KR102275083B1 - 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일례에 따른 이동 로봇 시스템은 카메라부, 구동부 및 제어부를 구비하여 수평면을 이동하는 로봇; 및 상기 로봇의 충전을 유도하기 위해, 입체 형상을 가지는 식별 마크부 및 로봇을 충전시키는 충전 단자를 구비하는 충전 장치;를 포함하고, 상기 로봇의 제어부는 상기 마크 영상을 분석하여 상기 식별 마크부를 추출하고, 상기 식별 마크부를 기준으로 상기 로봇의 현재 위치를 계산하여, 상기 로봇이 상기 충전 장치 방향으로 이동되도록 상기 구동부를 제어한다.
본 발명의 일례에 따른 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법은 식별 마크부를 촬영하는 단계; 상기 식별 마크부를 촬영한 마크 영상을 분석하여 상기 식별 마크부를 추출하는 단계; 상기 식별 마크부를 기준으로 상기 로봇의 현재 위치를 추출하는 단계; 및 상기 로봇의 현재 위치에 따라 상기 로봇이 상기 충전 장치 방향으로 이동하는 이동 단계;를 포함한다.

Description

이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법{Robotic systems and a returning method of robot for automatic charging}
본 발명은 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법에 관한 것이다.
최근 들어 의료 검체나 소형화물의 운반에서부터 실내청소에 이르는 다양한 분야에서 자율주행 이동로봇(이하, 이동로봇이라 한다)이 널리 사용되고 있다.
이동로봇은 자율주행 알고리즘에 따라 현재위치를 인식한 후 목표위치까지 최적화된 경로를 생성하고 해당 경로를 따라 이동하도록 구동장치를 제어한다.
따라서 이러한 이동로봇은 주변환경의 인식을 위한 각종 센서, 위치 추정과 경로생성 및 전체적인 제어를 위한 제어컴퓨터, 주행을 위한 구동장치 및 이들 각각에 전력을 공급하기 위한 구동전원을 포함한다.
이동로봇의 구동전원으로는 배터리가 주로 사용되는데, 과거에는 배터리를 직접 교체하는 방식이 대부분이었으나 항상 여분의 배터리를 준비해야 하고 사람이 수작업으로 교체해야 하는 등의 불편이 있었다.
이러한 불편을 해소하기 위해 최근에는 소정의 위치에 충전 스테이션을 설치하고, 이동로봇이 충전 스테이션까지 스스로 이동하여 접속 및 충전하는 자동충전방식이 많이 이용되고 있다.
그런데, 충전 스테이션을 이용하여 로봇을 충전하고자 할 때, 로봇이 정확한 스스로의 위치를 판단하기 쉽지 않고, 스스로의 위치를 판단한다고 하더라도 충전 스테이션과의 위치 관계에서 오차가 발생할 수 있다.
이와 같은 경우, 이동 로봇이 충전 스테이션까지 이동하더라도, 충전 스테이션에 구비된 충전 ?자에 정확하게 정렬되지 않아, 충전이 제대로 이루어지지 않는 문제점이 있다.
한국 공개특허공보 제10-2019-0093800호
본 발명이 해결하려는 과제는, 충전 장치를 기준으로 정확한 이동 로봇의 위치를 추출하고, 이에 기반하여 이동 로봇이 충전 장치로 정확하게 이동 및 충전되도록 하는 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법을 제공하는데, 그 목적이 있다.
본 발명의 일례에 따른 로봇 시스템은 주변을 촬영하는 카메라부, 바퀴를 구비하는 구동부 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 분석하여, 분석된 결과값에 따라 상기 구동부에 구비된 상기 바퀴의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고, 지면과 나란한 제1, 2 방향에 의해 형성되는 수평면을 이동하는 로봇; 및 상기 로봇의 충전을 유도하기 위해, 복수의 식별 마크를 구비하되, 복수의 식별 마크 중 적어도 하나가 입체 형상을 가지는 식별 마크부 및 상기 식별 마크부와 이격되어 배치되고, 상기 복수의 식별 마크는 상기 제1, 2 방향에 수직 방향으로 교차하는 제3 방향과 상기 제1 방향에 의해 형성되는 수직면상에 위치하며, 상기 로봇을 충전시키는 충전 단자를 구비하는 충전 장치;를 포함하고, 상기 로봇의 카메라부는 충전을 위해 촬영한 상기 식별 마크부에 대한 마크 영상을 출력하고, 상기 로봇의 제어부는 상기 마크 영상을 분석하여 상기 식별 마크부를 추출하고, 상기 식별 마크부를 기준으로 상기 로봇의 현재 위치를 계산하여, 상기 로봇이 상기 충전 장치 방향으로 이동되도록 상기 구동부를 제어한다.
