CN106289290A - 一种路径导航系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种路径导航系统及方法，该系统包括指令输入设备、导航装置、视觉采集器及视觉处理器；指令输入设备接收用户输入的导航指令，并传输给导航装置，导航装置获取用户的当前位置信息，根据当前位置信息及输入的导航指令，生成导航路径；视觉采集器采集导航路径前方道路图像，并传输给视觉处理器；视觉处理器获取道路图像中的障碍物信息，传输给导航装置，导航装置输出障碍物信息。本发明中，视觉处理器将视觉采集器采集的导航路径前方道路图像进行处理，提取出道路图像中的障碍物信息，不需要将道路图像远程传输给服务器进行处理，避免了由于网络等原因导致传输速度较慢时，造成的图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。

Description

一种路径导航系统及方法
技术领域
本发明涉及信息处理及导航技术领域，具体而言，涉及一种路径导航系统及方法。
背景技术
随着社会的发展，人工智能已经广泛应用于工业、安防、交通、家居等领域，使人类的生活发生了翻天覆地的变化，导航装置、导盲仪等机器在工作时，通过视觉采集装置采集图像，并对采集的图像进行分析，从中获取信息。
现有技术中的导航装置或导盲仪等机器，大都是通过视觉采集装置采集道路图像，并将采集的道路图像远程传输给服务器，由服务器对采集的道路图像进行分析，从中提取出路况信息。
但是，现有技术中的图像处理方式，对于图像传输速度要求很高，当由于网络等原因导致图像传输速度较慢时，容易导致图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种路径导航系统及方法，以解决现有技术的路径导航系统，将采集的道路图像传输给远程服务器处理，对图像传输速度要求很高，当由于网络等原因导致图像传输速度较慢时，容易导致图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种路径导航系统，其中，所述系统包括：指令输入设备、导航装置、视觉采集器及视觉处理器；
所述指令输入设备与所述导航装置连接，接收用户输入的导航指令，并传输所述导航指令给所述导航装置，所述导航装置获取所述用户的当前位置信息，根据所述用户的当前位置信息及所述用户输入的导航指令，生成导航路径；
所述视觉采集器采集所述导航路径前方道路图像，并传输所述道路图像给所述视觉处理器；所述视觉处理器对所述道路图像进行处理，获取所述道路图像中的障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述导航装置，所述导航装置接收所述视觉处理器传输的障碍物信息，并输出所述障碍物信息。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述导航装置还根据所述障碍物信息对所述导航路径进行调整或者重新生成导航路径。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述视觉处理器包括接收元件、转换元件及提取元件；
所述接收元件接收所述视觉采集器传输的道路图像，并传输所述道路图像给所述转换元件；
所述转换元件接收所述接收元件传输的道路图像，获取所述道路图像的三维图像模型，并传输所述三维图像模型给所述提取元件；
所述提取元件接收所述转换元件传输的所述三维图像模型，对所述三维图像模型进行图像分割，并提取出障碍物信息。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述视觉采集器包括图像采集器件及辅助图像采集器件；
所述图像采集器件及所述辅助图像采集器件均与所述视觉处理器连接，采集所述导航路径前方道路图像，并传输所述道路图像给所述视觉处理器。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述导航装置包括定位元件、指令识别元件、路径规划元件及输出元件；
