JP2023147725A - ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】各作業内容に合った制御パラメーターを設定することができるロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムを提供すること。
【解決手段】ロボットに作業を行わせる制御部を有するロボット制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットに行わせる前記作業の作業内容と前記ロボットの制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルに基づいて前記制御パラメーターを決定し、テーブルは、制御パラメーターとして、位置指令に対するロボットの追従性を示す指令追従性と、ロボットの動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含み、指令追従性のレベルおよび動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムに関する。

産業用ロボットは、各作業者の作業に応じて動作する必要がある。しかしながら、作業内容は、作業者によって異なるため、ロボットを動作するためのパラメーターは、初期値として、全作業領域（ロボットの可動範囲）について広く対応できる汎用的な値に設定されるのが一般的である。このように、汎用的なパラメーターに設定すると、全作業領域について同じようにロボット動作を行えるというメリットがあるものの、逆に、ある特定の作業領域においてロボット動作の精度を高くする等、局所的に精度を高めるといったことが困難である。この点に鑑みて、特許文献１には、特定の作業領域について専用のパラメーターを設定することのできるロボット制御装置が開示されている。

特開２００９－１４２９０３号公報

しかしながら、ロボットが行う作業の種類によっても速度を優先するか、制振を優先するか等、作業者が要求する制御パラメーターが異なる。そのため、ロボット制御装置では、作業者の要望に合った制御パラメーターを設定することが求められている。特許文献１のロボット制御装置では、この点に対応することが困難である。

本発明のロボット制御装置は、ロボットに作業を行わせる制御部を有するロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットに行わせる前記作業の作業内容と前記ロボットの制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルに基づいて前記制御パラメーターを決定し、
前記テーブルは、前記制御パラメーターとして、位置指令に対する前記ロボットの追従性を示す指令追従性と、前記ロボットの動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含み、
前記指令追従性のレベルおよび前記動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができることを特徴とするロボット制御装置。

本発明のロボット制御方法は、ロボットに行わせる作業内容と前記ロボットの制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルに基づいて前記制御パラメーターを決定し、
前記テーブルは、前記制御パラメーターとして、位置指令に対する前記ロボットの追従性を示す指令追従性と、前記ロボットの動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含み、
前記指令追従性のレベルおよび前記動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができることを特徴とするロボット制御方法。

本発明のロボット制御プログラムは、ロボットに行わせる作業内容と前記ロボットの制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルに基づいて前記制御パラメーターを決定し、
前記テーブルは、前記制御パラメーターとして、位置指令に対する前記ロボットの追従性を示す指令追従性と、前記ロボットの動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含み、
前記指令追従性のレベルおよび前記動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができることを特徴とするロボット制御プログラム。

好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。 テーブルを示す図である。 制御パラメーターの速度を示すグラフである。 制御パラメーターの指令追従性を示すグラフである。 制御パラメーターの動作終了判定基準を示すグラフである。 制御パラメーターの動作終了判定基準を示すグラフである。

以下、本発明のロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

図１は、好適な実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。図２は、テーブルを示す図である。図３は、制御パラメーターの速度を示すグラフである。図４は、制御パラメーターの指令追従性を示すグラフである。図５は、制御パラメーターの動作終了判定基準を示すグラフである。図６は、制御パラメーターの動作終了判定基準を示すグラフである。

図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置３と、ロボット制御装置３に接続されている表示装置４および入力装置５と、を有している。

≪ロボット２≫
ロボット２は、水平多関節ロボット（スカラロボット）であり、例えば、電子部品等のワークの保持、搬送、組立および検査等の各作業で用いられる。ただし、ロボット２の用途は、特に限定されない。また、ロボット２は、水平多関節ロボットに限定されず、例えば、６軸垂直多関節ロボットであってもよい。

ロボット２は、床面に固定されている基台２１と、基台２１に接続されているロボットアーム２２と、を有している。また、ロボットアーム２２は、基端部が基台２１に接続され、基台２１に対して第１軸Ｊ１まわり回動可能な第１アーム２２１と、基端部が第１アーム２２１の先端部に接続され、第１アーム２２１に対して第１軸Ｊ１と平行な第２軸Ｊ２まわりに回動可能な第２アーム２２２と、を有している。また、第２アーム２２２の先端部には作業ヘッド２４が設けられている。

