JP2021115634A - 生産システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人搬送車を用いた生産システムにおいて、この無人搬送車をより多面的に利用することを可能にした生産システムを提供する。【解決手段】生産システム１は、工場の建屋内に配設された複数の産業機器１０，１１，１２，１３・・・と、産業機器１０，１１，１２，１３・・・に対して作業を行うロボット２０と、ロボット２０を搭載し、工場の建屋内を移動して、各産業機器１０，１１，１２，１３・・・に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車３０と、無人搬送車３０及びロボット２０を制御する制御装置５０と、ロボット２０及び無人搬送車３０の少なくとも一方に配設された、工場の建屋内の環境に係る指標を計測する計測器４０とを備える。制御装置５０は、計測器４０によって計測される指標を基に、工場の建屋内の環境の適正度を判定するように構成される。【選択図】図２

Description

本発明は、複数の産業機器、この産業機器に対して作業を行うロボット、ロボットを搭載し、前記産業機器に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車、並びにこれらロボット及び無人搬送車の動作を制御する制御装置から構成される生産システムに関する。

従来から、ＦＭＳ（Flexible Manufacturing System）と呼ばれる生産システムが知られている。この生産システムでは、例えば、工場内に複数の工作機械を適宜配設し、無人の搬送車を用いて、各工作機械に加工前のワークや工具などを搬送し、また、この無人搬送車を用いて、各工作機械において加工されたワークや使用済みの工具などが回収される。そして、このような生産システムによって、無人の自動生産が実現される。

上記無人搬送車として、従来、特開２０１９−８３５９号公報に開示された無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、投射光が計測対象物で反射した反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置と、距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサとを備え、障害物センサは、距離測定装置の測定有効領域を含んだ円形領域における測定無効領域に配置される。

この無人搬送車によれば、まず、例えば手動操作により当該無人搬送車を操作して、工場の建屋内を走行させた際に、前記距離測定装置により測定される距離測定データに基づいて、工場建屋内の内側の輪郭、並びに建屋内に配置された工作機械や他の装置の外形上の輪郭を画定する平面状のマップ情報が、前記マップ作成部によって作成される。

また、無人搬送車は、前記距離測定装置により測定される距離測定データと、前記マップ作成部によって予め作成されたマップ情報に基づいて、建屋内における自身の現在位置（自己位置）を同定する。そして、無人搬送車は、建屋内のマップ情報及び自己位置情報に基づいて、予め定められた経路に沿って無軌道で自律走行し、上述したワークや工具などの搬送を行う。

そして、近年では、特開２０１７−１３２００２号公報に開示されるように、上述した無人搬送車にロボットを搭載した生産システムが提案されている。この生産システムでは、ロボットを搭載した無人搬送車が、工作機械に対して設定された作業位置に移動し、当該作業位置において、ロボットにより当該工作機械に対してワークの着脱等の作業が実行される。

このような、生産システムでは、無人搬送車によって移動する一台のロボットにより、複数の工作機械に対してワークの着脱等の作業を実施することができるので、工作機械に対してロボットを固定した状態で配設する場合に比べて、工作機械のレイアウトの自由度が増すため、工作機械のレイアウトをより生産効率を高めることが可能なレイアウトに設定することができる。また、ロボットを固定状態で配設した旧来の生産システムに比べて、一台のロボットにより、より多くの工作機械に対して作業を行うことができるので、設備費用の低廉化を図ることができる。

特開２０１９−８３５９号公報 特開２０１７−１３２００２号公報

ところで、工作機械などの産業機器が配設される工場建屋内の環境は、各産業機械の稼働状況により変動し、ときに、基準となる指標を超えることが起き得る。例えば、産業機械の稼働が発熱を伴う場合には、この産業機械の稼働率が高くなると、当該産業機械が配設された場所を含む所定領域内の温度が適正温度を超える状態となり得る。近年、工場建屋内の温度は一般的に空調機器によってコントロールされているが、その制御は、工場建屋内を全体的に制御するものであり、居所的な制御は行われていなかった。したがって、産業機械の稼働状況に応じて変動する温度を個別的に制御することができれば、却って建屋内全体を均一に温度制御することができて有益である。

