JP2009093308A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
上位のコントローラとロボットから構成されるロボットシステムにおいて、ロボットの姿勢を同定するとともに、地図生成を同時に行う方式は高速演算を行う必要があり、演算負荷が大きくなって、ロボットシステムが高価になるという問題があり、演算負荷を低減することが課題である。
【課題を解決するための手段】
地図データを有するコントローラと移動するロボットから構成されるロボットシステムであって、前記ロボットは周囲の物体との距離を複数計測する距離センサと、前記地図データと照合することで前記ロボットの位置と角度を同定する同定装置を備え、前記コントローラは前記ロボットの位置と角度、及び、計測した前記距離を基に、前記地図データを生成又は更新する地図生成装置を備えることにより、前記コントローラと前記ロボットの演算負荷を低減し、比較的安価なロボットシステムを実現する。
【選択図】図1
Description
3、24、25、26、31:走行制御指令部
4、27、30:地図データ記憶部 5:地図生成装置
6、7:送受信部 8:走行制御 9:距離センサ
10:同定装置 11、12:車輪
13、15、16、17、18、19:物体もしくは作業台
14:動作領域 23:ロボット運行管理部
32:モータ制御部 41:出発点 42:到着点
Claims (9)
- 地図データを有するコントローラと移動するロボットから構成されるロボットシステムであって、
前記ロボットは、周囲の物体との距離を複数計測する距離センサと、前記地図データと照合することで前記ロボットの位置と角度を同定する同定装置を備え、
前記コントローラは、前記ロボットの位置と角度、及び、計測した前記物体との距離を基に、前記地図データを生成又は更新する地図生成装置を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 地図データを有するコントローラと複数の移動するロボットから構成されるロボットシステムであって、
前記ロボットは、それぞれ周囲の物体との距離を複数計測し、前記コントローラから入力した地図データと照合することで前記ロボットの位置及び角度を同定し、
前記コントローラは、複数の前記ロボットが計測した前記物体との距離と前記位置及び角度を基に、前記地図データを生成又は更新することを特徴とするロボットシステム。 - 地図データを有するコントローラと移動するロボットから構成されるロボットシステムであって、
前記ロボットは、周囲の物体との距離を複数計測する距離センサと、前記地図データのうち、ロボット近傍の地域地図データを選択するデータ選択装置と、前記地域地図データと前記距離を照合することで前記ロボットの位置と角度を同定する同定装置を備え、
前記コントローラは、前記ロボットの位置と角度、及び、計測した前記物体との距離を基に、前記地図データを生成又は更新する地図生成装置を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 地図データを有するコントローラと移動するロボットから構成されるロボットシステムであって、
前記ロボットは、周囲の物体との距離を複数計測する距離センサと、前記地図データのうち、ロボット近傍の地域地図データを記憶する記憶装置と、前記地域地図データと前記距離を照合することで前記ロボットの位置と角度を同定する同定装置を備え、
前記コントローラは、前記ロボットの位置と角度、及び、計測した前記物体との距離を基に、前記地図データを生成又は更新する地図生成装置を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1乃至4記載のロボットシステムにおいて、
前記距離センサはレーザ測長器であることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1乃至4記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボットの位置と角度を同定した後に、該位置と角度、及び、前記コントローラからの動作指示により前記ロボットが自律移動することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項2記載のロボットシステムにおいて、
前記複数のロボットは相互にロボットの位置を同定することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項3乃至4記載のロボットシステムにおいて、
前記地域地図データは同定したロボットの位置により変更することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項7記載のロボットシステムにおいて、
前記地域地図データを選択又は記憶したときのロボットの位置から所定距離以上、前記ロボットの位置が移動したとき、前記地域地図データを変更することを特徴とするロボットシステム。
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