作業ヘッド２４は、第２アーム２２２の先端部に同軸的に配置されているスプラインナット２４１およびボールネジナット２４２と、スプラインナット２４１およびボールネジナット２４２に挿通されているスプラインシャフト２４３と、を有している。スプラインシャフト２４３は、第２アーム２２２に対して、その中心軸である第３軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、第３軸Ｊ３に沿った方向に昇降可能である。なお、第３軸Ｊ３は、第１軸Ｊ１および第２軸Ｊ２と平行である。

スプラインシャフト２４３の下端部には、エンドエフェクター２５を装着するためのペイロード２６が設けられている。ペイロード２６に装着するエンドエフェクター２５としては、特に限定されず、作業内容によって適宜選択することができるが、本実施形態では、対象物を吸着把持するハンドが用いられている。

また、ペイロード２６には、慣性センサー２７が配置されており、ロボットアーム２２の先端に加わる加速度および角速度を検出することができる。

また、基台２１内には基台２１に対して第１アーム２２１を第１軸Ｊ１まわりに回動させる駆動装置２３１が設けられている。また、第２アーム２２２内には第１アーム２２１に対して第２アーム２２２を第２軸Ｊ２まわりに回動させる駆動装置２３２と、スプラインナット２４１を回転させてスプラインシャフト２４３を第３軸Ｊ３まわりに回転させる駆動装置２３３と、ボールネジナット２４２を回転させてスプラインシャフト２４３を第３軸Ｊ３に沿った方向に昇降させる駆動装置２３４と、が設けられている。

各駆動装置２３１、２３２、２３３、２３４は、駆動源としてのモーターＭと、モーターＭの駆動を制御するコントローラーＣと、モーターＭの回転量を検出するエンコーダーＥと、を有し、エンコーダーＥの出力をフィードバックするサーボ制御によってモーターＭを駆動する。

≪ロボット制御装置３≫
ロボット制御装置３は、例えば、図示しないホストコンピューターからの位置指令Ｓｄに基づいて駆動装置２３１、２３２、２３３、２３４およびエンドエフェクター２５の駆動をそれぞれ独立して制御し、ロボット２に所定の作業を行わせる制御部３０を有している。

ロボット制御装置３は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能なロボット制御プログラムＰｔが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶されたロボット制御プログラムＰｔを読み込んで以下に説明する制御方法を実行する。

ここで、ロボット２を動作させるためには、予め、ロボットアーム２２の可動範囲、速度、指令追従性、動作終了判定基準等、ロボット２の制御に必要な種々の制御パラメーターを設定しておく必要がある。ロボット分野では、安全性、操作性等を考慮してメーカー側が出荷時にこれらの制御パラメーターを適宜設定することが一般的であるが、ロボット２に行わせる作業の内容は各作業者によって異なり、最適な制御パラメーターも作業内容によって異なる。そこで、メーカー側は、種々の作業に広く適用可能とするために汎用的な制御パラメーターを初期値として設定することが一般的である。

しかしながら、汎用的な制御パラメーターでは、作業者が求める作業の精度が十分でない可能性がある。そこで、ロボット制御装置３は、制御パラメーターをテーブルＴとして記憶し、作業者からの要求により制御パラメーターを変更可能となっている。これにより、作業者の要望に合った制御パラメーターでロボット２を動作させることができる。

図２に示すように、テーブルＴには、作業内容として、対象物Ｗを搬送する搬送作業と、対象物Ｗを組み立てる組立作業と、が含まれている。このように、作業内容として搬送作業と組立作業とが含まれていることで、ロボット２で行われる大半の作業をカバーすることができる。そのため、利便性の高いロボット制御装置３となる。なお、組立作業としては、特に限定されないが、例えば、ネジ止め、螺合、嵌合等によって対象物Ｗを他の部品に組み付ける作業、ドリル等で対象物Ｗに穴を形成する作業、エンボス、折り曲げ等によって対象物Ｗを変形させる作業等が挙げられる。

