CN103389486B - 控制方法和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了控制方法和电子设备。该控制方法应用于用于地图构建的一个或多个电子设备，该控制方法包括：检测电子设备所处环境的第一物体；在检测到第一物体的情况下，由电子设备的传感器获得第一物体的方位信息；电子设备向用户发送用于获得第一物体的标识信息的请求；电子设备从用户接收包含第一物体的标识信息的对请求的响应信息；电子设备依据第一物体的方位信息和响应信息来构建地图。通过根据本发明实施例的控制方法和电子设备，可以依据自身获得的所处环境中物体的方位信息以及从用户接收的标识信息来构建地图，从而便于地图的构建，节省成本并促进实时定位和导航。

Description

控制方法和电子设备

技术领域

本发明涉及控制方法和电子设备。

背景技术

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping：同步定位和建图）也被称为CML（Concurrent Mapping and Localization：同时建图和定位），其指的是即时定位与地图构建。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，由于其重要的理论与应用价值，被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。

SLAM可以被描述为：当机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动时，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，从而实现机器人的自主定位和导航。

其中，SLAM在探索未知环境并构建地图的过程中，最困难的地方就在于定位和区分不同的参考物，由于所有参考物必须由机器人来进行区分，因此难度很大。

由于计算机视觉技术的限制，目前还很难未经训练就识别出物体，因此现有方法中，是通过检测物体的角，比如方框的角落来进行区分和定位。并且，为了能与其他方向的角落区分开，因此采用了多个特征的角落。但是在这种情况下，如果角落选少了，容易产生混淆，而如果角落选多了，又会增加计算量，从而不利于进行实时导航。另外，示教型的机器人定位只能重复路线图，而无法识别其它方向的行进，因此具有很大的缺陷。

因此，考虑到上述问题，需要能够促进所处环境的地图构建的控制方法和电子设备。

发明内容

因此，针对上述现有技术中存在的问题和需求做出本发明。

本发明实施例的目的是提供一种控制方法和电子设备，其能够分别获得所处环境中物体的方位信息和标识信息，从而方便地构建地图。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制方法，应用于一个或多个电子设备，所述电子设备用于地图构建，所述控制方法包括：检测所述电子设备所处环境的第一物体；在检测到所述第一物体的情况下，由所述电子设备的传感器获得所述第一物体的方位信息；所述电子设备向用户发送用于获得所述第一物体的标识信息的请求；所述电子设备从用户接收包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，所述电子设备依据所述第一物体的方位信息和所述响应信息构建地图。

在上述控制方法中，进一步包括：所述第一物体包括多个部分；由所述电子设备的传感器获得所述第一物体的每个部分的方位信息；所述电子设备向用户发送用于获得所述第一物体的每个部分的标识信息的请求；所述电子设备从用户接收包含所述第一物体的每个部分的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，所述电子设备依据所述第一物体的每个部分的方位信息和所述响应信息构建地图。

在上述控制方法中，进一步包括：在完成所述地图的构建的情况下，由用户向所述电子设备发出包含所述第一物体的标识信息的指令；所述电子设备依据所述第一物体的标识信息和所构建的地图移动到所述第一物体。

在上述控制方法中，所述电子设备向用户发送的用于获得所述第一物体的标识信息的请求包含所述第一物体的图像。

在上述控制方法中，所述电子设备从用户接收的包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息为关于所述第一物体的语音信息。

在上述控制方法中，所述用户向所述电子设备发出的包含所述第一物体的标识信息的指令为关于所述第一物体的语音信息。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电子设备，用于地图构建，所述电子设备包括：传感器，配置为检测所述电子设备所处环境的第一物体，并在检测到所述第一物体的情况下，获得所述第一物体的方位信息；发送单元，配置为向用户发送用于获得所述第一物体的标识信息的请求；接收单元，配置为从用户接收包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，控制器，配置为依据所述第一物体的方位信息和所述响应信息构建地图。