また、例えば、稼働時に騒音を伴う産業機器の場合、その稼働状況によっては、騒音レベルが法律で定められた基準レベルを超えることがあり、このような場合には、周辺で作業するオペレータに悪影響を与える虞がある。したがって、騒音レベルが一定のレベルを超える場合には、産業機器の稼働条件を変更したり、或いは、オペレータに防音具の装着を促す等の対応を講じるのが好ましい。

以上のような対応を採るため、従来は、適宜任命された環境管理者が工場内の環境に関する指標（例えば、温度や騒音等）を定期的に測定し、その測定結果にしたがって、例えば、温度の高い領域がある場合には、空調機器全体の制御温度を下げる、或いは、騒音レベルが高い領域がある場合には、その周辺にいるオペレータに対して防音具を装着するように指示するといった対応を採っていた。

一方、上述したように、上記の生産システムでは、多くの産業機器が配設された工場建屋内を無人搬送車が広範囲に走行している。したがって、この無人搬送車を利用することによって、工場建屋内の環境に係る指標を測定することができれば、特定の環境管理者に頼ることなく環境指標を測定することができて便利であり、また、人件費等を押えることができて経済的である。

本発明は、以上の背景の下でなされたものであり、無人搬送車を用いた生産システムにおいて、当該無人搬送車をより多面的に利用することを可能にした生産システムの提供を、その目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、
工場の建屋内に配設された複数の産業機器と、
前記産業機器に対して作業を行うロボットと、
前記ロボットを搭載し、前記工場の建屋内を移動して、前記各産業機器に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車と、
前記無人搬送車及びロボットを制御する制御装置とを備えた生産システムであって、
前記ロボット及び無人搬送車の少なくとも一方に、前記工場内の環境に係る指標を計測する計測器を配設し、
前記制御装置は、前記計測器によって計測される指標を基に、前記工場の建屋内の環境の適正度を判定するように構成された生産システムに係る。

この生産システムによれば、前記制御装置により前記無人搬送車及びロボットが制御され、無人搬送車は有軌道又は無軌道により自律走行して、前記各産業機器に対して設定された作業位置に経由する。そして、ロボットは、前記制御装置による制御の下、予め設定された動作指令を含む動作プログラムに従った複数の作業姿勢を順次取ることにより、前記産業機器に対して作業を行う。例えば、産業機器が工作機械である場合には、ロボットは、当該工作機械に対してワークの着脱などの作業を実行する。

そして、この生産システムでは、ロボット及び無人搬送車の少なくとも一方に、工場建屋内の環境に係る指標を計測する計測器が配設されており、前記制御装置は、無人搬送車の走行中に、当該計測器によって計測される計測データを基に、工場建屋内の環境に関する適正度を判定する。適正度を判定する態様には様々なものを適用し得るが、例えば、制御装置は、計測器によって計測される計測データを監視し、当該計測データが予め設定された許容範囲を超えたとき、当該環境が異常状態にあると判定する態様を採ることができ、また、別の態様としては、制御装置は、計測データを適正度合いに応じて設定された複数の区分（段階）のいずれかに分類することによって、当該環境に関する適正度を判定する態様を採ることができる。

このように、本発明の生産システムによれば、産業機器に対して作業を行うための無人搬送車を多面的に利用することで、特定の環境管理者に頼ることなく環境指標を計測することができ、また、制御装置によって工場建屋内の環境が異常であるか否か、或いは、環境がどの段階にあるかといった環境の適正度が判定されるので、建屋内の環境維持に要する費用（人件費等）を押えることができ、その経済的な運用を実現することができる。

尚、本発明における前記産業機器は、代表的には、工作機械、工作機械に周辺に設けられるストッカや測定器などの周辺機器、ロボット、清掃機器や洗浄機器といった機器が例示されるが、これらに限られるものではなく、産業上使用されるあらゆる機器が含まれる。

また、前記環境に係る指標としては、一例として、温度、湿度、騒音レベル、大気中における粉塵濃度、振動レベル、照度レベル、磁界レベル、放射線量などを例示することができるが、これに限定されるものではない。そして、これらの指標を計測する前記計測器としては、温度を計測する温度計、湿度を計測する湿度計、騒音レベルを計測する騒音計、粉塵濃度を計測する粉塵計、振動レベルを計測する加速度計及びジャイロスコープ、照度レベルを計測する照度計、産業機器から漏れ出る磁界レベルを計測する磁界測定器及び放射線量を計測する線量計などを例示することができ、これらから選択される一以上を適用することができる。