また、テーブルＴは、搬送作業として、所定重量値未満の対象物Ｗを搬送する第１搬送作業と、所定重量値以上の対象物Ｗを搬送する第２搬送作業と、を含んでいる。これにより、搬送作業を細分化することができ、作業者の作業内容により特化した制御パラメーターを設定し易くなる。なお、所定重量値については、ロボット２の特性、特に可搬重量に基づいて設定することができ、例えば、可搬重量の５０％とすることができる。

また、テーブルＴでは、第１、第２搬送作業および組立について、それぞれ、作業に適した制御パラメーターが設定されている。また、制御パラメーターとして、速度と、指令追従性と、動作終了判定基準と、が含まれており、それぞれ、「高」、「中」、「低」の３つのレベルから選択されている。すなわち、テーブルＴには、作業内容と制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されている。ただし、レベルの数は、特に限定されず、２つであってもよいし、４つ以上であってもよいし、実質的に無段階であってもよい。

制御パラメーターに含まれる速度は、ロボットアーム２２の先端の移動速度を示し、図３に示すように、レベルが高い程、ロボットアーム２２の速度が高くなる。そのため、速度のレベルが高い程、ロボット２が現在位置Ｐ０から目的位置Ｐ１に到達するまでの時間Δｔ１が短くなる。なお、前記速度には、絶対速度、加速度、減速度、角加速度、角減速度の少なくとも１つが含まれる。

また、指令追従性は、位置指令Ｓｄに対するロボット２の追従性を示し、図４に示すように、レベルが高い程、位置指令Ｓｄに対するロボット２の追従性が高くなる。そのため、指令追従性のレベルが高い程、目的位置Ｐ１への移動中の位置指令Ｓｄに基づく位置と現実の位置との差Δｐが小さくなり、ロボットアーム２２が現在位置Ｐ０から目的位置Ｐ１に到達するまでの時間Δｔ１が短くなる。

また、動作終了判定基準は、ロボット２の１つの動作の終了を判定する基準を示し、ロボットアーム２２が目的位置Ｐ１に到達した後に残留する振動（以下「残留振動」とも言う。）の振幅が所定値以下となった場合に動作が終了したと判定される。つまり、図５に示すように、動作終了判定基準のレベルが高い程、振幅が小さく、ロボットアーム２２が目的位置Ｐ１に到達してから動作終了の判定が出るまでの時間Δｔ２が長くなる。

ロボットアーム２２の実際の位置および残留振動の検出方法としては、特に限定されない。例えば、慣性センサー２７の出力に基づいて検出することができる。また、駆動装置２３１、２３２、２３３、２３４が有するエンコーダーＥからの出力に基づいて検出することができる。このような検出方法によれば、ロボットアーム２２の実際の位置や残留振動を容易かつ精度よく検出することができる。

このように、ロボット２の１つの動作にかかる作業時間Δｔは、現在位置Ｐ０から目的位置Ｐ１に到達するまでの時間Δｔ１と、目的位置Ｐ１に到達してから動作終了と判定されるまでの時間Δｔ２と、の合計で決まる。つまり、Δｔ＝Δｔ１＋Δｔ２である。なお、速度や指令追従性のレベルを高める程、ロボット２の速度が高まるため時間Δｔ１が短くなる一方、残留振動が大きくなることから時間Δｔ２が長くなる傾向にある。反対に、速度や指令追従性のレベルを低くする程、ロボット２の速度が遅くなるため時間Δｔ１が長くなる一方で、残留振動が小さくなることから時間Δｔ２が短くなる傾向にある。

なお、動作終了判定基準は、上述した残留振動の振幅に限定されず、目標位置Ｐ１と実際の位置との差Δｐが所定値以下となった場合に動作が終了したと判定してもよい。つまり、図６に示すように、動作終了判定基準のレベルが高い程、差Δｐが小さく、作業時間Δｔが長くなる。このような検出方法によっても、ロボットアーム２２の実際の位置や残留振動を容易かつ精度よく検出することができる。