所述定位元件定位所述用户的当前位置，并传输所述当前位置给所述路径规划元件；所述指令识别元件接收所述用户输入的导航指令，识别出所述用户输入的导航指令中的信息，并传输所述信息给所述路径规划元件；
所述路径规划元件接收所述定位元件传输的当前位置信息，及接收所述指令识别元件传输的信息，根据所述当前位置及信息，生成导航路径，并传输所述导航路径给所述输出元件；
所述输出元件接收所述路径规划元件传输的导航路径，并输出所述导航路径。
结合第一方面的第四种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述定位元件包括全球定位系统GPS器件和/或北斗卫星定位器件；
所述GPS器件及所述北斗卫星定位器件均与所述路径规划元件连接，定位所述用户的当前位置，并传输所述当前位置给所述路径规划元件。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第六种可能的实现方式，其中，所述系统还包括雷达测距器件和/或超声波测距器件；
所述雷达测距器件及所述超声波测距器件均与所述导航装置连接，测量所述导航路径前方道路障碍物的距离信息，并传输所述障碍物的距离信息给所述导航装置；
所述导航装置接收所述雷达测距器件及所述超声波测距器件传输的障碍物的距离信息，接收所述视觉处理器传输的障碍物信息，根据所述障碍物信息及所述距离信息，确定前方障碍物。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第七种可能的实现方式，其中，所述系统还包括存储元件；
所述存储元件与所述视觉采集器、所述视觉处理器及所述导航装置连接，接收所述视觉采集器传输的道路图像，接收所述视觉处理器传输的障碍物信息，及接收所述导航装置传输的导航路径，并存储所述道路图像、所述障碍物信息及所述导航路径。
第二方面，本发明实施例提供了一种路径导航方法，其中，所述方法包括：
接收用户输入的导航指令，获取所述用户的当前位置信息，根据所述用户的当前位置信息及所述用户输入的导航指令，生成导航路径；
沿所述导航路径行进，且在行进过程中采集所述导航路径前方道路图像，对所述道路图像进行处理，获取所述道路图像中的障碍物信息，并输出所述障碍物信息。
结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述方法还包括：根据所述障碍物信息对所述导航路径进行调整或者重新生成导航路径。
本发明实施例提供的路径导航系统及方法，其中，该路径导航系统包括指令输入设备、导航装置、视觉采集器及视觉处理器，视觉处理器将视觉采集器采集的导航路径前方道路图像进行处理，提取出道路图像中的障碍物信息，不需要将道路图像远程传输给服务器进行处理，避免了由于网络等原因导致传输速度较慢时，造成的图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例1所提供的路径导航系统的结构示意图；
图2示出了本发明实施例1所提供的路径导航系统的第二种结构示意图；
图3示出了本发明实施例2所提供的路径导航方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到现有技术中的导航装置或者导盲仪等机器，大都是通过视觉采集装置采集道路图像，并将采集的道路图像远程传输给服务器，由服务器对采集的道路图像进行分析，从中提取路况信息，但是这种图像处理方式，对于图像传输速度要求很高，当由于网络等原因导致图像传输速度较慢时，容易导致图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。基于此，本发明实施例提供了一种路径导航系统及方法，下面通过实施例进行描述。
实施例1
本发明实施例提供了一种路径导航系统，该路径导航系统能够对采集的导航路径前方道路图像进行处理，提取出道路图像中的障碍物信息，不需要将采集的道路图像远程传输给服务器，由服务器对采集的道路图像进行处理，这样避免了将采集的道路图像远程传输给服务器，当由于网络等原因导致图像传输速度较慢时，容易造成图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。
