取得する。通信部４１は、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１などの外部機器と無線で情報のやりとりを行うインターフェイスである。制御部３２は、通信部４１を介して外部機器と情報のやりとりを行う。
　積載部３５は、車体部３４の上面に配設され、台車１２を積載又は台車１２に係合して台車１２を移動する構造体である。積載部３５は、載置部１３に係止して牽引する牽引部材と、台車１２を持ち上げた積載状態で台車１２を移動する積載部材とを有する。昇降部３９は、牽引部材と積載部材のいずれかを昇降する。駆動部４０は、それぞれの走行車輪４３に接続され、接続された走行車輪４３を回転駆動することにより自動移動装置３０を走行駆動するモータである。自動移動装置３０は、４輪の走行車輪４３を有しており、走行車輪４３の回転駆動によって移動する。走行車輪４３は、４輪の独立駆動で縦横に移動可能なメカナムホイール又はオムニホイールであるものとしてもよい。
　検出部５０は、自動移動装置３０の状態や自動移動装置３０の周囲に存在する物体やその距離を検出するものである。検出部５０は、例えば、レーザなどの光や音波などを周囲に照射し、反射波を検出することによって物体の存在やその距離などを検出するものとしてもよい。検出部５０は、例えば、慣性計測ユニット、レーザスキャンセンサ、撮像カメラ、ステレオカメラ、及びソナーセンサのうち１以上であるものとしてもよい。検出部５０は、第１～第６センサ５１～５６を含んで構成される。第１センサ５１、第２センサ５２は、車体部３４の側面に配設されたＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）である。第３センサ５３、第４センサ５４は、車両の側面に配設されたステレオカメラである。第５センサ５５は、積載部３５に積載物があるか否かを検出するステレオカメラである。第６センサ５６は、ジャイロセンサ及び加速度センサを含み、自己の車体の傾きや加速度を検出する慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）である。
　店舗６０は、図１に示すように、配送された物品を陳列して販売する。店舗６０は、１以上の自動移動装置３０を有しており、台車１２を自動移動することができる。店舗６０は、台車１２が通過する路面６８と、物品を陳列する陳列棚６９とを有している。路面６８は、図２に示すように、その劣化状態を管理する領域（例えば＃１～１０など）が設定されている。店舗ＰＣ６１は、店舗６０に配設され、店舗６０での商品管理などを行う制御装置として構成されている。この店舗ＰＣ６１は、制御部６２と、記憶部６３と、通信部６７とを備えている。
　記憶部６３には、配送管理情報６４や、マップ情報６５、路面情報６６などが記憶されている。配送管理情報６４は、物品の配送を管理するのに用いられる情報であり、物品の種別、重量、サイズのほか、初期位置や移動後の目的位置などの情報が含まれている。マップ情報６５は、店舗６０のマップの情報である。路面情報６６は、店舗６０の路面６８の状態や管理などに関する情報、特に路面に通常はない凹凸やはがれ、ひび、欠けなどを含む劣化に関する情報が路面領域に対応付けられて含まれている。図５に示すように、路面情報６６には、基準情報６６ａと、路面検出結果情報６６ｂと、通行履歴情報６６ｃと、劣化情報６６ｄと、報知状況情報と、通行規制情報６６ｅと、重付対応情報６６ｆなどが含まれる。基準情報６６ａは、標準状態など、基準となる路面６８に関する情報を含む。基準情報６６ａには、例えば、標準状態の路面を走行したときの振動の上限となる基準値や標準状態の路面の撮像画像などが含まれる。振動の基準値は、例えば、路面の劣化度に応じた複数の基準値Ｚ１，Ｚ２などが設定されていてもよい（後述図９参照）。この基準情報６６ａは、例えば、標準的な路面と劣化状態の路面とを区別可能で、且つ劣化状態と判定可能な値を経験的に実験などで求めて定められているものとしてもよい。路面検出結果情報６６ｂは、検出部５０によって検出された検出結果に関する情報を含む。