在上述电子设备中，所述第一物体包括多个部分；所述传感器获得所述第一物体的每个部分的方位信息；所述发送单元向用户发送用于获得所述第一物体的每个部分的标识信息的请求；所述接收单元从用户接收包含所述第一物体的每个部分的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，所述控制器依据所述第一物体的每个部分的方位信息和所述响应信息构建地图。

在上述电子设备中，进一步包括：指令接收单元，配置为在完成所述地图的构建的情况下，接收由用户发出的包含所述第一物体的标识信息的指令；以及，移动单元，配置为依据所述第一物体的标识信息和所构建的地图将所述电子设备移动到所述第一物体。

在上述电子设备中，所述发送单元向用户发送的用于获得所述第一物体的标识信息的请求包含所述第一物体的图像。

在上述电子设备中，所述接收单元从用户接收的包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息为关于所述第一物体的语音信息。

在上述电子设备中，所述指令接收单元接收的由用户发出的包含所述第一物体的标识信息的指令为关于所述第一物体的语音信息。

通过根据本发明实施例的控制方法和电子设备，可以依据自身获得的所处环境中物体的方位信息以及从用户接收的标识信息来构建地图，从而便于地图的构建，节省成本并促进实时定位和导航。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图；

图2是根据本发明实施例的控制方法的应用示例的示意图；

图3是根据本发明实施例的电子设备的示意性框图。

具体实施方式

下面，将结合附图详细描述根据本发明实施例的控制方法和电子设备。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制方法，应用于一个或多个电子设备，所述电子设备用于地图构建，所述控制方法包括：检测所述电子设备所处环境的第一物体；在检测到所述第一物体的情况下，由所述电子设备的传感器获得所述第一物体的方位信息；所述电子设备向用户发送用于获得所述第一物体的标识信息的请求；所述电子设备从用户接收包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，所述电子设备依据所述第一物体的方位信息和所述响应信息构建地图。

通过上述控制方法，可以由需要进行定位和地图构建的电子设备本身获得所处环境中的物体的方位信息，而由该电子设备从用户处获得关于该物体的标识信息，从而将方位信息与标识信息结合起来以进行地图的构建。这样，通过采用根据本发明实施例的控制方法，电子设备不需要通过自身的检测来识别物体，从而避免了现有技术中对于物体识别方面的限制，便于进行所处环境中的地图构建。

图1是根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图。如图1所示，根据本发明实施例的控制方法，应用于一个或多个电子设备，该电子设备用于地图构建，该控制方法包括：S1，检测电子设备所处环境的第一物体；S2，在检测到第一物体的情况下，由电子设备的传感器获得第一物体的方位信息；S3，电子设备向用户发送用于获得第一物体的标识信息的请求；S4，电子设备从用户接收包含第一物体的标识信息的对上述请求的响应信息；以及，S5，电子设备依据第一物体的方位信息和上述响应信息构建地图。

在根据本发明实施例的控制方法中，该电子设备可以是之前现有技术中所述的机器人，也可以是其它电子设备，比如可移动的家用电器，安装在人身上的电子设备等。这里，本领域技术人员可以理解，根据本发明实施例的控制方法可以应用于各种需要进行一定环境中的地图构建的电子设备，本发明实施例并不意在对此进行任意限制。

在根据本发明实施例的控制方法中，电子设备所获得的关于第一物体的方位信息既可以是第一物体相对于电子设备的相对位置信息，也可以是关于预先设定的所处环境中某个参考位置的绝对位置信息，例如，该参考位置可以是电子设备最初所处的位置，等等。

这样，在具体的地图构建过程中，电子设备可以通过自身的传感器来检测出第一物体的轮廓形状以及大致的距离，而通过与用户的互动形式来获得该第一物体的标识信息，从而识别出该物体。因此，该电子设备可以根据上述物体在所要构建的地图当中标记出第一物体的名称和位置，并在完成地图的构建之后，利用该地图来进行定位和导航。