如图1所示，本发明实施例提供的路径导航系统，包括指令输入设备110、导航装置120、视觉采集器130及视觉处理器140；
指令输入设备110与导航装置120连接，接收用户输入的导航指令，并传输该导航指令给导航装置120，导航装置120获取用户的当前位置信息，根据用户的当前位置信息及用户输入的导航指令，生成导航路径；
视觉采集器130采集导航路径前方道路图像，并传输道路图像所述视觉处理器140；视觉处理器140对上述道路图像进行处理，获取该道路图像中的障碍物信息，并传输该障碍物信息给导航装置120，导航装置120接收视觉处理器140传输的障碍物信息，并输出该障碍物信息。
上述指令输入设备110可以是触摸屏设备，也可以是语音输入设备，如果上述指令输入设备110是触摸屏设备，用户直接在触摸屏上输入导航指令，该导航指令包括用户想要达到的目的地以及用户的个人偏好，比如说，设置成躲避拥堵、距离最近或者避免收费等等，如果上述指令输入设别110是语音输入设备，则用户直接对着上述指令输入设备110输入导航指令。
当用户通过指令输入设备110输入导航指令，指令输入设备110将该导航指令传输给导航装置120，导航装置120定位出用户当前的位置，导航装置120对用户输入的导航指令进行识别，识别出导航指令中包括的信息，该信息包括用户想要达到的目的地以及用户的个人偏好，比如说，设置成躲避拥堵、距离最近或者避免收费等等，导航装置120根据识别出的用户输入的导航指令中包括的信息及定位出的用户的当前位置，为用户进行路径规划，生成导航路径，导航装置120显示该导航路径，并指示用户按照导航路径进行行进。
在按照导航装置120输出的导航路径行进的过程中，视觉采集器130会实时或定期采集导航路径前方道路图像，并将采集的道路图像传输给视觉处理器140，视觉处理器140对接收到的道路图像进行处理，从中提取出道路前方的障碍物信息以及人行道、斑马线等标志信息，该障碍物信息包括障碍物的距离以及该障碍物是什么，视觉处理器140传输该障碍物信息及标志信息给导航装置120，导航装置120输出该障碍物信息。
视觉采集器130除了采集前方道路图像之外，还会采集导航路径两侧的建筑物图像，并将采集的建筑物图像传输给视觉处理器140，视觉处理器140从建筑物图像中提取出该建筑物信息，该建筑物信息包括该建筑的名称，比如说，各种商店、旅馆等等，及该建筑距离当前位置的距离。
如果将本发明实施例提供的路径导航系统应用于导盲领域，则导航装置120可以以语音的形式输出该障碍物信息，以提示用户前方道路上的障碍物信息，如果将本发明实施例提供的路径导航系统应用于无人机、机器人、巡检车等方面，则当导航装置120接收到视觉处理器140传输的障碍物信息后，导航装置120还根据障碍物信息对上述导航路径进行调整或者重新生成导航路径。
导航装置120根据接收到的障碍物信息判断前方障碍物是否属于可避开的障碍物，比如说，如果前方障碍物为石头、树干等可避开的障碍物，则导航装置120对导航路径进行调整，以躲避障碍物，如果前方障碍物为墙等不可避开的障碍物，则导航装置120重新生成导航路径，上述导航装置120对导航路径进行调整或者重新生成导航路径的过程中，还会输出该障碍物信息，以提示用户前方道路的障碍物信息，其中，导航装置120可以以语音的形式输出该障碍物信息。
本发明实施例提供的路径导航系统，包括指令输入设备110、导航装置120、视觉采集器130及视觉处理器140，视觉处理器140将视觉采集器130采集的导航路径前方道路图像进行处理，提取出道路图像中的障碍物信息，不需要将道路图像远程传输给服务器进行处理，避免了由于网络等原因导致传输速度较慢时，造成的图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。
其中，作为一个实施例，上述视觉处理器140包括接收元件141、转换元件142及提取元件143；
接收元件141接收视觉采集器130传输的道路图像，并传输上述道路图像给转换元件142；转换元件142接收上述接收元件141传输的道路图像，获取道路图像的三维图像模型，并传输该三维图像模型给提取元件143；提取元件143接收转换元件142传输的三维图像模型，对三维图像模型进行图像分割，并提取出障碍物信息。