상기 식별 마크부에서 상기 복수의 식별 마크는 상기 입체 형상을 갖는 제1 식별 마크와 평면 형상을 갖는 제2, 3 식별 마크를 포함하고, 상기 제1 식별 마크는 상기 제2, 3 식별 마크 사이에 위치할 수 있다.
상기 제1 식별 마크는 상기 수직면 상에서 상기 제2 방향으로 돌출되어, 상기 로봇이 위치하는 쪽의 전면을 향할 수 있다.
상기 제1, 2, 3 식별 마크는 상기 제1 방향으로 배열되거나, 상기 제3 방향으로 배열될 수 있다.
상기 제어부는 상기 마크 영상으로부터 상기 복수의 식별 마크를 추출하는 표식 추출부; 상기 추출된 상기 복수의 식별 마크로부터 상기 각 식별 마크의 중심점을 추출하는 중심점 추출부; 상기 마크 영상의 크기 대비 상기 각 식별 마크의 중심점 사이의 거리의 비를 이용하여 상기 식별 마크부와 상기 로봇 사이의 거리를 산출하는 거리 추출부; 상기 마크 영상에서 상기 각 식별 마크의 중심점 사이 거리들 사이의 비율을 이용하여 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상과 상기 로봇 사이의 각도를 추출하는 각도 추출부; 상기 거리와 상기 각도를 이용하여 상기 로봇의 이동 방향과 이동 거리를 산출하는 이동 거리 산출부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 로봇이 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상인 정위치에 위치하는지 여부를 판별하는 정위치 판별부;를 더 포함할 수 있다.
상기 구동부는 상기 정위치 판별부가 상기 로봇이 상기 정위치와 다른 위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 상기 이동 거리 산출부의 결과값을 입력받아 상기 로봇을 상기 정위치 쪽으로 이동시킬 수 있다.
상기 정위치 판별부가 상기 로봇이 정위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 상기 구동부는 상기 로봇을 상기 제2 방향 라인을 따라 상기 충전 장치 쪽으로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일례에 따른 자동 충전을 위한 로봇의 귀소 방법은 로봇에 구비된 카메라부가 충전 장치에 구비된 식별 마크부를 촬영하는 단계; 상기 식별 마크부를 촬영한 마크 영상을 분석하여 상기 식별 마크부를 추출하는 영상 분석 단계; 상기 식별 마크부를 기준으로 상기 로봇의 현재 위치를 추출하는 현재 위치 추출 단계; 및 상기 로봇의 현재 위치에 따라 상기 로봇이 상기 충전 장치 방향으로 이동하는 이동 단계;를 포함한다.
상기 식별 마크부는 복수의 식별 마크를 포함하되, 상기 복수의 식별 마크는 상기 입체 형상을 갖는 제1 식별 마크와 평면 형상을 갖는 제2, 3 식별 마크를 포함하고, 상기 제1 식별 마크는 상기 제2, 3 식별 마크 사이에 위치할 수 있다.
상기 영상 분석 단계는 상기 복수의 식별 마크를 추출하는 단계;와 상기 복수의 식별 마크 각각의 중심점을 추출하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 현재 위치 추출 단계는 상기 마크 영상의 크기 대비 상기 각 식별 마크의 중심점 사이의 거리의 비를 이용하여 상기 식별 마크부와 상기 로봇 사이의 거리를 산출하는 단계;와 상기 마크 영상에서 상기 각 식별 마크의 중심점 사이 거리들 사이의 비율을 이용하여 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상과 상기 로봇 사이의 각도를 추출하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 이동 단계는 상기 로봇이 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상)인 정위치에 위치하는지 여부를 판별하는 정위치 판별 단계; 상기 거리와 상기 각도를 이용하여 상기 로봇의 이동 방향과 이동 거리를 산출하는 이동 거리 산출 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 정위치 판별 단계에서, 상기 로봇이 상기 정위치와 다른 위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 상기 이동 거리 산출 단계의 결과값에 따라 상기 로봇을 상기 정위치 쪽으로 이동시키고, 상기 로봇이 정위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 상기 이동 거리 산출 단계의 결과값에 따라 상기 로봇을 상기 제2 방향 라인을 따라 상기 충전 장치 쪽으로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법은 상기 로봇의 제어부가 상기 마크 영상을 분석하여 상기 식별 마크부를 추출하고, 상기 식별 마크부를 기준으로 상기 로봇의 현재 위치를 계산하여, 상기 로봇이 상기 충전 장치 방향으로 이동되도록 함으로써, 보다 정확하고 안정적으로 로봇이 충전되도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일례에 따른 로봇(200) 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일례에 따른 충전 장치(100) 및 실내 주행 로봇(200)의 구조를 설명하기 위한 도이다.