本発明において、前記制御装置は、判定した環境適正度に係る情報を報知するように構成されているのが好ましい。このようにすれば、工場建屋内の環境に係る適正度をオペレータや管理者が迅速に認識することができ、工場建屋内の環境を適正に維持するための対応を迅速に講じることができる。

また、本発明に係る生産システムは、前記工場の建屋内に、空調制御装置によって制御される複数の空調設備が配設されている場合に、前記計測器として温度計を備えた態様を採ることができ、更に、前記制御装置は、前記温度計によって測定された温度が、所定の基準となる範囲を超えている場合には、前記空調制御装置に調整信号を送信して、基準範囲を超えた温度の場所に対応した空調設備を動作させて、当該場所の温度を基準範囲内に収めるように構成された態様を採ることができる。

この生産システムによれば、工場建屋内に、所定の基準範囲を超える高い温度となった場所が検出された場合に、前記制御装置は、前記空調制御装置に調整信号を送信して、検出された場所に対応した空調設備を動作させて、当該場所の温度を基準範囲内に収めるように制御する。これにより、工場建屋内に配設された空調設備を個別に適切に動作させることができ、当該工場建屋内全体の温度が適正な範囲内に収まるように制御することができる。

以上のように、本発明の生産システムによれば、産業機器に対して作業を行うための無人搬送車を多面的に利用することで、特定の環境管理者に頼ることなく環境指標を計測することができ、また、制御装置によって工場建屋内の環境が異常であるか否か、或いは、環境がどの段階にあるかといった環境の適正度が判定されるので、建屋内の環境維持に要する費用（人件費等）を押えることができ、その経済的な運用を実現することができる。

本発明の一実施形態に係る生産システムを示した平面図である。 本実施形態における、ロボットを搭載した無人搬送車を示した斜視図である。 本実施形態に係る生産システムを示したブロック図である。

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面の図１〜図３を参照しながら説明する。

本例の生産システム１は、工場の建屋２内に配設される産業機器としての第１工作機械１０、その周辺装置としての第１材料ストッカ１１、第１測定機１２及び第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、その周辺装置としての第２材料ストッカ１５、第２測定機１６及び第２製品ストッカ１７、洗浄機１８、並びに無人搬送車３０、この無人搬送車３０に搭載されるロボット２０、ロボット２０及び無人搬送車３０を制御する制御装置５０などから構成される。

尚、建屋２内に配設される産業機器としての第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８（以下、これらを総称して「機械等」ということがある。）はあくまでも例示であってこれに限られるものではなく、産業上使用されるあらゆる機器が含まれ、そのレイアウトもこの例に限られるものではない。

一例としての本例の前記第１工作機械１０は、図１において、建屋２内の図示上側中央に配設され、前記第２工作機械１４は建屋２内の図示下側中央付近に配設されている。これら第１工作機械１０及び第２工作機械１４には、公知の各種工作機械が適用されるが、例えば、ワークを把持するチャックが装着されるワーク主軸、旋削工具などが配設されるタレット、並びに回転工具等が保持される工具主軸を有する刃物台など備えた所謂複合加工型のＮＣ（数値制御）工作機械が例示される。

また、前記第１材料ストッカ１１は、第１工作機械１０で加工される複数の材料（加工前ワーク）をストックする装置であり、図１において第１工作機械１０の右隣に配設されている。また、前記第１測定機１２は、第１工作機械１０で加工された製品又は半製品（加工済ワーク）について所定部位の寸法を測定する装置であり、図１において第１工作機械１０の左隣に配設されている。また、前記第１製品ストッカ１３は加工済ワークをストックする装置であり、図１において前記第１測定機１２の左隣に配設されている。

前記第２材料ストッカ１５、第２測定機１６及び第２製品ストッカ１７は、それぞれ前記第１材料ストッカ１１、第１測定機１２及び第１製品ストッカ１３と同様の構成を備えるもので、図１において、第２材料ストッカ１５は第２工作機械１４の左隣に配設され、第２測定機１６は第２工作機械１４の右隣に配設され、第２製品ストッカ１７は、第２測定機１６の右隣に配設されている。