在本发明实施例中，当用户或无人机、机器人等按照导航路径行进时，视觉采集器130实时或定期采集导航路径前方的道路图像，并将采集的道路图像转换成YUV(Luma andChroma，亮度和色差信号)格式，并将转化成YUV格式的道路图像传输给视觉处理器140，上述视觉采集器130还可以将采集的图像转换成其它格式，本发明实施例并不限定转换的具体格式，视觉处理器140中的接收元件141与视觉采集器130连接，接收视觉采集器130传输的道路图像，并将接收到的道路图像传输给转换元件142，转换元件142将该道路图像转化成三维图像模型，并将转化成的三维图像模型传输给提取元件143，在转换元件142将道路图像转化成三维图像模型的过程中，会获取该障碍物的距离，提取元件143对该三维图像模型进行图像分割，得到该三维图像模型的二值化图像，并提取出该二值化图像中的前景层，该前景层就是该道路图像的障碍物，将提取出的前景层与数据库中存储的障碍物进行比对，确定出该障碍物是什么，将障碍物信息传输给导航装置120。
该障碍物信息包括障碍物的距离及障碍物是什么，比如说，该障碍物可以是树、墙壁、电线杆等等，当然，从上述道路图像中还可以识别出前方道路上的斑马线等特征物，以提示用户。
其中，上述转换元件142将接收到的道路图像转化成三维图像模型具体包括如下过程：
当转换元件142接收到接收元件141传输的道路图像后，将该道路图像拉到与视觉采集器130同一位置上，由于在拍摄的过程中，图像的边缘会失真，因此，要对采集的道路图像进行校正，得到校正后的图像，根据校正后的图像及摄影几何学，计算出道路图像中障碍物距离视觉采集器130的距离，以及障碍物距离地面的高度，即获取出以视觉采集器130作为原点的障碍物的三维坐标，从而得到该道路图像的三维图像模型。
为了使得采集的导航路径前方道路图像更准确，本发明实施例提供的视觉采集器130包括图像采集器件及辅助图像采集器件；
图像采集器件及辅助图像采集器件均与视觉处理器140连接，采集导航路径前方道路图像，并传输该道路图像给视觉处理器140。
上述辅助图像采集器件为高精度辅助图像采集器件，辅助图像采集器件的像素高于图像采集器件。
上述图像采集器件和辅助图像采集器件可以同时采集导航路径前方道路图像，也可以在图像采集器件采集图像失灵或者丢帧的情况下，辅助图像采集器件开始采集导航路径前方道路图像。
当上述图像采集器件和辅助图像采集器件同时采集导航路径前方图像时，图像采集器件及辅助图像采集器件均将采集的道路图像转换成YUV格式，并传输给视觉处理器140，视觉处理器140分别对图像采集器件和辅助图像采集器件传输的图像进行处理，并对图像采集器件及辅助图像采集器件采集的道路图像进行分析，如果无法从图像采集器件采集的道路图像中提取出障碍物信息，则从辅助图像采集器件采集的道路图像中提取障碍物信息，或者，将图像采集器件及辅助图像采集器件采集的道路图像进行比较，选择图像比较清晰的进行障碍物提取。
其中，上述图像采集器件包括一个或多个摄像头，即上述图像采集器件可以是单目摄像头、双目摄像头或者多目摄像头。
其中，作为一个实施例，上述导航装置120包括定位元件、指令识别元件、路径规划元件及输出元件；
定位元件定位用户的当前位置，并传输当前位置给路径规划元件；指令识别元件接收用户输入的导航指令，识别出用户输入的导航指令中的信息，并传输信息给路径规划元件；路径规划元件接收定位元件传输的当前位置，及接收指令识别元件传输的信息，根据当前位置及信息，生成导航路径，并传输导航路径给输出元件；输出元件接收路径规划元件传输的导航路径，并输出导航路径。
上述用户输入的导航指令可以是语音指令，也可以是文字指令，导航装置120中的指令识别元件接收到用户输入的导航指令后，对用户输入的导航指令进行识别，如果用户输入的是语音指令，则将用户输入的语音指令转换成文字指令，并识别出该文字指令中包括的信息，该信息包括用户的目的地信息及用户设置的路线偏好信息，比如说，用户选择的是躲避拥堵、避免收费、距离最短等个人偏好，如果用户输入的是文字指令，则指令识别元件直接识别出该指令中包括的信息，指令识别元件将识别出的指令中包括的信息传输给路径规划元件；导航装置120中的定位元件定位出用户当前的位置，并将用户当前的位置传输给路径规划元件；路径规划元件根据用户当前的位置及用户输入指令中包括的信息，进行路径规划，生成导航路径，并将生成的导航路径传输给输出元件，输出元件输出该导航路径。
