CN111637890A - 一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法 - Google Patents

一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，涉及导航技术领域；利用终端扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，将终端安置于移动机器人上，利用终端识别周围环境和确定移动机器人自身位置，利用终端通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。

Description

一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法
技术领域
本发明公开一种移动机器人导航方法，涉及导航技术领域，具体地说是一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法。
背景技术
目前，流行的移动机器人的导航方式有AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)、AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)，适用的场景各不相同。AGV的方案实现简单，机器人沿着地上铺设的导引线移动，但是缺少灵活性，布线等成本较高，不适用于线路频繁改变的应用场景。AMR通过传感器对周围环境进行扫描，构建一个和真实环境一致的地图，同时对机器人进行定位，并规划一条正确的路径，最终引导机器人安全到达指定的目的地，AMR导航自主性很强，但实施比较复杂，需要配备激光、相机、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等设备，软硬件要求也较高，不适用于低成本应用场景。
发明内容
本发明针对现有技术的问题，提供一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，本发明提出的具体方案是：
一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法：利用终端扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，
针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，
将终端安置于移动机器人上，利用终端识别周围环境和确定移动机器人自身位置，
利用终端通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。
所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法中利用终端扫描周围环境，获得环境图像信息，通过AR SDK内置的SLAM模块，融合环境图像信息和IMU数据对周围环境进行建图，获得用于导航的二维平面地图。
所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法中在二维平面地图上设定目标点，并在目标点位置放置虚拟目标，用于突出显示，依次连接目标点生成虚拟路线，从而显示出完整的导航路径。
所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法中利用终端直接获取与摄像头视场相配准的深度图像，直接获得前方障碍物的距离和尺寸，从而通过避障算法，绕过障碍物，并重新回到设定的导航路径。
所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法中利用终端接收移动机器人利用超声波测距或红外测距所获得的测量距离信息，作为终端控制算法的输入参数，形成控制指令，控制移动机器人移动，从而进行避障。
所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法中利用终端进行远程通信，远程监控和控制移动机器人。
一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统，包括建图模块、控制模块及通信模块，所述的移动机器人导航系统安装于终端内，
终端利用建图模块扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，
将终端安置于移动机器人上，终端利用控制模块识别周围环境和确定移动机器人自身位置，并通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，通过通信模块发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。
所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统中控制模块中包括测距模块，用于测量获取导航路径上的移动机器人前方的障碍物信息，提供给控制模块作为输入参数，形成避障方案。
所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统中还包括显示模块，用于实时显示终端扫描周围环境的画面及移动机器人当前位置和导航情况。
一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航终端，安装了所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统。
本发明的有益之处是：
本发明提供一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，针对现有移动机器人导航方案的不足，基于终端增强现实技术，通过扫描周围环境的得到二维平面地图，然后手绘出导航路径，手机作为机器人的控制中心，对机器人进行控制，沿着既定的导航路径行进，到达目标点，本发明提出的导肮方案极大地降低了成本，避免机器人上安装激光雷达或相机等昂贵的感知设备，同时提高了机器人的灵活性，可以轻松地修改导航路线，大幅降低了部署难度。