作業内容によっては、位置精度よりも作業時間Δｔを優先する場合があり、この場合には、速度や指令追従性のレベルを高めて動作終了判定基準のレベルを低くすることが好ましい。また、作業内容によっては、作業時間Δｔよりも位置精度を優先する場合があり、この場合には、速度や指令追従性のレベルを低くして、動作終了判定基準のレベルを高めることが好ましい。このように、作業内容によって好ましい制御パラメーターが異なる。

第１搬送作業では、高い作業速度が求められる場合が多い。そのため、速度および指令追従性のレベルをそれぞれ高くすることが有効である。これにより、作業時間Δｔを短縮することができ、搬送作業を短い時間間隔で何度も繰り返し行うことができる。また、第１搬送作業では、対象物Ｗを把持する際および把持した対象物Ｗを載置する際にそれぞれ高い位置精度が必要となる場合が多い。そのため、作業時間Δｔが過度に長くなるのを避けつつ動作終了判定基準のレベルについてもある程度高いことが有効である。以上より、図２に示すように、第１搬送作業の制御パラメーターは、初期値として、速度「高」、指令追従性「中」、動作終了判定基準「中」となっている。

第２搬送作業では、対象物Ｗの重量が第１搬送作業よりも重いことから、高い位置精度が求められない場合が多い。そのため、動作終了判定基準のレベルを低くし、作業時間Δｔの短縮を図ることが好ましい。また、残留振動の影響が小さいため、速度および指令追従性のレベルを高くし、作業時間Δｔの短縮を図ることが好ましい。以上より、図２に示すように、第２搬送作業の制御パラメーターは、初期値として、速度「高」、指令追従性「高」、動作終了判定基準「低」に設定されている。

組立作業では、位置ずれが組み立て精度の低下に直結することから高い指令追従性が求められる場合が多い。そのため、指令追従性のレベルを高くすることが有効である。これにより、位置指令Ｓｄと実際の位置との差Δｐが小さくなり、優れた精度で組立作業を行うことができる。また、組立作業では、組立精度向上のために速度のレベルを低くし、ロボット２をゆっくりと動作させることが有効である。また、組立作業では、組立精度向上のために動作終了判定基準のレベルを高くし、残留振動がより少ない状態でロボット２に次の動作をさせることが有効である。以上より、図２に示すように、組立作業の制御パラメーターは、初期値として、速度「低」、指令追従性「高」、動作終了判定基準「高」に設定されている。

以上、テーブルＴについて説明した。ロボット制御装置３は、このようなテーブルＴに基づいて制御パラメーターを決定する。代表的には、テーブルＴと作業者から受け付けた作業内容とを比較して制御パラメーターを決定する。ロボット制御装置３は、モニター等の表示装置４にグラフィックインターフェースを表示し、作業者は、入力装置５からの入力によって、このグラフィックインターフェースを介して作業内容を選択する。グラフィックインターフェースを介して作業者から作業内容を受け付けた場合、ロボット制御装置３は、選択された作業内容の制御パラメーターをロボット２の制御パラメーターとして設定する。

ただし、制御パラメーターの決定方法は、特に限定されない。例えば、ロボット制御装置３は、作業者が作成した動作プログラムに基づいて作業内容を選択し、選択した作業内容の制御パラメーターをロボット２の制御パラメーターとして設定してもよい。

また、搬送作業については、例えば、作業者がグラフィックインターフェースを介して入力した対象物Ｗの重量に基づいて第１、第２搬送作業の一方を選択し、選択した方の制御パラメーターをロボット２の制御パラメーターとして設定してもよい。また、ロボット２に実際に対象物Ｗを搬送させ、その際の慣性センサー２７からの出力に基づいて対象物Ｗの重量を計測し、その計測結果から第１、第２搬送作業の一方を選択し、選択した方の制御パラメーターをロボット２の制御パラメーターとして設定してもよい。

このようなロボット制御装置３によれば、各作業内容に適切な制御パラメーターを設定することができる。そのため、各作業を効率的に行うことができる。また、予め設定されている複数の作業内容から目的の作業内容または目的の作業内容に近い作業内容を選択するだけで、その作業に適した制御パラメーターが自動的に設定されるため、ロボット制御に関する知識が不十分な作業者でも作業内容に適した制御パラメーターを容易に設定することができる。