上述输出元件可以直接显示该导航路径，也可以以语音的形式输出该导航路径，以提示用户按照语音的指示行走。
其中，上述定位元件包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)器件和/或北斗卫星定位器件；GPS器件及北斗卫星定位器件均与路径规划元件连接，定位用户的当前位置，并传输上述当前位置给路径规划元件。
上述定位元件可以只包括GPS器件，也可以只包括北斗卫星定位器件，或者同时包括GPS器件和北斗卫星定位器件，当上述定位元件同时包括GPS器件和北斗卫星定位器件时，能够更精确的定位出用户的当前位置。
当定位元件定位出用户的当前位置后，根据用户的当前位置及用户输入的目的地，生成导航路径，当沿着导航路径行进时，视觉采集器130会实时或定期采集道路前方的障碍物信息及道路两侧的建筑物信息，导航装置120根据前方障碍物调整导航路径或者重新生成导航路径，而导航装置120根据道路两侧的建筑物信息可以辅助导航，参考建筑物信息可以更方便用户按照导航路径行走。
当按沿着导航路径行进时，视觉采集器130会实时或定期采集导航路径前方道路图像，并将采集的道路图像传输给视觉处理器140,视觉处理器140从道路图像中提取出障碍物信息，并将该障碍物信息传输给导航装置120，导航装置120根据该障碍物调整路径或者重新生成路径，以进行避障，除此之外，导航装置120还会输出该障碍物信息，以提示用户进行避障，但是，仅仅通过视觉采集器130并不能检测到道路前方所有的障碍物信息，经常会出现检测失灵的情况，比如说，当前方障碍物是白墙时，视觉采集器130就无法检测到前方的障碍物信息，因此，为了更准确的检测到导航路径前方道路的障碍物信息，本发明实施例提供的路径导航系统还包括雷达测距器件和/或超声波测距器件；
雷达测距器件及超声波测距器件均与导航装置120连接，测量前方道路障碍物的距离信息，并传输该障碍物的距离信息给导航装置120；
导航装置120接收雷达测距器件及超声波测距器件传输的障碍物的距离信息，接收视觉处理器140传输的障碍物信息，根据所述障碍物信息及距离信息，确定前方障碍物。
上述雷达测距器件可以是雷达传感器，上述超声波测距器件可以是超声波传感器。
本发明实施例提供的路径导航系统可以只包括雷达测距器件，也可以只包括超声波测距器件，还可以同时包括雷达测距器件和超声波测距器件，当上述路径导航系统同时包括雷达测距器件和超声波测距器件时，能够更准确的检测到道路前方的障碍物信息。
上述雷达测距器件可以是激光雷达测距器件，也可以是微波雷达测距器件，如果上述雷达测距器件是激光雷达测距器件，则向外发射激光，如果上述雷达测距器件是微波雷达测距器件，则向外发射微波，下面将以上述雷达测距器件为激光雷达测距器件，详细介绍雷达测距器件怎样检测障碍物的距离信息，在按照导航路径行驶的过程中，雷达测距器件会实时或定期向前发射激光，并且在发射激光的同时开始计时，激光在空气中传播，途中遇到障碍物就会立即返回来，激光接收器在接收到反射信号就会立即停止计时，而激光在空气中的传播速度为3×108m/s，根据计时器记录的时间，通过下述公式可以计算出激光发射点距离障碍物的距离，激光发射点就是雷达测距器件所在的位置。
S＝(3×108)t/2
其中，在上述公式中，S是激光发射点距离障碍物的距离，即雷达测距器件距离障碍物的距离，t是计时器记录的从激光发出到接收到反射信号的时间。
超声波测距器件检测离障碍物的距离信息，和上述通雷达测距器件检测前方障碍物的距离信息的方式相同，只不过超声波测距器件发射超声波，超声波在空气中的传播速度为340m/s，此处不再赘述超声波测距器件检测前方障碍物的距离信息的具体过程。