路面検出結果情報６６ｂには、例えば、自動移動装置３０の走行時の振動値や路面の撮像画像などが走行した路面領域に対応付けられている。通行履歴情報６６ｃには、自動移動装置が走行した走行状況に基づき、該当する路面領域を通行することにより路面に与えた負荷を積算した情報が含まれる。通行履歴情報６６ｃには、通行した台車１２の重量によって重み付けした負荷の積算値が含まれる。劣化情報６６ｄは、路面検出結果情報６６ｂと通行履歴情報６６ｃとから総合的に判定した路面領域の劣化状態に関する情報が含まれている。劣化情報６６ｄには、例えば、劣化状態が悪化するのに対応して劣化度Ａ～Ｃが設定されている。劣化度は、例えば、劣化のない平常時の走行面を基準面とし、その基準面に対して凹凸の大きさがより大きいとより大きいものとして規定されている。この劣化情報６６ｄには、路面に通常は存在しない凹凸やはがれ、ひび、欠けなどの情報を含むものとしてもよい。このとき、劣化度は、例えば凹凸の大きさ、はがれ面積の大きさ、ひびの大きさ、欠けの大きさなどがより大きいと、より大きいものとして規定してもよい。通行規制情報６６ｅは、路面の劣化状態に合わせて台車１２の通行を規制する情報が含まれている。通行規制情報６６ｅには、例えば、所定の台車１２の移動を規制する規制ａ～ｃが設定されている。規制ａでは、重度の劣化度Ｃにおいて軽重量（例えば１００ｋｇ以下）を含む全積載物の移動を規制する。規制ｂでは、中度の劣化度Ｂで中重量（例えば、１００～４００ｋｇ）及び最重量（例えば４００ｋｇ以上）の積載物の移動を規制する。規制ｃでは、軽度の劣化度Ａで最重量の積載物の移動のみを規制する。この通行規制情報６６ｅは、路面の劣化状態と安全に通行できる台車１２の重量やサイズなどとの関係を経験的に実験などで求めて定められているものとしてもよい。重付対応情報６６ｆは、移動する台車１２の積載重量と、重付負荷値とが対応付けられた情報である。この重付対応情報６６ｆでは、積載重量が増加すると負荷値が増加する傾向に定められている。重付対応情報６６ｆは、例えば、店舗６０の路面６８を走行した台車１２の重量及び距離あるいは時間に応じて各路面領域に及ぼした通行による路面への負荷を見積もるために用いられる。この重付対応情報６６ｆは、台車１２の積載重量と路面への負荷とを経験的に実験などで求めて、あるいは妥当な計算式から計算によって定められているものとしてもよい。なお、図５では、負荷値は、積載重量に応じて段階的に増加する一例を示したが、連続的に増加するものとしてもよい。
　管理サーバ７０は、配送システム１０の管理を行う装置である。この管理サーバ７０は、制御部７２と、記憶部７３と、通信部７７とを備えている。記憶部７３には、物品の配送を管理するのに用いられるデータベースである配送管理情報７４や、物流センター２０や店舗６０のマップのデータベースであるマップ情報７５、物流センター２０や店舗６０の路面の劣化状態を含むデータベースである路面情報７６などが記憶される。
　次に、このように構成された配送システム１０において、台車１２の移動経路を設定する処理について、まず説明する。台車１２の移動経路は、管理サーバ７０が定めてもよいし、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１が定めてもよい。ここでは、店舗ＰＣ６１において、店舗ＰＣ６１が台車１２の移動経路を定め、ＡＭＲとして機能する自動移動装置３０が陳列棚６９へ台車１２を移動する処理を具体例の一例として説明する。図６は、制御装置としての店舗ＰＣ６１の制御部６２が実行する移動経路設定処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、記憶部６３に記憶され、店舗ＰＣ６１が起動されたあと実行される。このルーチンを開始すると、まず、店舗ＰＣ６１の制御部６２は、マップ情報６５を記憶部６３から読み出して取得し（Ｓ１００）、路面情報６６の劣化情報６６ｄを記憶部６３から読み出して取得する（Ｓ１１０）。制御部６２は、劣化情報６６ｄに付随して通行規制情報６６ｅを読み出すものとしてもよい。