도 3은 본 발명의 일례에 따른 자동 충전을 위한 로봇(200)의 귀소 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 4 및 도 5는 로봇(200)의 귀소 방법을 보다 구체적으로 설명하기 위해, 로봇(200)의 위치에 따른 마크 영상의 예와 마크 영상을 이용하여 각도를 추출하는 예를 설명하기 위한 도이다.
도 6은 마크 영상을 이용하여 거리를 추출하는 예를 설명하기 위한 도이다.
도 7은 추출된 거리와 각도를 이용하여, 로봇(200)의 이동 거리를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도이다.
도 8은 본 발명에 적용 가능한 식별 마크부(110)의 제1 변경예를 설명하기 위한 도이다.
도 9는 식별 마크부(110)의 제1 변경예에 대한 마크 영상의 예를 설명하기 위한 도이다.
도 10은 본 발명에 적용 가능한 식별 마크부(110)의 제2 변경예를 설명하기 위한 도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명하는데 있어서, 해당 분야에 이미 공지된 기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명을 부가하는 것이 본 발명의 요지를 불분명하게 할 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명에서 이를 일부 생략하도록 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 용어들은 본 발명의 실시예들을 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 해당 분야의 관련된 사람 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
여기서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함하는'의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
구조 관련 동일하다는 표현이 있는 경우만-아울러, 이하에서 어떤 구성 요소의 두께나 폭 또는 길이가 동일하다는 의미는 공정 상의 오차를 고려하여, 어떤 제1 구성 요소의 두께나 폭 또는 길이가 다른 제2 구성 요소의 두께나 폭 또는 길이와 비교하여, 10%의 오차 범위에 있는 경우를 의미한다.
이하, 첨부된 도를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 로봇의 귀소 방법에 대해서 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일례에 따른 로봇(200) 시스템을 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 일례에 따른 충전 장치(100) 및 실내 주행 로봇(200)의 구조를 설명하기 위한 도이다.
본 발명의 일례에 따른 로봇(200) 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇(200)과 충전 장치(100)를 포함할 수 있다.
로봇(200)은 지면과 나란한 제1, 2 방향(x, y)에 의해 형성되는 수평면을 이동할 수 있으며, 주로 실내를 자율 주행하면서, 각종 정보를 디스플레이와 음성으로 안내하거나, 위치를 안내하는 역할을 수행할 수 있다.
충전 장치(100)는 로봇(200)을 충전시키는 충전 단자(120)를 구비할 수 있으며, 특정 위치에 고정되어 위치할 수 있고, 도 1 및 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 식별 마크부(110)와 충전 단자(120) 및 충전 제어부(230)(130)를 포함할 수 있다.
식별 마크부(110)는 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇(200)의 충전을 유도하기 위해, 복수 개의 식별 마크를 포함할 수 있으며, 복수의 식별 마크 중 적어도 하나가 입체 형상을 가질 수 있다.
일례로, 복수의 식별 마크는 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)를 포함할 수 있다.
이와 같은 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)는 제1 방향(x)을 따라 일렬로 배열될 수 있으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 이와 다르게 제3 방향(z)으로 배열되는 것도 가능하다. 식별 마크부(110)는 로봇(200)에 구비된 카메라부(210)의 위치와 대략 동일한 높이에 위치할 수 있다.
여기서, 제1 식별 마크(110a)는 입체 형상을 가질 수 있으며, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)는 평면 형상을 가질 수 있다.
제1 식별 마크(110a)는 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 사이에 위치할 수 있다. 입체 형상을 갖는 제1 식별 마크(110a)는 수직면 상에서 제2 방향(y)으로 돌출되어, 로봇(200)이 위치하는 쪽의 전면을 향하여 돌출될 수 있으며, 일례로, 제1 식별 마크(110a)는 도 4와 같이, 전면 쪽으로 d만큼 돌출될 수 있다. 아울러, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)는 충전 장치(100)의 표면에 형성되어, 평면 형상을 가질 수 있다.
일례로, 제1 식별 마크(110a)는 충전 장치(100)의 수직면 상에 고정되어, 제2 방향(y)으로 돌출될 수 있고, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)는 충전 장치(100)의 수직 면상에 그림으로 그려져 있거나, 스티커 형태로 붙어 있을 수 있다.