视觉处理器140将从道路图像中提取出的障碍物信息传输给导航装置120,雷达测距器件和超声波测距器件将检测出的前方障碍物的距离信息传输给导航装置120，导航装置120首先根据视觉处理器140传输的障碍物信息确定出前方障碍物，如果视觉处理器140没有提取出障碍物信息，则导航装置120根据雷达测距器件和超声波测距器件传输的障碍物的距离信息，确定前方障碍物，如果视觉处理器140从视觉采集器130采集的前方道路图像中提取出障碍物信息，并将该障碍物信息传输给导航装置120，同时导航装置120也接收到了雷达测距器件和超声波测距器件传输的前方障碍物的距离信息，则导航装置120根据障碍物信息和障碍物的距离信息共同确定出前方障碍物。
如果视觉处理器140没有从视觉采集器130采集的导航路径前方道路图像中提取中障碍物信息，这时，导航装置120需要根据雷达测距器件和超声波测距器件传输的障碍物的距离信息确定出障碍物，因此，为了提高根据雷达测距器件和超声波测距器件传输的障碍物的具体信息确定障碍物的准确性，本发明实施例提供的路径导航系统还包括IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)；
其中IMU包括加速度传感器、角速度传感器及磁感应传感器，加速度传感器测量路径导航系统的三轴加速度，角速度传感器测量路径导航系统的三轴角速度，磁感应传感器测量路径导航系统的三轴磁感应信息。
对上述加速度传感器测量的路径导航系统的三轴加速度进行积分处理，可以得到路径导航系统的速度，对路径导航系统的速度再进行积分，可以得到预设时间段内路径导航系统的位置偏移量，该预设时间段可以是1s、3S等，本发明实施例并不限定上述预设时间段的具体数值，同理，对上述加速度传感器测量的路径导航系统的三轴角速度进行积分，可以得到预设时间段内路径导航系统的角度偏移量，因此可以得到预设时间段内路径导航系统的位移量，并且根据上述磁感应传感器测量的路径导航系统的东西南北的地磁信息，可以得出路径导航系统现在的位置，根据路径导航系统现在的位置，以及障碍物的距离信息，可以更精准的得知障碍物的距离信息。
其中，作为一个实施例，本发明实施例提供的路径导航系统还包括存储元件；
存储元件与视觉采集器130、视觉处理器140及导航装置120连接，接收视觉采集器130传输的道路图像，接收视觉处理器140传输的障碍物信息，及接收导航装置120传输的导航路径，并存储道路图像、障碍物信息及导航路径。
在本发明实施例中，视觉采集器130将采集的导航路径前方道路图像传输给存储元件进行存储，视觉处理器140将提取出道路图像中的障碍物信息传输给存储元件进行存储，导航装置120将生成的导航路径传输给存储元件120进行存储，这样，当下次需要去同样的目的地时，并且用户设置的个人偏好相同时，可以直接从存储元件中调取出导航路径。
并且，在本发明实施例中，导航装置120对导航路径进行分析，得到用户的个人习惯信息，比如说，用户喜欢哪条道路以及用户在导航时的个人偏好，当下次用户进行导航时，导航装置可以直接按照用户的个人习惯为用户生成导航路径，除此之外，导航装置120还能够采集用户的速度，这样可以根据该用户的速度预估该用户到达目的地的时间，使得预估的时间更精确，导航装置120将分析及采集的上述信息传输给存储元件，由存储元件进行存储。
本发明实施例提供的路径导航系统还包括通信元件，通信元件用于实现路径导航系统和远程控制端之间的通信，在本发明实施例中，通信元件主要用户接收远程控制端传输的导航装置120及视觉处理器140的软件升级安装包，用于实现导航装置120及视觉处理器140的升级，当然，上述通信元件还可以接收远程控制端传输的其他数据，以及传输数据给远程控制端，本发明实施例并不限定通信元件的具体功能。
上述远程控制端可以是手机、PAD(portable android device,平板电脑)、计算机等。
上述通信元件包括WI-FI(Wireless-Fidelity，无线保真)网络器件、3G(3rd-Generation，第三代移动通信技术)网络器件、4G(the 4 Generation mobilecommunication technology，第四代移动通信技术)网络器件、及蓝牙器件等等。