　次に、制御部６２は、搬送する物品に関する情報として搬送物情報を、配送管理情報６４を読み出すことによって取得し（Ｓ１２０）、搬送物情報に含まれる搬送物の現在位置と目的位置の情報を取得する（Ｓ１３０）。次に、制御部６２は、現在位置から目的位置までの最短の移動経路を設定し（Ｓ１４０）、設定した移動経路に、積載重量に応じた通行規制領域があるか否かを判定する（Ｓ１５０）。積載重量に応じた通行規制領域があるときには、制御部６２は、通行規制領域を回避した移動経路を再設定する（Ｓ１６０）。例えば、図２において、路面領域＃１から路面領域＃９へ物品を搬送する場合、制御部６２は、路面領域＃１→＃２→＃４→＃８→＃９という最短移動経路をまず設定する。一方、図５に示すように、路面領域＃４に通行規制があり、搬送する物品が最重量物であるときは、制御部６２は、この路面領域＃４を避けた移動経路、例えば、路面領域＃１→＃２→＃３→＃８→＃９という移動経路を再設定する。このように、制御部６２は、路面の劣化状態に応じた通行規制を加味した移動経路を設定する。
　Ｓ１６０のあと、または、Ｓ１５０で、設定した移動経路に通行規制領域がないときには、制御部６２は、設定した移動経路を含む移動経路情報を自動移動装置３０へ出力する（Ｓ１７０）。移動経路情報を取得した自動移動装置３０は、搬送する物品を移動経路に沿って移動させる。Ｓ１７０のあと、制御部６２は、すべての物品の搬送が終了したか否かを判定し（Ｓ１８０）、すべての物品の搬送が終了していないときには、Ｓ１１０以降の処理を繰り返し実行する、一方、Ｓ１８０ですべての物品の移動を終了したときには、制御部６２は、このルーチンを終了する。
　次に、移動経路情報を取得した自動移動装置３０の物品の搬送処理について説明する。自動移動装置３０は、検出部５０を用いて、物品を搬送すると共に路面６８の劣化状態も検出する。図７は、自動移動装置３０の制御部３２が実行する自動移動処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、自動移動装置３０の記憶部３３に記憶され、自動移動装置３０が起動されたあと実行される。このルーチンを開始すると、まず、自動移動装置３０の制御部３２は、店舗ＰＣ６１から出力された移動経路を取得し（Ｓ２００）、搬送する物品の現在位置、目的位置を取得する（Ｓ２１０）。次に、制御部３２は、検出部５０によって車体の周囲及び車体の状況を検出する（Ｓ２２０）。制御部３２は、検出部５０のＩＭＵによって車体の傾きや振動を検出すると共に、検出部５０のステレオカメラによって路面６８の奥行き方向を含めた画像を撮像する。次に、制御部３２は、検出した結果に基づいて車体の周囲に障害があるか否かを判定する（Ｓ２３０）。制御部３２は、例えば、路面の凹凸や障害物がある場合、車体の周囲に障害があると判定する。車体の周囲に障害があるときには、制御部３２は、その障害を回避する処理を行う（Ｓ２４０）。このとき、制御部３２は、障害を回避する移動経路を選択するものとする。
　Ｓ２４０のあと、または、Ｓ２３０で車体の周囲に障害がないときには、制御部３２は、移動処理を行うと共に、検出部５０による検出結果を店舗ＰＣ６１へ出力する（Ｓ２５０）。次に、制御部３２は、目標位置へ自動移動装置３０が到着したか否かを、車体の現在位置の座標と照らして判定する（Ｓ２６０）。目標位置は、自動移動装置３０が台車１２を受け取りに行く過程では、台車１２の初期位置であり、自動移動装置３０が台車１２を目的位置へ移動する際は、目的位置である。車体が目標位置でないときには、制御部３２は、Ｓ２２０以降の処理を繰り返し実行する。即ち、制御部３２は、検出部５０により周囲及び自己の状況を検出し、検出結果を用いて車体を目標位置へ移動させる。一方、車体が目標位置へ到着したときには、制御部３２は、目標位置が台車１２の初期位置であるときは、台車１２の積載又は牽引処理を行い、目標位置が目的位置であるときは、台車１２の積み下ろし処理を行う（Ｓ２７０）。