JP7278637B2 - 自走式移動装置 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
を有し、前記開始マーカ中心点、前記終了マーカ中心点および魚眼画像中心点を結んで形成される三角形の各辺の長さ及び各内角を算出し、データベースに格納された前記開始マーカおよび前記終了マーカ位置座標から算出される前記三角形の各辺の長さ及び各内角と比較を行うことによって、前記概略自己位置座標及び走行方向を取得する概略自己位置演算手段を有すること、を特徴とする。
12 撮影部
121 魚眼カメラ
122 可動式狭角カメラ
123 鉛直方向回転駆動部
124 水平方向回転ターレット
125 カメラ支持部
13 本体部
14 車輪
20 ARマーカ
22 開始マーカ
23 終了マーカ
30 魚眼画像
32 魚眼レンズの撮影範囲
34 魚眼カメラの画像中心
50 作業空間
60 コーナプロットグラフ
62 コーナプロット
64 センタプロット
642 開始マーカセンタプロット
644 終了マーカセンタプロット
Claims (2)
- 魚眼カメラと、
可動式狭角カメラと、
制御部と、
走行部と、
を備えた自走式移動装置であって、
前記制御部が、
魚眼カメラで撮影したマーカの画像を取得する魚眼カメラ画像取得手段と、
魚眼カメラで取得したマーカ画像からマーカ情報を取得するマーカ情報取得手段と、
前記マーカ情報を用いて自己位置の演算を行う自己位置演算手段と、
前記可動式狭角カメラで撮影したマーカの画像を取得する可動式狭角カメラ画像取得手段と、
前記可動式狭角カメラから取得したマーカ画像から魚眼画像中心点と該マーカ中心点との距離を算出する距離算出手段と、
を有し、
前記距離を用いて、魚眼カメラから得られた自己位置を補正して高精度自己位置座標を取得する高精度自己位置演算手段と、
前記マーカ情報と演算によって取得した自己位置とを用いて移動に必要な情報の演算を行う走行用指令信号演算手段と、
前記走行用指令信号演算手段によって得られた走行用指令信号を用いて駆動信号を取得する駆動信号取得手段と、
を有し、
前記走行部が、
前記駆動信号を入力して、走行機構を駆動させて移動動作を行うこと、
を特徴とする自走式移動装置。 - 前記自己位置演算手段が、
前記マーカを複数個検出した際に、魚眼カメラで撮影された魚眼画像中心に近い2個のマーカを選択して、一方のマーカを開始マーカとし、もう一方のマーカを終了マーカとするマーカ識別手段、
を有し、
前記開始マーカ中心点、前記終了マーカ中心点および魚眼画像中心点を結んで形成される三角形の各辺の長さ及び各内角を算出し、
データベースに格納された前記開始マーカおよび前記終了マーカ位置座標から算出される前記三角形の各辺の長さ及び各内角と比較を行うことによって、前記概略自己位置座標及び走行方向を取得する概略自己位置演算手段を有すること、
を特徴とする請求項1に記載する自走式移動装置。
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JP2021144364A JP7278637B2 (ja) | 2021-09-04 | 2021-09-04 | 自走式移動装置 |
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