在根据本发明实施例的控制方法中，当电子设备在所处环境的地图中标记出第一物体的名称和位置之后，电子设备可继续在该环境中移动，以检测所处环境中的其它物体，还可以根据预设策略来检测哪些物体，对哪些物体进行标识，或者让用户选择标识哪些物体进行标识等。该电子设备在该环境中的移动路线可以由用户预先设置，也可以由用户通过远程控制来进行调整，或者根据一定的预设策略，例如遇到物体就向左转或者向右转，等等。这里，本领域技术人员可以理解电子设备在所处环境中的具体移动过程，本发明实施例并不意在对此进行任意限制。

在上述控制方法中，进一步包括：所述第一物体包括多个部分；由所述电子设备的传感器获得所述第一物体的每个部分的方位信息；所述电子设备向用户发送用于获得所述第一物体的每个部分的标识信息的请求；所述电子设备从用户接收包含所述第一物体的每个部分的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，所述电子设备依据所述第一物体的每个部分的方位信息和所述响应信息构建地图。

在根据本发明实施例的控制方法中，可以对于电子设备在所处环境中检测到的物体进行进一步的细化，即，代替检测第一物体整体的方位信息并获取标识信息，从而识别出第一物体的整体，可以分别检测第一物体的每个部分的方位信息并获取其标识信息，从而在构建的地图中标记出该第一物体的每个部分，从而增加所构建的地图的精确性。

例如，在电子设备所处的环境为室内，且所检测到的第一物体为桌子的情况下，根据本发明实施例的控制方法可以将桌子划分为四个桌角，并由电子设备检测每个桌角的方位信息。此后，电子设备从用户处获得该四个桌角的标识信息，例如，“桌角1”、“桌角2”、“桌角3”和“桌角4”。这样，代替识别桌子整体，电子设备可以在所构建的地图中标记出四个桌角的位置，从而显著提高了该地图的精度，以便于进一步的定位和导航。

在上述控制方法中，进一步包括：在完成所述地图的构建的情况下，由用户向所述电子设备发出包含所述第一物体的标识信息的指令；所述电子设备依据所述第一物体的标识信息和所构建的地图移动到所述第一物体。

上面已经提到，在根据本发明实施例的控制方法中，在完成了电子设备所处环境下的地图构建之后，可以进一步进行该电子设备在所处环境下的导航。其中，由于电子设备从用户获得了所处环境中的物体的标识信息，并在地图中标记出物体的方位和标识，所以用户可以直接向电子设备发出包含该物体的标识信息的指令，以使得电子设备移动到该物体的位置。

例如，如上所述，在电子设备在室内环境中检测到的第一物体是桌子的情况下，在该电子设备通过传感器获得桌子的方位信息之后，从用户获得桌子的标识信息，即，“桌子”。这样，在进一步的导航过程中，如果用户需要电子设备移动到室内的桌子位置，仅需要向电子设备发出包含“桌子”的指令即可。相对地，在现有技术当中，由于机器人在某个环境中时，对于每个物体仅具有在所构建的地图中的代号，例如，桌子为“物体A”，而窗户为“物体B”，等等，这样，当用户需要机器人移动到某个物体的位置，但是却不知道该物体在机器人所构建的地图中的确切代号时，会造成很大的困扰。通过采用根据本发明实施例的控制方法，由于电子设备可根据由用户给出的标识信息来识别出物体，可以显著增加在导航过程中和机器交互的便利性。

在上述控制方法中，所述电子设备向用户发送的用于获得所述第一物体的标识信息的请求包含所述第一物体的图像。

在上述控制方法中，所述电子设备从用户接收的包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息为关于所述第一物体的语音信息。

在上述控制方法中，所述用户向所述电子设备发出的包含所述第一物体的标识信息的指令为关于所述第一物体的语音信息。

在根据本发明实施例的控制方法中，电子设备通过与用户之间的交互来获得所检测到的物体的标识信息，且用户可以通过该标识信息来对电子设备进行导航，这里，电子设备和用户之间的交互可以通过多种形式。例如，当电子设备向用户请求所检测到的物体的标识信息时，可以通过图像或者声音的形式，例如，电子设备可以在其显示屏上显示所检测到的物体的图像，或者通过声音向用户询问，如“这是什么？”。另外，电子设备可以通过光标方式来指示出检测到的物体，当用户在某物体上看到由电子设备所打上的光标后，就知道电子设备所检测到的物体是什么了。此外，当用户并非位于该电子设备的附近，而是通过远程控制来与电子设备交互时，电子设备也可以将所检测到的物体的图像发送到用户的远程控制端，以从用户获得所检测到的物体的标识信息。