前述したように、ロボット制御装置３では、第１、第２搬送作業および組立作業の各作業について、予め好ましい制御パラメーターを設定しているが、作業者によっては、求める作業内容を実現するために、制御パラメーターの各項目を微調整したい場合もある。そこで、ロボット制御装置３では、作業者からの要求によりテーブルＴに記憶されている各作業内容について、制御パラメーターの各項目すなわち速度、指令追従性および作業終了判定基準のレベルをそれぞれ「高」、「中」、「低」のいずれかに変更することができる。

変更方法としては、特に限定されないが、例えば、作業者は、入力装置５を用い、表示装置４に表示されたグラフィックインターフェースを介して制御パラメーターの各項目のレベル変更を要求することができる。ロボット制御装置３は、作業者からの要求に応じて、各項目のレベルを変更する。このような構成によれば、作業者の作業内容により特化した制御パラメーターを設定することができる。そのため、作業者が求める作業内容をより確実に実現することができる。

特に、本実施形態では、制御パラメーターの各項目を「高」、「中」、「低」の３レベルから選択するようになっているため、ロボット制御に関する知識が不十分な作業者でも制御パラメーターを直感的かつ容易に変更することができる。なお、制御パラメーターの変更は、ロボット制御装置３がロボット２の作業結果に基づいて自動で行ってもよい。

以上、ロボットシステム１について説明した。このようなロボットシステム１が有するロボット制御装置３は、ロボット２に作業を行わせる制御部３０を有している。そして、制御部３０は、ロボット２に行わせる作業の作業内容とロボット２の制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルＴに基づいて制御パラメーターを決定する。また、テーブルＴは、制御パラメーターとして、位置指令Ｓｄに対するロボット２の追従性を示す指令追従性と、ロボット２の動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含んでいる。そして、指令追従性のレベルおよび動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができる。

これにより、テーブルＴに含まれる各作業をそれぞれ適切な制御パラメーターで行うことができる。また、指令追従性のレベルおよび動作終了判定基準のレベルがそれぞれ変更可能なため、作業者の作業内容により特化した制御パラメーターを設定することができる。そのため、作業者が求める作業内容をより確実に実現することができる。

また、前述したように、テーブルＴは、制御パラメーターとして、さらにロボット２の速度を含み、速度のレベルを変更することができる。これにより、作業者の作業内容により特化した制御パラメーターを設定することができる。そのため、作業者が求める作業内容をより確実に実現することができる。

また、前述したように、テーブルＴは、作業内容として、対象物Ｗを搬送する搬送作業と、対象物Ｗを組み立てる組立作業と、を含んでいる。これにより、ロボット２で行われる大半の作業をカバーすることができる。そのため、利便性の高いロボット制御装置３となる。

また、前述したように、テーブルＴは、搬送作業として、さらに、所定重量値未満の対象物を搬送する第１搬送作業と、所定重量値以上の対象物を搬送する第２搬送作業と、を含んでいる。これにより、搬送作業を細分化することができ、作業者の作業内容により特化した制御パラメーターを設定し易くなる。なお、所定重量値については、ロボット２の特性、特に可搬重量に基づいて設定することができ、例えば、可搬重量の５０％とすることができる。

また、前述したように、動作終了判定基準は、位置指令Ｓｄに基づく目標位置Ｐ１と実際の位置との差Δｐに基づき、動作終了判定基準のレベルが高い程、差Δｐが小さい。これにより、搬送作業および組立作業をそれぞれ適切な制御パラメーターで行うことができる。

また、前述したように、動作終了判定基準は、残留振動の振幅に基づき、動作終了判定基準のレベルが高い程、振幅が小さい。これにより、搬送作業および組立作業をそれぞれ適切な制御パラメーターで行うことができる。

また、前述したように、ロボット制御方法は、ロボット２に行わせる作業内容とロボット２の制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルＴに基づいて制御パラメーターを決定する。また、テーブルＴは、制御パラメーターとして、位置指令Ｓｄに対するロボット２の追従性を示す指令追従性と、ロボット２の動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含んでいる。そして、指令追従性のレベルおよび動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができる。