附图说明
图1是本发明系统应用示意图；
图2是本发明方法流程示意图。
具体实施方式
增强现实(Augmented Reality，简称AR)，是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括但不限于一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
本发明提供一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法：利用终端扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，
针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，
将终端安置于移动机器人上，利用终端识别周围环境和确定移动机器人自身位置，
利用终端通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。
为了弥补现有技术的不足，本发明方法利用增强现实技术对自身运动的估计和对周围环境的感知，将虚拟物体与现实场景叠加在一起，极大地丰富了交互场景，为信息交互方式提供更多可能，并建立周围环境的地图，在地图中绘制导航路径和设立目标点，估计机器人的位姿并发出控制指令，控制机器人沿着既定的路线移动，实现导航功能。
在本发明的一个实施例中，具体说明了利用终端通过AR SDK内置的SLAM模块，融合摄像头图像和IMU数据对周围环境进行建图，得到可用于机器人导航的二维平面地图，ARSDK，如Google开发的ARCore或Apple开发的ARkit，均可实现完整的增强现实框架，
并通过终端上的点击操作或者绘制操作，设立导航路径，对于点击终端屏幕方式，通过将屏幕点击点投射到地图平面上，在地图上设定目标点，并在目标点位置放置虚拟目标，用于突出显示，在点击的目标点之间使用生成虚拟路线依次连接起来，从而显示出完整的导航路线，而对于绘制路线方式，可以直接在手机屏幕绘制曲线，将曲线投射到二维平面地图上，在真实地图上每隔一定距离间隔设立目标点，从而得到一系列的目标点，依次用短线段将目标点连接，形成一条曲线导航路径。
上述实施例具体介绍了建图及建立导航路径的过程，为移动机器人移动提供了前提条件。
在本发明另一个实施例中，终端与移动机器人之间建立通信连接，比如利用蓝牙、WIFI等无线方式进行连接，
建立通信后，可将终端放置在移动机器人自带设计的卡槽中，将终端的摄像头朝向机器人的正前方，用于实时估计机器人的位姿，根据机器人的位置，终端控制算法输出一系列控制指令，控制机器人向目标点行进，以二维平衡车为例，其控制逻辑包括前进、后退、左转、右转和停止五个简单指令，终端通过计算目标点与自身位置之间的方向和机器人自身的朝向，判断出目标点相对机器人的方位，进行发出左转或者右转指令，在朝向缩小到一定范围之后(如±5度)，开始执行前进命令，在行进过程中，以一定的频率(如10次/秒)反复进行上述判断和控制，机器人逐渐趋近目标点，在距离目标点一定范围之内(如10厘米)，即判定机器人成功到达目标点，如果存在下一个目标点，则继续前往下一个目标点，如果没有下一个目标点，则导航完成。以上控制方式只是作为一个示例，具体控制方案可以根据机器人的驱动方式和控制方式而定。
在上述实施例基础上，在机器人沿着导航路线行进过程中，探测前方的障碍物，进行动态避障，具体实施方式分为机器人感知和终端感知两种，
其中机器人感知，即在机器人端安装测距传感器，如红外线传感器、超声波传感器等，机器人将采集到的距离信息发送给终端，控制算法将障碍物信息作为输入参数，控制机器人停止前进，对与障碍物进行躲避，具体而言，在二轮平衡车上安装超声波传感器，终端可以在收到距离信息后，做出判断，到距离小于一定范围(如0.5米)发出停止指令；手机感知方式对于内置了TOF(time of flight)传感器的终端，可以直接获得图像的深度信息，包括障碍物的距离和大小，可以通过避障算法，进行更智能的避障控制，例如规划路线绕过障碍物，并重新回到设定的导航路径。
上述任一实施例中，均可将终端与另一终端或平台通过网络连接，实现画面共享，便于远程监控和控制行进中的移动机器人。
本发明还提供一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统，包括建图模块、控制模块及通信模块，所述的移动机器人导航系统安装于终端内，
终端利用建图模块扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，
将终端安置于移动机器人上，终端利用控制模块识别周围环境和确定移动机器人自身位置，并通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，通过通信模块发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。
为了弥补现有技术的不足，本发明系统利用增强现实技术对自身运动的估计和对周围环境的感知，将虚拟物体与现实场景叠加在一起，极大地丰富了交互场景，为信息交互方式提供更多可能，并建立周围环境的地图，在地图中绘制导航路径和设立目标点，估计机器人的位姿并发出控制指令，控制机器人沿着既定的路线移动，实现导航功能。
在本发明的一个实施例中，具体说明了终端中建图模块通过AR SDK内置的SLAM模块，融合摄像头图像和IMU数据对周围环境进行建图，得到可用于机器人导航的二维平面地图，AR SDK，如Google开发的ARCore或Apple开发的ARkit，均可实现完整的增强现实框架，
并通过终端上的点击操作或者绘制操作，设立导航路径，对于点击终端屏幕方式，通过将屏幕点击点投射到地图平面上，在地图上设定目标点，并在目标点位置放置虚拟目标，用于突出显示，在点击的目标点之间使用生成虚拟路线依次连接起来，从而显示出完整的导航路线，而对于绘制路线方式，可以直接在手机屏幕绘制曲线，将曲线投射到二维平面地图上，在真实地图上每隔一定距离间隔设立目标点，从而得到一系列的目标点，依次用短线段将目标点连接，形成一条曲线导航路径。
上述实施例具体介绍了建图模块建图及建立导航路径的过程，为移动机器人移动提供了前提条件。