本发明实施例提供的路径导航系统，包括指令输入设备、导航装置、视觉采集器及视觉处理器，视觉处理器将视觉采集器采集的导航路径前方道路图像进行处理，提取出道路图像中的障碍物信息，不需要将道路图像远程传输给服务器进行处理，避免了由于网络等原因导致传输速度较慢时，造成的图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。
实施例2
本发明实施例提供了一种路径导航方法，该导航方法应用于实施例1提供的路径导航系统，即本发明实施例提供的路径导航方法的执行主体为实施例1中的路径导航系统，如图2所示，该方法包括如下步骤：
S210，接收用户输入的导航指令，获取用户的当前位置信息，根据用户的当前位置信息及用户输入的导航指令，生成导航路径；
S220，沿上述导航路径行进，且在行进过程中采集导航路径前方道路图像，对该道路图像进行处理，获取道路图像中的障碍物信息，并输出该障碍物信息。
在本发明实施例中，用户可以通过语音的形式输入导航指令，也可以以文字的形式输入导航指令，当路径导航系统接收到用户输入的导航指令后，对该导航指令进行识别，识别出该导航指令中包括的信息，该信息可以包括用户想要达到的目的地以及用户的个人偏好，比如说，设置成躲避拥堵、距离最近或者避免收费等等，同时路径导航系统定位出用户当前的位置信息，路径导航系统根据用户当前的位置信息以及用户输入的导航指令中包括的信息，为用户进行路径规划，生成导航路径，并输出该导航路径，其中，路径导航系统可以直接以语音的形式输出该导航路径，以提示用户按照导航路径行进。
用户或者机器人、无人机等沿着导航路径规划的路径行进，且在行进的过程中，路径导航系统会实时或定期采集导航路径前方道路图像，并对采集的道路图像进行处理，提取出该道路图像中的障碍物信息，并输出该障碍物信息。
路径导航系统对采集的道路图像进行处理，提取出道路图像中的障碍物信息，具体包括：
路径导航系统将该道路图像拉到与路径导航系统中的视觉采集器同一位置上，由于在拍摄的过程中，图像的边缘会失真，因此，要对采集的道路图像进行校正，得到校正后的图像，根据校正后的图像及摄影几何学，计算出道路图像中障碍物距离视觉采集器的距离，以及障碍物距离地面的高度，即获取出以视觉采集器作为原点的障碍物的三维坐标，从而得到该道路图像的三维图像模型，并对该三维图像模型进行图像分割，得到该三维图像模型的二值化图像，并提取出该二值化图像中的前景层，该前景层就是该道路图像的障碍物，将提取出的前景层与数据库中存储的障碍物进行比对，确定出该障碍物是什么，将障碍物的距离及障碍物是什么确定为障碍物信息。
其中，上述方法中可以以语音的形式输出该障碍物信息，以提示用户前方道路上的障碍物信息。
其中，上述方法还包括根据障碍物信息对导航路径进行调整或者重新生成导航路径。
上述路径导航系统根据提取出的障碍物信息判断前方障碍物是否属于可避开的障碍物，比如说，如果前方障碍物为石头、树干等可避开的障碍物，则路径导航系统对导航路径进行调整，以躲避障碍物，如果前方障碍物为墙等不可避开的障碍物，则路径导航系统重新生成导航路径。
本发明实施例提供的路径导航方法，路径导航系统直接将采集的导航路径前方图像进行处理，提取出道路图像中的障碍物信息，不需要将道路图像远程传输给服务器进行处理，避免了由于网络等原因导致传输速度较慢时，造成图像信息缺失、图像传输延迟及图像传输失真等问题。
本发明实施例提供的方法，其实现原理及产生的技术效果和前书路径导航系统的实施例相同，为简要描述，方法实施例未提及之处，可以参考前述系统实施例中的内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的方法的具体工作过程，均可以参考上述系统实施例中的对应过程，在此不再赘述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种路径导航系统，其特征在于，包括：指令输入设备、导航装置、视觉采集器及视觉处理器；
所述指令输入设备与所述导航装置连接，接收用户输入的导航指令，并传输所述导航指令给所述导航装置，所述导航装置获取所述用户的当前位置信息，根据所述用户的当前位置信息及所述用户输入的导航指令，生成导航路径；