优选地，用户可以通过语音方式来向用户发送关于所检测到的物体的标识信息的请求的响应，当然，这也可以通过文字形式的指令的方式。当电子设备接收到以语言方式或者其它方式发送的所检测到的物体的标识信息之后，电子设备本身仍然可能如现有技术中那样，将该物体在所构建的地图当中标记为一代号，如“物体A”，但是会将该代码与用户发送的标识信息进行关联，以使得在后续导航过程当中，用户仅需要发送包含该物体的标识信息的指令，电子设备就可以在所构建的地图中自动识别出该指令所涉及的具体物体。

这里，在根据本发明实施例的控制方法中，电子设备在完成了地图的构建之后，即，获得了该地图所对应的环境中的每个物体的方位信息以及标识信息之后，就可以基于构建的地图进行后续的定位和导航。例如，当电子设备位于该环境中的某个位置时，其可以检测自身相对于周围的物体的方位信息，从而根据构建的地图确定自身在所处环境中的具体位置。另外，该电子设备可以根据所构建的地图，基于用户想要电子设备移动到的位置，在所构建的地图所对应的环境中进行移动，从而到达用户指示的位置。

并且，在根据本发明实施例的控制方法中，当某个电子设备完成了地图的构建之后，另外的电子设备也可以根据该构建的地图进行后续的定位和导航。此外，在某个电子设备完成了所处环境中一部分的地图构建之后，另外的电子设备也可以根据该构建的地图依据上述根据本发明实施例的控制方法继续所处环境中其它部分的地图构建，从而用于后续的定位和导航。这里，本领域技术人员可以理解，所构建的地图并不限于某个电子设备单独使用，而是可以在多个电子设备之中进行共享。

图2是根据本发明实施例的控制方法的应用示例的示意图。如图2所示，以移动机器人M进入了一个陌生的室内环境为例，图2中示出了该房间的简单的示意图。

图2的移动机器人M的硬件系统可以由单目摄像机、激光光标器、计算单元、移动单元、麦克风、扬声器等组成，此外还可以进一步包括显示屏幕，例如触摸屏。

当移动机器人M进入该房间之后，首先用摄像机扫描前进路上是否有障碍，如图2所示，假设首先扫描到的是桌子，则检测M与桌子之间的大致距离L，以及桌子与M之间的相对方位信息。这样，通过现有技术，移动机器人M可以勾画出所检测到的桌子的外观轮廓，等图像稳定之后，移动机器人M向用户进行询问，例如通过语音询问“这个是什么？”或者在显示屏幕上显示桌子的图像。用户根据移动机器人M上显示的图像，或者其它指示，例如移动机器人M以激光光标器上桌子上进行的标记，识别出移动机器人检测到的物体是“桌子”，便向移动机器人M发出“桌子”的语音消息，移动机器人M通过语音识别来获得该标识信息“桌子”，从而将所检测到的物体的形状与“桌子”的标识信息建立起关联。

随后，移动机器人M的计算单元开始构建地图，例如，以门的位置为原点，在从原点开始距离L的位置画一个方框，并标记为“桌子”。虽然图2中示出了移动机器人M构建2D地图，但是实际上构建3D地图并不存在技术上的困难，通过现有技术，只要能够获得两个角度的照片，就可以构建出整个房间的3D地图。

依据上述方法，移动机器人M在室内移动的过程中，依次勾画出椅子、桌子、窗户、壁炉等物体的形状，并记录下它们在房间内的位置，比如记录下其相互之间的位置关系。例如，当移动机器人M首先检测到桌子之后，可以移动到桌子所在的位置，并继续进行检测，比如检测到窗在桌子的右侧，并大约距离两米，从而将窗的方位信息标记到地图上。这样，当移动机器人在室内移动一周之后，就可以将所有物体的信息标记到地图上，从而完成室内的地图的构建。