また、前記洗浄機１８は、図１において、建屋２内の図示右側の中央付近に配設されており、適宜バケット内に収納された加工済ワークを洗浄する装置である。

前記建屋２内には、前記機械等の上方に、適宜間隔で９台の空調機４ａ−４ｉが配設されており、各空調機４ａ−４ｉは空調制御装置３によって個別にその作動が制御されて、建屋２内の温度を調整する。尚、設けられる空調機の数は、本例に限られるものではなく、これよりも多くても少なくても良い。

前記無人搬送車３０は、図２に示すように、その上面である載置面３１に前記ロボット２０が搭載されるとともに、計測器としての温度計４０が設けられており、また、オペレータが携帯可能な操作盤３２が付設されている。尚、この操作盤３２は、データの入出力を行う入出力部、当該無人搬送車３０及びロボット２０を手動操作する操作部、画面表示可能なディスプレイ、並びに音声を出力するスピーカなどを備えている。

また、無人搬送車３０は、工場の建屋２内における自身の位置を認識可能なセンサ（例えば、レーザ光を用いた距離計測センサ）を備えており、前記制御装置５０による制御の下で、前記建屋２内を無軌道で走行するように構成され、本例では、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、前記第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８に対してそれぞれ設定された各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９に経由する。

図２に示すように、前記ロボット２０は、第１アーム２１、第２アーム２２及び第３アーム２３の３つのアームを備えた多関節型のロボットであり、第３アーム２３の先端部にはエンドエフェクタとしてのハンド２４が装着されている。

前記制御装置５０は、前記無人搬送車３０の筐体内に格納されており、図３に示すように、動作プログラム記憶部５１、移動位置記憶部５２、動作姿勢記憶部５３、マップ情報記憶部５４、環境情報記憶部５５、手動運転制御部５６、自動運転制御部５７、マップ情報生成部５８、位置認識部５９、環境情報処理部６０及び入出力インターフェース６１から構成される。そして、制御装置５０は、この入出力インターフェース６１を介して、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７、洗浄機１８、ロボット２０、無人搬送車３０、操作盤３２、温度計４０及び空調制御装置３に接続している。

尚、制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成され、前記手動運転制御部５６、自動運転制御部５７、マップ情報生成部５８、位置認識部５９、環境情報処理部６０及び入出力インターフェース６１は、コンピュータプログラムによってその機能が実現され、所定の処理を実行する。また、動作プログラム記憶部５１、移動位置記憶部５２、動作姿勢記憶部５３、マップ情報記憶部５４及び環境情報記憶部５５はＲＡＭなどの適宜記憶媒体から構成される。

前記手動運転制御部５６は、オペレータにより前記操作盤３２から入力される操作信号に従って、前記無人搬送車３０及びロボット２０を動作させる機能部である。即ち、オペレータは、この手動運転制御部５６による制御の下で、操作盤３２を用いて、前記無人搬送車３０及びロボット２０の手動操作を実行することができる。

前記動作プログラム記憶部５１は、生産時に前記無人搬送車３０及び前記ロボット２０を自動運転するための自動運転用プログラム、並びに後述する建屋２内のマップ情報を生成する際に前記無人搬送車３０を動作させるためのマップ生成用プログラムを記憶する機能部である。自動運転用プログラム及びマップ生成用プログラムは、例えば、前記操作盤３２に設けられた入出力部から入力され、当該動作プログラム記憶部５１に格納される。

尚、この自動運転用プログラムには、無人搬送車３０が移動する目標位置としての移動位置、移動速度及び無人搬送車３０の向きに関する指令コードが含まれ、また、ロボット２０が順次動作する当該動作に関する指令コードが含まれる。また、マップ生成用プログラムは、前記マップ情報生成部５８においてマップ情報を生成できるように、無人搬送車３０を無軌道で建屋２内を隈なく走行させるための指令コードが含まれる。

前記マップ情報記憶部５４は、無人搬送車３０が走行する建屋２、及びこの建屋２内に配置される機械等、即ち、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８の配置情報を含むマップ情報を記憶する機能部であり、このマップ情報は前記マップ情報生成部５８によって生成される。