これにより、テーブルＴに含まれる各作業をそれぞれ適切な制御パラメーターで行うことができる。また、指令追従性のレベルおよび動作終了判定基準のレベルがそれぞれ変更可能なため、作業者の作業内容により特化した制御パラメーターを設定することができる。そのため、作業者が求める作業内容をより確実に実現することができる。

また、前述したように、ロボット制御プログラムＰｔはロボット２に行わせる作業内容とロボット２の制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルＴに基づいて制御パラメーターを決定する。また、テーブルＴは、制御パラメーターとして、位置指令Ｓｄに対するロボット２の追従性を示す指令追従性と、ロボット２の動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含んでいる。そして、指令追従性のレベルおよび動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができる。

これにより、テーブルＴに含まれる各作業をそれぞれ適切な制御パラメーターで行うことができる。また、指令追従性のレベルおよび動作終了判定基準のレベルがそれぞれ変更可能なため、作業者の作業内容により特化した制御パラメーターを設定することができる。そのため、作業者が求める作業内容をより確実に実現することができる。

以上、本発明のロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

１…ロボットシステム、２…ロボット、２１…基台、２２…ロボットアーム、２２１…第１アーム、２２２…第２アーム、２３１…駆動装置、２３２…駆動装置、２３３…駆動装置、２３４…駆動装置、２４…作業ヘッド、２４１…スプラインナット、２４２…ボールネジナット、２４３…スプラインシャフト、２５…エンドエフェクター、２６…ペイロード、２７…慣性センサー、３…ロボット制御装置、３０…制御部、４…表示装置、５…入力装置、Ｃ…コントローラー、Ｅ…エンコーダー、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…第３軸、Ｍ…モーター、Ｐ０…現在位置、Ｐ１…目的位置、Ｐｔ…ロボット制御プログラム、Ｓｄ…位置指令、Ｔ…テーブル、Ｗ…対象物、Δｔ…作業時間、Δｔ１…時間、Δｔ２…時間、Δｐ…差

Claims (8)

1. ロボットに作業を行わせる制御部を有するロボット制御装置であって、
   前記制御部は、前記ロボットに行わせる前記作業の作業内容と前記ロボットの制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルに基づいて前記制御パラメーターを決定し、
   前記テーブルは、前記制御パラメーターとして、位置指令に対する前記ロボットの追従性を示す指令追従性と、前記ロボットの動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含み、
   前記指令追従性のレベルおよび前記動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができることを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記テーブルは、前記制御パラメーターとして、さらに前記ロボットの速度を含み、
   前記速度のレベルを変更することができる請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記テーブルは、前記作業内容として、対象物を搬送する搬送作業と、前記対象物を組み立てる組立作業と、を含んでいる請求項１または２に記載のロボット制御装置。
4. 前記テーブルは、前記搬送作業として、さらに、所定重量値未満の対象物を搬送する第１搬送作業と、前記所定重量値以上の対象物を搬送する第２搬送作業と、を含んでいる請求項３に記載のロボット制御装置。
5. 前記動作終了判定基準は、前記位置指令に基づく目標位置と実際の位置との差に基づき、
   前記動作終了判定基準のレベルが高い程、前記差が小さい請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
6. 前記動作終了判定基準は、残留振動の振幅に基づき、
   前記動作終了判定基準のレベルが高い程、前記振幅が小さい請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
7. ロボットに行わせる作業内容と前記ロボットの制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルに基づいて前記制御パラメーターを決定し、
   前記テーブルは、前記制御パラメーターとして、位置指令に対する前記ロボットの追従性を示す指令追従性と、前記ロボットの動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含み、
   前記指令追従性のレベルおよび前記動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができることを特徴とするロボット制御方法。
8. ロボットに行わせる作業内容と前記ロボットの制御パラメーターのレベルとの対応関係が規定されているテーブルに基づいて前記制御パラメーターを決定し、
   前記テーブルは、前記制御パラメーターとして、位置指令に対する前記ロボットの追従性を示す指令追従性と、前記ロボットの動作終了を判定する基準を示す動作終了判定基準と、を含み、
   前記指令追従性のレベルおよび前記動作終了判定基準のレベルをそれぞれ変更することができることを特徴とするロボット制御プログラム。

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