下面，依据所构建的地图，移动机器人M可以在室内进行定位和导航。具体地说，当移动机器人M进行定位时，移动机器人M可以首先自转一周，以检测周边的物体和与这些物体的距离，这时，一般选取物体的中心点作为计算距离的参考点。在图2中，移动机器人M可以简单地定位出其距离门2米，距离墙1米，距离桌子3米，距离椅子2米，并据此得出移动机器人M在门附近的结论。随后，在导航的过程中，由于在地图中已经标记出各个物体的大致位置，移动机器人M利用各个物体的方位信息和标识信息来进行导航。例如，向移动机器人M发指令“窗”，则移动机器人M通过语音识别出“窗”，再参考窗在已构建的地区中的位置，从而得知要到达窗需要先通过椅子和桌子之间的通道。这样，移动机器人M可以根据所要导航到的物体的标识信息，参照构建的地图来规划出一条路径，如图2所示。

此外，如上所述，当对桌子的四个角落分别进行标识以实现更精确的控制时，可以将移动机器人M准确地定位到桌子的第几个角落，并且，在构建的地图中，也可以标记出桌子的各个角落与其它物体之间的关系，例如窗更加靠近桌子的桌角2和桌角3。这样，在导航过程中，移动机器人M的移动也会更加精确，比如从图2中的A点到B点，需要经过桌角2和桌角3，而不会经过桌角4。

这样，该移动机器人M实际上仅需要具有简单的光学距离检测和障碍检测的功能即可，不需要建立用于物体识别的数据库，从而显著减少了计算量，因而节省了成本。并且，通过上述方式，有利于移动机器人M进行实时定位和导航，增强了其性能。

随着云计算技术的成熟，在根据本发明实施例的控制方法中，可以通过云计算的性能来控制电子设备的移动，例如通过图像的搜索性能等，且还可以通过云计算的性能来代替用户与电子设备之间的交互。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电子设备，用于地图构建，所述电子设备包括：传感器，配置为检测所述电子设备所处环境的第一物体，并在检测到所述第一物体的情况下，获得所述第一物体的方位信息；发送单元，配置为向用户发送用于获得所述第一物体的标识信息的请求；接收单元，配置为从用户接收包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，控制器，配置为依据所述第一物体的方位信息和所述响应信息构建地图。

图3是示出根据本发明实施例的电子设备的示意性框图。如图3所示，根据本发明实施例的电子设备100用于地图构建，其包括：传感器101，配置为检测电子设备100所处环境的第一物体，并在检测到第一物体的情况下，获得第一物体的方位信息；发送单元102，配置为向用户发送用于获得第一物体的标识信息的请求；接收单元103，配置为从用户接收包含第一物体的标识信息的、对由发送单元102发送的请求的响应信息；以及，控制器104，配置为依据由传感器101检测到的第一物体的方位信息和由接收单元103接收到的响应信息来构建地图。

在上述电子设备中，所述第一物体包括多个部分；所述传感器获得所述第一物体的每个部分的方位信息；所述发送单元向用户发送用于获得所述第一物体的每个部分的标识信息的请求；所述接收单元从用户接收包含所述第一物体的每个部分的标识信息的对所述请求的响应信息；以及，所述控制器依据所述第一物体的每个部分的方位信息和所述响应信息构建地图。

在上述电子设备中，进一步包括：指令接收单元，配置为在完成所述地图的构建的情况下，接收由用户发出的包含所述第一物体的标识信息的指令；以及，移动单元，配置为依据所述第一物体的标识信息和所构建的地图将所述电子设备移动到所述第一物体。

在上述电子设备中，所述发送单元向用户发送的用于获得所述第一物体的标识信息的请求包含所述第一物体的图像。

在上述电子设备中，所述接收单元从用户接收的包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息为关于所述第一物体的语音信息。

在上述电子设备中，所述指令接收单元接收的由用户发出的包含所述第一物体的标识信息的指令为关于所述第一物体的语音信息。

通过根据本发明实施例的控制方法和电子设备，可以分别获得所处环境中物体的方位信息和标识信息，从而方便地构建地图。并且，由于不需要电子设备识别物体所进行的特征区分和定位等相关计算，节省了成本，并有助于实现实时定位和导航。