所述视觉采集器采集所述导航路径前方道路图像，并传输所述道路图像给所述视觉处理器；所述视觉处理器对所述道路图像进行处理，获取所述道路图像中的障碍物信息，并传输所述障碍物信息给所述导航装置，所述导航装置接收所述视觉处理器传输的障碍物信息，并输出所述障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导航装置还根据所述障碍物信息对所述导航路径进行调整或者重新生成导航路径。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉处理器包括接收元件、转换元件及提取元件；
所述接收元件接收所述视觉采集器传输的道路图像，并传输所述道路图像给所述转换元件；
所述转换元件接收所述接收元件传输的道路图像，获取所述道路图像的三维图像模型，并传输所述三维图像模型给所述提取元件；
所述提取元件接收所述转换元件传输的所述三维图像模型，对所述三维图像模型进行图像分割，并提取出障碍物信息。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉采集器包括图像采集器件及辅助图像采集器件；
所述图像采集器件及所述辅助图像采集器件均与所述视觉处理器连接，采集所述导航路径前方道路图像，并传输所述道路图像给所述视觉处理器。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导航装置包括定位元件、指令识别元件、路径规划元件及输出元件；
所述定位元件定位所述用户的当前位置，并传输所述当前位置给所述路径规划元件；所述指令识别元件接收所述用户输入的导航指令，识别出所述用户输入的导航指令中的信息，并传输所述信息给所述路径规划元件；
所述路径规划元件接收所述定位元件传输的当前位置，及接收所述指令识别元件传输的信息，根据所述当前位置及信息，生成导航路径，并传输所述导航路径给所述输出元件；
所述输出元件接收所述路径规划元件传输的导航路径，并输出所述导航路径。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述定位元件包括全球定位系统GPS器件和/或北斗卫星定位器件；
所述GPS器件及所述北斗卫星定位器件均与所述路径规划元件连接，定位所述用户的当前位置，并传输所述当前位置给所述路径规划元件。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括雷达测距器件和/或超声波测距器件；
所述雷达测距器件及所述超声波测距器件均与所述导航装置连接，测量所述导航路径前方道路障碍物的距离信息，并传输所述障碍物的距离信息给所述导航装置；
所述导航装置接收所述雷达测距器件及所述超声波测距器件传输的障碍物的距离信息，接收所述视觉处理器传输的障碍物信息，根据所述障碍物信息及所述距离信息，确定前方障碍物。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括存储元件；
所述存储元件与所述视觉采集器、所述视觉处理器及所述导航装置连接，接收所述视觉采集器传输的道路图像，接收所述视觉处理器传输的障碍物信息，及接收所述导航装置传输的导航路径，并存储所述道路图像、所述障碍物信息及所述导航路径。
9.一种路径导航方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户输入的导航指令，获取所述用户的当前位置信息，根据所述用户的当前位置信息及所述用户输入的导航指令，生成导航路径；
沿所述导航路径行进，且在行进过程中采集所述导航路径前方道路图像，对所述道路图像进行处理，获取所述道路图像中的障碍物信息，并输出所述障碍物信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述障碍物信息对所述导航路径进行调整或者重新生成导航路径。
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