前記マップ情報生成部５８は、詳しくは後述する前記制御装置５０の自動運転制御部５７による制御の下で、前記動作プログラム記憶部５１に格納されたマップ生成用プログラムに従って無人搬送車３０を走行させた際に、前記センサによって検出される距離データから建屋２内の空間情報を取得するとともに、建屋２内に配設される前記機械等の平面形状を認識し、例えば、予め登録された前記機械等の平面形状を基に、建屋２内に配設された具体的な機械等の位置、平面形状等（配置情報）を認識する。そして、マップ情報生成部５８は、得られた空間情報及び装置等の配置情報を建屋２内のマップ情報として前記マップ情報記憶部５４に格納する。

前記位置認識部５９は、前記センサによって検出される距離データ、及び前記マップ情報記憶部５４に格納された建屋２内のマップ情報を基に、建屋２内における無人搬送車３０の位置を認識する機能部であり、この位置認識部５９によって認識される無人搬送車３０の位置に基づいて、当該無人搬送車３０の動作が前記自動運転制御部５７によって制御される。

前記移動位置記憶部５２は、前記無人搬送車３０が移動する具体的な目標位置としての移動位置であって、前記動作プログラム中の指令コードに対応した具体的な移動位置を記憶する機能部であり、この移動位置には、上述した各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９が含まれる。尚、この移動位置は、例えば、前記手動運転制御部５６による制御の下、前記操作盤３２により前記無人搬送車３０を手動運転して、目標とする各位置に移動させた後、前記位置認識部５９によって認識される位置データを前記移動位置記憶部５２に格納する操作によって設定される。この操作は所謂ティーチング操作と呼ばれる。

前記動作姿勢記憶部５３は、前記ロボット２０が所定の順序で動作することによって順次変化するロボット２０の姿勢（動作姿勢）であって、前記動作プログラム中の指令コードに対応した動作姿勢に係るデータを記憶する機能部である。この動作姿勢に係るデータは、前記手動運転制御部５６による制御の下で、前記操作盤３２を用いたティーチング操作により、当該ロボット２０を手動運転して、目標とする各姿勢を取らせたときの、当該各姿勢におけるロボット２０の各関節（モータ）の回転角度データであり、この回転角度データが動作姿勢に係るデータとして前記動作姿勢記憶部５３に格納される。

前記自動運転制御部５７は、前記動作プログラム記憶部５１に格納された自動運転用プログラム及びマップ生成用プログラムの何れかを用い、当該プログラムに従って無人搬送車３０及びロボット２０を動作させる機能部である。その際、前記移動位置記憶部５２及び動作姿勢記憶部５３に格納されたデータが必要に応じて使用される。

前記環境情報記憶部５５は、前記温度計４０によって測定される環境指標としての温度、測定された時刻及び測定された場所に係る情報を相互に関連付けて記憶する機能部である。

前記環境情報処理部６０は、前記温度計４０によって計測される温度データを所定のサンプリング間隔で当該温度計４０から受信するとともに、これと同じタイミングで、前記位置認識部５９によって認識される前記無人搬送車３０の位置を当該位置認識部５９から受信し、受信した温度データ、位置データ及びこれらを受信した時刻に係るデータを相互に関連付けて前記環境情報記憶部５５に格納する処理を行い、また、環境情報記憶部５５に格納された情報を、前記操作盤３２にから入力される表示要求信号に応じて、前記操作盤３２のディスプレイ上に表示する。

また、環境情報処理部６０は、前記温度計４０によって計測される温度データに基づいて、当該温度が適正であるかどうかの判定処理を行う。具体的には、環境情報処理部６０は、受信した温度データを予め設定された基準値と比較し、受信した温度データが当該基準値を超えているとき、即ち、測定温度が予め設定された許容範囲を超えているとき、その場所の温度が不適正であると判定して、その場所及びその温度に係る情報を前記操作盤３２のディスプレイに表示するとともに、スピーカからアラーム音を出力する。