本发明已经参考具体实施例进行了详细说明。然而，很明显，在不背离本发明的精神的情况下，本领域技术人员能够对实施例执行更改和替换。换句话说，本发明用说明的形式公开，而不是被限制地解释。要判断本发明的要旨，应该考虑所附的权利要求。

Claims (8)

1.一种控制方法，应用于一个或多个电子设备，所述电子设备用于地图构建，所述控制方法包括：

检测所述电子设备所处环境的第一物体；其中，采用预定策略确定所处环境中的检测目标；

在检测到所述第一物体的情况下，由所述电子设备的传感器获得所述第一物体的方位信息；

所述电子设备向用户发送用于获得所述第一物体的标识信息的请求，所述请求包含所述第一物体的图像；采用光标指示检测到的第一物体；

所述电子设备从用户接收包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息，所述第一物体的标识信息由所述用户基于所述第一物体的图像直接给出；

所述电子设备依据所述第一物体的方位信息和所述响应信息构建地图；

所述电子设备移动以检测所述电子设备所处的环境中是否还存在第二物体，调整所述地图；

在完成所述地图的构建的情况下，由用户向所述电子设备发出包含所述第一物体的标识信息的指令；以及

所述电子设备依据所述第一物体的标识信息和所构建的地图移动到所述第一物体。

2.如权利要求1所述的控制方法，进一步包括：

所述第一物体包括多个部分；

由所述电子设备的传感器获得所述第一物体的每个部分的方位信息；

所述电子设备向用户发送用于获得所述第一物体的每个部分的标识信息的请求；

所述电子设备从用户接收包含所述第一物体的每个部分的标识信息的对所述请求的响应信息；

所述电子设备依据所述第一物体的每个部分的方位信息和所述响应信息构建地图。

3.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，所述电子设备从用户接收的包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息为关于所述第一物体的语音信息。

4.如权利要求3所述的控制方法，其中，所述用户向所述电子设备发出的包含所述第一物体的标识信息的指令为关于所述第一物体的语音信息。

5.一种电子设备，用于地图构建，所述电子设备包括：

传感器，配置为检测所述电子设备所处环境的第一物体，并在检测到所述第一物体的情况下，获得所述第一物体的方位信息；其中，通过预定策略确定所处环境中的检测目标；

发送单元，配置为向用户发送用于获得所述第一物体的标识信息的请求，所述请求包含所述第一物体的图像；还被配置为采用光标指示检测到的第一物体，然后根据光标的指示由用户对检测到的物体进行识别并给出标识信息；

接收单元，配置为从用户接收包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息，所述第一物体的标识信息由所述用户基于所述第一物体的图像直接给出；控制器，配置为依据所述第一物体的方位信息和所述响应信息构建地图；

调整单元，配置为所述电子设备移动以检测所述电子设备所处的环境中是否还存在第二物体，调整所述地图；

指令接收单元，配置为在完成所述地图的构建的情况下，由用户向所述电子设备发出包含所述第一物体的标识信息的指令；以及

移动单元，配置为依据所述第一物体的标识信息和所构建的地图将所述电子设备移动到所述第一物体。

6.如权利要求5所述的电子设备，其中，

所述第一物体包括多个部分；

所述传感器获得所述第一物体的每个部分的方位信息；

所述发送单元向用户发送用于获得所述第一物体的每个部分的标识信息的请求；

所述接收单元从用户接收包含所述第一物体的每个部分的标识信息的对所述请求的响应信息；

所述控制器依据所述第一物体的每个部分的方位信息和所述响应信息构建地图。

7.如权利要求5或6所述的电子设备，其中，所述接收单元从用户接收的包含所述第一物体的标识信息的对所述请求的响应信息为关于所述第一物体的语音信息。

8.如权利要求7所述的电子设备，其中，所述指令接收单元接收的由用户发出的包含所述第一物体的标识信息的指令为关于所述第一物体的语音信息。