続いて、制御部３２は、搬送処理が終了したか否かを判定し（Ｓ２８０）、搬送処理が終了していないときには、Ｓ２２０以降の処理を実行する。一方、Ｓ２８０で搬送そりが終了したときには、制御部３２は、搬送した物品の情報及び移動経路を含む搬送履歴情報を店舗ＰＣ６１へ出力し（Ｓ２９０）、必要に応じて所定の自動移動装置３０の初期位置へ移動し（Ｓ３００）、このルーチンを終了する。制御部３２が出力する搬送履歴情報には、例えば、路面６８を自動移動装置３０が走行した走行状況を含み、移動経路のほか、搬送した物品のサイズや、重量、種別などの情報が含まれる。また、自動移動装置３０の初期位置は、例えば、図示しない充電場所などが挙げられる。このように、自動移動装置３０は、自己及び周囲の状況を検出部５０で検出し、検出結果を店舗ＰＣ６１へ出力しながら、台車１２の移動を行う。
　次に、検出部５０の検出結果を受けた店舗ＰＣ６１が実行する路面６８の劣化判定を行う処理について説明する。図８は、制御装置である店舗ＰＣ６１の制御部６２が実行する路面劣化検出処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、店舗ＰＣ６１の記憶部６３に記憶され、店舗ＰＣ６１が起動されたあと実行される。このルーチンを開始すると、まず、店舗ＰＣ６１の制御部６２は、自動移動装置３０から出力された検出結果を取得し（Ｓ４００）、検出結果が基準情報６６ａに含まれている基準値を超えているか否かを判定する（Ｓ４１０）。制御部６２は、ＩＭＵの検出結果の場合は、ＩＭＵからの振動データを所定の基準値と比較し、データ値の振れが基準値を超えて大きくなるか否かを判定する。また、制御部６２は、ステレオカメラなどの撮像センサからの検出結果の場合は、標準的な路面を撮像した基準画像と、実際に撮像した撮像画像とのの凹凸領域の差が所定の許容範囲を超えるか否かを判定する。検出結果が基準値を超えている場合、制御部６２は、該当する路面領域が劣化状態であるものと仮判定する（Ｓ４２０）。
　図９は、慣性計測ユニットからの振動データの一例を示す説明図である。図１０は、路面状態の検出結果の一例を示す説明図であり、図１０Ａが基準画像、図１０Ｂが検出結果である撮像画像である。図９に示すように、ＩＭＵからの検出結果が基準値Ｚ１やＺ２を超えると、その路面領域は、劣化状態にあると判断することができる。また、図１０Ｂに示すように、ステレオカメラの検出結果である撮像画像に基準画像にはない凹凸領域が検出されれば、ステレオカメラで得られた撮像画像には、路面のK劣化状態が反映されているものとして、その路面領域は、劣化状態にあると判断することができる。
　次に、制御部６２は、仮判定した劣化状態が妥当な判定結果であるかを判断するために、該当する路面領域の通行履歴情報６６ｃに含まれる重付負荷積算値を読み出して取得する（Ｓ４３０）。次に、制御部６２は、取得した重付負荷積算値が所定の許容範囲を超えているか否かを判定する（Ｓ４４０）。所定の許容範囲は、例えば、路面６８が劣化状態になるような台車１２の走行負荷が与えられるような重付負荷積算値を経験的に求め、その値に基づいて設定されているものとしてもよい。例えば、自動移動装置３０の走行中に、台車１２の積載物の揺れに応じてＩＭＵの振動値の揺れが大きくなる場合があり、検出部５０の検出結果が常に正しく路面の劣化を示すものとは限らない。制御部６２は、重付負荷積算値を用いて、その路面領域にかかった負荷に応じて路面が劣化状態である蓋然性が高いか否かの裏付けを行うのである。
　該当路面領域の重付負荷積算値が許容範囲を超えていないときには、制御部６２は、検出結果の正当性が低いものと判断し、仮判定を取り消す処理を行う（Ｓ４５０）。一方、該当路面領域の重付負荷積算値が許容範囲を超えているときには、制御部６２は、検出結果の正当性が高いものと判断し、該当路面の劣化状態を確定し（Ｓ４６０）、作業者へ路面の劣化状態を報知し（Ｓ４７０）、路面の劣化情報６６ｄを更新する（Ｓ４８０）。図１１は、報知画面８０の一例を示す説明図である。劣化報知画面８０には、選択肢を選択可能なカーソルと、マップ表示欄８２と、情報表示欄８３とを含む。マップ表示欄８２は、店舗６０の路面６８が視認できる平面図を含む。情報表示欄８３は、作業差へ路面６８の特定の路面領域の劣化状態を伝えるメッセージが表示される。作業者は、このマップ表示欄８２や情報表示欄８３を確認し、該当する路面領域の補修依頼を発注する。