そして、環境情報処理部６０は、温度が異常であると判定した場合には、異常が検出された場所に対応した空調機４ａ−４ｉを動作させる調整信号を前記空調制御装置３に送信して、当該空調機４ａ−４ｉを動作させ、当該場所の温度が基準範囲内に収まるように、該当する空調機４ａ−４ｉを動作させる処理を行う。例えば、作業位置Ｐ_３及びＰ_４において、温度が異常であると判定された場合には、環境情報処理部６０は、その場所に対応した空調機４ａ，４ｂを動作させる調整信号を空調制御装置３に送信する。

尚、対応した空調機４ａ−４ｉを動作させる態様としては、例えば、該当する空調機４ａ−４ｉが停止状態にあれば、環境情報処理部６０は、当該空調機４ａ−４ｉを稼働させるための信号を前記空調制御装置３に送信して当該空調機４ａ−４ｉを稼働させる態様が例示され、該当する空調機４ａ−４ｉが既に稼働状態であれば、測定温度が基準値を超えているその差分値を基に、所定の余裕分を考慮した温度調整信号（設定した温度に下げさせる信号）を前記空調制御装置３に送信して、当該空調機４ａ−４ｉを動作させる態様が例示される。

以上の構成を備えた本例の生産システム１によれば、前記制御装置５０の自動運転制御部５７による制御の下で、前記動作プログラム記憶部５１に格納された自動運転用プログラムが実行され、この自動運転用プログラムに従って、無人搬送車３０及びロボット２０が動作する。

即ち、無人搬送車３０は、自動運転用プログラムに従って、前記第１工作機械１０、第１材料ストッカ１１、第１測定機１２、第１製品ストッカ１３、第２工作機械１４、第２材料ストッカ１５、第２測定機１６、第２製品ストッカ１７及び洗浄機１８に対してそれぞれ設定された各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９に経由し、各作業位置Ｐ_１〜Ｐ_９において、ロボット２０が対応する機械等に対して設定された作業を行う。

そして、本例では、前記制御装置５０の電源がＯＮとなっている間、前記環境情報処理部６０により、前記温度計４０によって計測される温度データが所定のサンプリング間隔でサンプリングされるとともに、これと同じタイミングで、前記位置認識部５９によって認識される前記無人搬送車３０の位置が当該位置認識部５９から取得され、得られた温度データ、位置データ及びその時刻に係るデータが環境情報として相互に関連付けられて前記環境情報記憶部５５に格納される。

また、前記環境情報記憶部５５内に格納された環境情報を前記操作盤３２のディスプレイに表示する要求が当該操作盤３２から入力されると、前記環境情報処理部６０は、この要求に応じて、環境情報記憶部５５内に格納された環境情報を前記操作盤３２のディスプレイに表示する。斯くして、このようにして、建屋２内の環境情報が表示されることで、オペレータや管理者は建屋２内の温度に係る環境がどのような状態にあったかを客観的且つ正確に認識することができ、仮に、建屋２内の温度が不適正な場所がある場合に、その原因が産業機器の稼働状態に起因している場合には、当該産業機器の稼働状態の適正化を図ることで、建屋２内の温度を適正な状態にすることができる。

また、前記環境情報処理部６０は、前記温度計４０によって計測される温度データに基づいて、当該温度が適正であるかどうかの判定処理を行い、不適正であると判定した場合には、その場所及びその温度に係る情報を前記操作盤３２のディスプレイに表示するとともに、スピーカからアラーム音を出力する。斯くして、このようにして、アラーム音が出力されるとともに、温度が不適正な場所及びその具体的な温度がディスプレイに表示されることで、オペレータや管理者は建屋２内の温度に異常が生じたことを迅速に認識することができ、また、必要に応じて、温度を適正な状態に戻すための具体的な措置を迅速に講じることができる。

また、前記環境情報処理部６０は、温度が異常であると判定した場合には、異常が検出された場所に対応した空調機４ａ−４ｉを動作させる調整信号を前記空調制御装置３に送信して、当該空調機空調機４ａ−４ｉを動作させ、当該場所の温度が基準範囲内に収まるように、該当する空調機４ａ−４ｉを動作させる処理を行う。このようにして、温度が高くなった場所に対応した空調機４ａ−４ｉを個別に動作させることで、当該建屋２内全体の温度を適正な範囲内のものとすることができる。

以上、本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明が採り得る態様は、何ら上例のものに限定されるものではない。