在本发明系统另一个实施例中，终端通过通信模块与移动机器人之间建立通信连接，比如利用蓝牙、WIFI等无线方式进行连接，
建立通信后，可将终端放置在移动机器人自带设计的卡槽中，将终端的摄像头朝向机器人的正前方，控制模块实时估计机器人的位姿，根据机器人的位置，终端控制算法输出一系列控制指令，控制机器人向目标点行进，以二维平衡车为例，其控制逻辑包括前进、后退、左转、右转和停止五个简单指令，终端通过计算目标点与自身位置之间的方向和机器人自身的朝向，判断出目标点相对机器人的方位，进行发出左转或者右转指令，在朝向缩小到一定范围之后(如±5度)，开始执行前进命令，在行进过程中，以一定的频率(如10次/秒)反复进行上述判断和控制，机器人逐渐趋近目标点，在距离目标点一定范围之内(如10厘米)，即判定机器人成功到达目标点，如果存在下一个目标点，则继续前往下一个目标点，如果没有下一个目标点，则导航完成。以上控制模块的控制方式只是作为一个示例，具体控制方案可以根据机器人的驱动方式和控制方式而定。
在上述实施例基础上，在机器人沿着导航路线行进过程中，探测前方的障碍物，进行动态避障，具体实施方式分为机器人感知和终端感知两种，
其中机器人感知，即在机器人端安装测距传感器，如红外线传感器、超声波传感器等，机器人将采集到的距离信息发送给终端，控制模块利用控制算法将障碍物信息作为输入参数，控制机器人停止前进，对与障碍物进行躲避，具体而言，在二轮平衡车上安装超声波传感器，终端可以在收到距离信息后，做出判断，到距离小于一定范围(如0.5米)发出停止指令；终端感知方式利用测距模块，内置了TOF(time of flight)传感器，可以直接获得图像的深度信息，包括障碍物的距离和大小，可以通过避障算法，进行更智能的避障控制，例如规划路线绕过障碍物，并重新回到设定的导航路径。
上述任一实施例中，本发明系统中还包括显示模块，用于实时显示终端扫描周围环境的画面及移动机器人当前位置和导航情况。
同时本发明提供一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航终端，安装了所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统。
上述终端内的各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明系统实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明系统实施例中的叙述，此处不再赘述。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，
针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，
将终端安置于移动机器人上，利用终端识别周围环境和确定移动机器人自身位置，
利用终端通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。
2.根据权利要求1所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端扫描周围环境，获得环境图像信息，通过AR SDK内置的SLAM模块，融合环境图像信息和IMU数据对周围环境进行建图，获得用于导航的二维平面地图。
3.根据权利要求1或2所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是在二维平面地图上设定目标点，并在目标点位置放置虚拟目标，用于突出显示，依次连接目标点生成虚拟路线，从而显示出完整的导航路径。
4.根据权利要求3所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端直接获取与摄像头视场相配准的深度图像，直接获得前方障碍物的距离和尺寸，从而通过避障算法，绕过障碍物，并重新回到设定的导航路径。
5.根据权利要求1或4所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端接收移动机器人利用超声波测距或红外测距所获得的测量距离信息，作为终端控制算法的输入参数，形成控制指令，控制移动机器人移动，从而进行避障。
6.根据权利要求5所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端进行远程通信，远程监控和控制移动机器人。
7.一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统，其特征是包括建图模块、控制模块及通信模块，所述的移动机器人导航系统安装于终端内，
终端利用建图模块扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，
将终端安置于移动机器人上，终端利用控制模块识别周围环境和确定移动机器人自身位置，并通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，通过通信模块发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。
8.根据权利要求7所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统，其特征是控制模块中包括测距模块，用于测量获取导航路径上的移动机器人前方的障碍物信息，提供给控制模块作为输入参数，形成避障方案。
9.根据权利要求7或8所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统，其特征是还包括显示模块，用于实时显示终端扫描周围环境的画面及移动机器人当前位置和导航情况。
10.一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航终端，其特征是安装了权利要求7-9所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航系统。
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