　Ｓ４８０のあと、またはＳ４５０のあと、あるいはＳ４１０で検出結果が基準値を超えていないときには、制御部６２は、搬送履歴情報を自動移動装置３０から取得したか否かを判定する（Ｓ４９０）。搬送履歴情報を自動移動装置３０から取得したときには、制御部６２は、搬送履歴情報に含まれる、積載重量や移動経路を読み出し、重付対応情報６６ｆを用いて各路面領域の重付負荷値を算出し、既存の値に積算する処理を行う（Ｓ５００）。制御部６２は、重付対応情報６６ｆを用い、該当路面領域の負荷として、積載重量と移動距離及び／又は移動時間に応じた重付負荷値を求めるものとする。制御部６２は、この処理によって、各路面領域にかかった負荷を更新することができる。続いて、制御部６２は、積算した重付負荷値により、通行履歴情報６６ｃを更新する（Ｓ５１０）。そして、制御部６２は、すべての処理が終了したか否かを判定し（Ｓ５２０）、すべての処理が完了していないときには、Ｓ４００以降の処理を繰り返し実行し、Ｓ５２０ですべての処理が終了したときには、このルーチンを終了する。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の物流ＰＣ２１、制御装置３１、店舗ＰＣ６１及び管理サーバ７０が本開示の制御装置の一例であり、自動移動装置３０が自動移動装置の一例であり、配送システム１０が配送システムの一例であり、制御部２２、制御部３２、制御部６２及び制御部７２が制御部の一例であり、検出部５０が検出部の一例であり、劣化情報６６ｄが劣化情報の一例であり、通行履歴情報６６ｃが通行履歴情報の一例である。なお、本実施形態では、配送システム１０の動作を説明することにより、本開示の情報処理方法の一例も明らかにしている。
　以上説明した本実施形態の店舗ＰＣ６１では、周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部５０を備え移動対象物である物品を特定空間内で移動する自動移動装置３０を有し、この物品を配送する配送システム１０に用いられる制御装置である。この店舗ＰＣ６１は、検出部５０により検出された検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて自動移動装置３０が移動する路面６８の状態である劣化状態に関する劣化情報６６ｄを含む路面情報６６を取得する制御部６２を備える。この店舗ＰＣ６１では、自動移動装置３０による車体やその周囲の状況の検出結果を用いて、路面６８の劣化状態を取得することができ、この劣化状態を用いて、路面６８の補修や、劣化した路面６８の通行を規制するなどの対策を講じることができる。したがって、これにより、自動移動装置３０では、物品の移動をより確実に実行することができる。
　また、制御部６２は、取得した劣化情報６６ｄを作業者へ報知するため、取得された劣化情報６６ｄを作業者へ報知することによって、路面６８の補修などの対策を促すことができる。また、検出部５０には、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）が含まれており、制御部６２は、慣性計測ユニットから取得したデータの変化度合いに基づいて路面６８の劣化情報を取得する。この制御部６２では、慣性計測ユニットで得られる、自動移動装置３０の角速度や加速度を用いることによって、装置の振動や傾きなどから路面６８の状態を得ることができる。更に、制御部６２は、慣性計測ユニットからの振動データを基準値と比較し、データ値の振れが大きくなるとその路面６８が劣化していると判定することができる。