例えば、上例において、前記環境情報処理部６０は、温度計４０から受信した温度データを予め設定された基準値と比較し、受信した温度データが当該基準値を超えているとき、即ち、測定温度が予め設定された許容範囲を超えているとき、その場所の温度が不適正であると判定するように構成されているが、このような構成に限られるものではなく、前記環境情報処理部６０は、測定された温度データを適正度合いに応じて設定された複数の区分（段階）のいずれかに分類することによって、当該温度についての適正度を判定するように構成されていても良い。

また、上例では、環境に係る指標を計測する計測器として温度計４０を例示したが、採用可能な計測器はこれに限られるものではなく、計測器としてはこの他に、湿度計、騒音計、粉塵計、加速度計、ジャイロスコープ、照度計、磁界測定器及び線量計などを例示することができ、温度計を含めた群の中から選択される一以上を適用することができる。

そして、湿度計を用いた計測では建屋２内の湿度を計測することができ、騒音計を用いた計測では、建屋２内の騒音レベルを計測することができ、粉塵計を用いた計測では建屋２内の大気中に含まれる粉塵の濃度を計測することができる。また、加速度計やジャイロスコープを用いた計測では、建屋２内の振動レベルを計測することができ、産業機器の稼働によって生じる振動や、地震による揺れなどを検出することができる。また、照度計を用いた計測では建屋２内の照明の照度レベルを検出することができ、磁界測定器を用いた計測では産業機器から漏れ出る磁界のレベルを検出することができ、線量計を用いた計測では、建屋２内における放射線量を計測することができる。

そして、前記環境情報処理部６０は、これらの計測器によって計測されるデータを、その位置データ及び時刻に係るデータとともに環境情報として相互に関連付けて前記環境情報記憶部５５に格納するとともに、上記の各例と同様にして、各計測データについてその適正度を判定するように構成される。

また、上例では、計測器としての温度計４０を無人搬送車３０に設けたが、これに限られるものではなく、計測器をロボット２０の非動作部（移動しない部分）に設けても良い。

繰り返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

１ 生産システム
２ （工場）建屋
３ 空調制御装置
４ａ−４ｉ 空調機
１０ 第１の工作機械
１１ 第１の材料ストッカ
１２ 第１の測定機
１３ 第１の製品ストッカ
１４ 第２の工作機械
１５ 第２の材料ストッカ
１６ 第２の測定機
１７ 第２の製品ストッカ
１８ 洗浄機
２０ ロボット
３０ 無人搬送車
３２ 操作盤
４０ 温度計
５０ 制御装置
５１ 動作プログラム記憶部
５２ 移動位置記憶部
５３ 動作姿勢記憶部
５４ マップ情報記憶部
５５ 環境情報記憶部
５６ 手動運転制御部
５７ 自動運転制御部
５８ マップ情報生成部
５９ 位置認識部
６０ 環境情報処理部
６１ 入出力インターフェース

Claims (4)

1. 工場の建屋内に配設された複数の産業機器と、
   前記産業機器に対して作業を行うロボットと、
   前記ロボットを搭載し、前記工場の建屋内を移動して、前記各産業機器に対して設定された作業位置に経由する無人搬送車と、
   前記無人搬送車及びロボットを制御する制御装置とを備えた生産システムであって、
   前記ロボット及び無人搬送車の少なくとも一方に、前記工場内の環境に係る指標を計測する計測器を配設し、
   前記制御装置は、前記計測器によって計測される指標を基に、前記工場の建屋内の環境の適正度を判定するように構成されていることを特徴とする生産システム。
2. 前記制御装置は、判定した環境適正度に係る情報を報知するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の生産システム。
3. 前記工場の建屋内には、空調制御装置によって制御される複数の空調設備が配設され、
   前記計測器は温度計であり、
   前記制御装置は、前記温度計によって測定された温度が、所定の基準となる範囲を超えている場合には、前記空調制御装置に調整信号を送信して、基準範囲を超えた温度の場所に対応した空調設備を動作させて、当該場所の温度を基準範囲内に収めるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載の生産システム。
4. 前記計測器は、温度計、騒音計、粉塵計、加速度計、ジャイロスコープ、照度計、湿度計、磁界測定器及び線量計から選択される少なくとも一つである請求項１又は２記載の生産システム。
   

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