　更に、制御部６２は、路面６８を自動移動装置３０が走行した走行状況を含む通行履歴情報を取得し、走行状況により重付けをした路面の重付負荷積算値を取得し、この重付負荷積算値をも利用して路面６８の劣化情報６６ｄを取得する。この店舗ＰＣ６１では、通行履歴情報を利用した重付負荷積算値を更に用いることによって、更に信頼性の高い路面６８の劣化情報６６ｄを得ることができる。また、この制御部６２は、検出部５０により検出された検出結果に基づいて路面６８の劣化状態を取得し、取得した劣化状態の路面６８において重付負荷積算値が所定の基準値を超えているときにこの路面６８が劣化していると判定するため、より正確な路面の劣化状態を取得することができる。
　更にまた、制御部６２は、取得した劣化情報６６ｄを用いて、劣化状態である路面６８の領域の通行を規制するよう自動移動装置３０の移動経路を設定する。この店舗ＰＣ６１では、劣化状態である路面６８の通行を規制することによって、物品の移動をより確実に実行することができる。また、制御部６２は、自動移動装置３０が移動させる移動対象物の情報に基づいて、通行を規制する路面６８の領域を設定する。この店舗ＰＣ６１では、更に移動対象物の情報、例えば、物品の重量やサイズ、種別などの情報も用いることによって、より適正な通行規制を行うことができる。
　そして、配送システム１０は、周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部５０を備え物品を特定空間内で移動する自動移動装置３０と、上述した制御装置としての店舗ＰＣ６１と、を備えているため、物品の移動をより確実に実行することができる。また、情報処理方法は、周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部５０を備え移動対象物である物品を特定空間内で移動する自動移動装置３０を有し、この物品を配送する配送システム１０に用いられ、コンピュータが実行する情報処理方法であって、検出部５０により検出された検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて自動移動装置３０が移動する路面６８の劣化状態を含む劣化情報６６ｄを取得するステップ、を含む。この情報処理方法は、上述した制御装置としての店舗ＰＣ６１と同様に、劣化状態を用いて、路面６８の補修や、劣化した路面６８の通行を規制するなどの対策を講じることができる。したがって、これにより、自動移動装置３０では、物品の移動をより確実に実行することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、検出部５０の慣性計測ユニットからの振動データを基準値と比較し、路面の劣化状態を判定するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、慣性計測ユニットから取得したデータの変化度合いに基づいて路面の劣化状態を判定するものとしてもよい。ここで、「データの変化度合い」とは、絶対値の変化量としてもよいし、変化値を微分し単位時間当たりの変化量としてもよい。慣性計測ユニットからの計測値の変化度合いが大きくなる場合、車体のロールや揺れが大きくなることを表すため、路面の劣化状態をよく反映するものといえる。また、上述した実施形態では、路面領域の劣化状態を劣化度Ａ～Ｃで規定されているものとしたが、特にこれに限定されず、Ａ，Ｂの２段階としてもよいし、劣化度Ｄなど、４段階以上としてもよい。また、劣化度を用いず、基準面からの差異値としてもよい。また、劣化状態には、路面に通常は存在しない凹凸やはがれ、ひび、欠けなどの有無を含む情報としてもよいし、これらのいずれか１以上の存在があれば、路面が劣化しているものと判定してもよい。
　上述した実施形態では、検出部５０における、慣性計測ユニット及びステレオカメラの検出結果を用いて路面の劣化状態を判定するものとしたが、特にこれに限定されず、いずれか一方を省略してもよいし、これらに加えまたはこれらに代えて、例えばＬｉＤＡＲや他の種別のセンサの検出結果を用いるのもとしてもよい。この場合においても、特別な検出部を用いることなく、自動移動装置３０が走行中に利用する検出部５０を用いて路面の劣化状態を取得することができる。
　上述した実施形態では、制御部６２は自動移動装置３０による通行履歴情報６６ｃを取得して、路面劣化の判定結果を裏付けるものとしたが、特にこれに限定されず、この通行履歴情報６６ｃや重付負荷積算値などの利用を省略するものとしてもよい。このとき、制御部６２は、路面情報６６の基準情報６６ａ及び路面検出結果情報６６ｂを用い、通行履歴情報６６ｃや重付対応情報６６ｆを省略して路面の劣化状態を判定するものとしてもよい。この制御部６２においても、検出部５０の検出結果を用いて路面の劣化状態を検知することができる。
　上述した実施形態では、路面領域の劣化状態を作業者に報知すると共に自動移動装置３０の通行規制を行うものとしたが、特にこれに限定されず、いずれか一方を省略してもよい。また、上述した実施形態では、劣化状態を複数段階（例えば３段階）設け、それに応じた通行規制を複数段階（例えば３段階）で行うものとしたが、特にこれに限定されず、一段階としてもよいし、４段階以上など、更に多段階としてもよい。
　上述した実施形態では、自動移動装置３０が搬送する移動対象物としての物品の情報、例えば、積載重量に基づいて通行を規制する路面領域を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、これに加えてまたはこれに代えて物品のサイズや種別に応じて通行を規制する路面領域を設定するものとしてもよい。物品のサイズの大小により、劣化状態の路面での台車１２の安定性が変わり、また、物品の種別に応じ、破損し易い物品では劣化路面の通行を控える方がよいからである。また、制御部６２は、搬送する物品の情報にかかわらず、台車１２の劣化状態の路面通行を規制するものとしてもよい。あるいは、制御部６２は、台車１２の劣化状態の路面の通行規制を省略してもよい。
　上述した実施形態では、自動移動装置３０は、車体部３４の端部には運転部４２が立設されているものとしたが、特にこれに限定されず、運転部４２を有さないものとしてもよい。また、自動移動装置３０において、走行車輪４３はメカナムホイールやオムニホイールとしたが、特にこれに限定されず、通常の車輪としてもよい。
　上述した実施形態では、特定空間としての店舗６０の路面６８を自動移動装置３０が走行し、路面６８の劣化状態を制御装置としての店舗ＰＣ６１が判定するものとしたが、特にこれに限定されず、路面６８の劣化状態を制御装置としての管理サーバ７０や制御装置３１が判定するものとしてもよい。また、特定空間としての物流センター２０の路面２８を自動移動装置３０が走行し、路面２８の劣化状態を制御装置としての物流ＰＣ２１、制御装置３１、店舗ＰＣ６１及び管理サーバ７０のうちいずれか１以上が判定するものとしてもよい。上述した実施形態での店舗ＰＣ６１の制御部６２が行う処理は、他の制御装置で実行するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、本開示を配送システム１０として説明したが、特にこれに限定されず、制御装置としての物流ＰＣ２１や制御装置３１、店舗ＰＣ６１、管理サーバ７０のうちいずれかとしてもよい。また、本開示は、制御装置に適用するほか、情報処理方法やそのプログラムとしてもよい。
　本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想や、出願当初の請求項６において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項８において「請求項１又は２に記載の制御装置」を「請求項１～７のいずれか１項に記載の制御装置」に変更した技術思想も開示されている。
　本開示の制御装置、配送システム及び情報処理方法は、物品を配送する流通システムの技術分野に利用可能である。
１０　配送システム、１２　台車、１３　積載部、１４　キャスター、１５　ネットワーク、１８　配送車、２０　物流センター、２１　物流ＰＣ、２２　制御部、２３　記憶部、２４　配送管理情報、２５　マップ情報、２６　路面情報、２７　通信部、２８　路面、３０　自動移動装置、３１　制御装置、３２　制御部、３３　記憶部、３４　車体部、３５　積載部、３９　昇降部、４０　駆動部、４１　通信部、４２　運転部、４３　走行車輪、５０　検出部、５１　第１センサ、５２　第２センサ、５３　第３センサ、５４　第４センサ、５５　第５センサ、５６　第６センサ、６０　店舗、６１　店舗ＰＣ、６２　制御部、６３　記憶部、６４　配送管理情報、６５　マップ情報、６６　路面情報、６６ａ　基準情報、６６ｂ　路面検出結果情報、６６ｃ　通行履歴情報、６６ｄ　劣化状態情報、６６ｅ　通行規制情報、６６ｆ　重付対応情報、６７　通信部、６８　路面、６９　陳列棚、７０　管理サーバ、７２　制御部、７３　記憶部、７４　配送管理情報、７５　マップ情報、７６　路面情報、７７　通信部、８０　劣化報知画面、８２　マップ表示欄、８３　情報表示欄。

Claims (9)

  1. 　周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部を備え移動対象物である物品を特定空間内で移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送システムに用いられる制御装置であって、
    　前記検出部により検出された検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて前記自動移動装置が移動する路面の状態を含む路面情報を取得する制御部、
    　を備えた制御装置。
  2. 　前記検出部には、慣性計測ユニットが含まれており、
    　前記制御部は、前記慣性計測ユニットから取得したデータの変化度合いに基づいて前記路面情報を取得する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記検出部には、慣性計測ユニットが含まれており、
    　前記制御部は、前記慣性計測ユニットからの振動データを基準値と比較し、データ値の振れが大きくなるとその路面が劣化していると判定する、請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 　前記制御部は、前記路面を前記自動移動装置が走行した走行状況を含む通行履歴情報を取得し、前記走行状況により重付けをした前記路面の重付負荷値を取得し、前記重付負荷値をも利用して前記路面情報を取得する、請求項１又は２に記載の制御装置。
  5. 　前記制御部は、前記検出部により検出された検出結果に基づいて前記路面の劣化状態を取得し、前記取得した劣化状態の路面において前記重付負荷値が所定の基準値を超えているときに該路面が劣化していると判定する、請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記制御部は、取得した前記路面情報を用いて、前記劣化状態である前記路面の領域の通行を規制するよう前記自動移動装置の移動経路を設定する、請求項１又は２に記載の制御装置。
  7. 　前記制御部は、前記自動移動装置が移動させる前記移動対象物の情報に基づいて、前記通行を規制する路面の領域を設定する、請求項６に記載の制御装置。
  8. 　周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部を備え移動対象物である物品を特定空間内で移動する自動移動装置と、
    　請求項１又は２に記載の制御装置と、
    　を備えた配送システム。
  9. 　周囲及び／又は車体の状況を検出する検出部を備え物品を特定空間内で移動する自動移動装置を有し、該物品を配送する配送システムに用いられ、コンピュータが実行する情報処理方法であって、
    　前記検出部により検出された検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて前記自動移動装置が移動する路面の状態を含む路面情報を取得するステップ、
    　を含む情報処理方法。
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