이와 같은, 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)는 영상 분석이 용이하게 하기 위하여, 특정 색상(예를 들어, 빨강색 또는 파란색 등)으로 칠해져 있는 상태일 수 있다.
따라서, 일례로, 제1 식별 마크(110a)는 끝단면이 빨강색을 가지는 원기둥 형태로 구비될 수 있고, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)는 빨강색을 갖는 원형으로 구비될 수 있다.
그러나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)가 서로 다른 색을 가질 수도 있으며, 제1 식별 마크(110a)만 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)와 다른 색을 갖는 것도 가능하다.
만약, 제1 식별 마크(110a)가 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)와 다른 색을 가지는 경우, 식별 마크 추출부(231)가 보다 용이하게, 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)를 추출할 수 있으며, 각도 추출부(234)가 보다 효과적으로 각도를 추출할 수 있다.
이와 같은 제1 식별 마크(110a)의 정면에서 봤을 때, 제1, 2 식별 마크의 각 중심점 사이의 거리는 제1, 3 식별 마크의 각 중심점 사이의 거리와 동일할 수 있다. 즉, 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c) 사이의 실제 이격 거리는 D로 동일할 수 있다.
충전 단자(120)는 식별 마크부(110)와 이격되어 구비될 수 있으며, 일례로, 제3 방향(z)을 따라 식별 마크부(110)의 아래쪽에 이격되어 위치할 수 있다.
충전 제어부(230)(130)는 로봇(200)이 충전 단자(120)에 연결되었을 때, 로봇(200)에 대한 충전을 제어할 수 있다.
로봇(200)은 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 카메라부(210), 구동부(220), 제어부(230) 및 메모리부(240)를 포함할 수 있다.
카메라부(210)는 로봇(200)의 주변을 촬영할 수 있다. 이에 따라, 로봇(200)이 충전 장치(100)의 근처에 인접하여 위치했을 때, 충전 장치(100)를 인식하여 충전 장치(100)에 구비된 식별 마크부(110)를 촬영하여, 충전을 위해 촬영한 식별 마크부(110)에 대한 마크 영상을 출력할 수 있다.
구동부(220)는 로봇(200)을 이동시키는 바퀴를 구비하여, 로봇(200)의 이동을 제어할 수 있다. 이와 같은 구동부(220)는 제어부(230)에서 추출되는 결과값에 따른 로봇(200)의 이동 방향과 이동 거리만큼 로봇(200)을 이동시킬 수 있다.
메모리부(240)는 충전 장치(100)의 위치값을 저장할 수 있으며, 제어부(230)에서 처리되는 거리 및 각도를 임시 저장할 수 있으며, 로봇(200)의 현재 위치에 대한 정보를 저장하고, 제어부(230)의 요청에 의해 해당 정보를 제어부(230)에 제공하거나 구동부(220)에 제공할 수 있다.
제어부(230)는 카메라부(210)에 의해 촬영된 영상을 분석하여, 분석된 결과값에 따라 구동부(220)에 구비된 바퀴의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(230)는 마크 영상을 분석하여 식별 마크부(110)를 추출하고, 식별 마크부(110)를 기준으로 로봇(200)의 현재 위치를 계산하여, 로봇(200)이 충전 장치(100) 방향으로 이동되도록 구동부(220)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 제어부(230)는 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 식별 마크 추출부(231), 중심점 추출부(232), 거리 추출부(233), 각도 추출부(234), 정위치 판별부(235) 및 이동 거리 산출부(236)를 구비할 수 있다.
식별 마크 추출부(231)는 충전 정치의 식별 마크부(110)를 촬영한 마크 영상으로부터 복수의 식별 마크를 추출할 수 있다.
중심점 추출부(232)는 추출된 복수의 식별 마크로부터 각 식별 마크의 중심점을 추출할 수 있다.
거리 추출부(233)는 마크 영상의 크기 대비 각 식별 마크의 중심점 사이의 거리의 비를 이용하여 식별 마크부(110)와 로봇(200) 사이의 거리를 산출할 수 있다. 일례로, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)의 거리를 추출하여, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)의 거리와 마크 영상의 수평 거리와의 비율을 계산하여, 로봇(200)이 충전 장치(100)로부터 어느 정도의 거리만큼 이격되어 있는지 계산할 수 있다.
각도 추출부(234)는 마크 영상에서 각 식별 마크의 중심점 사이 거리들 사이의 비율을 이용하여 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)과 로봇(200) 사이의 각도를 추출할 수 있다.
일례로, 제1 식별 마크(110a)와 제2 식별 마크 사이의 거리와 제1 식별 마크(110a)와 제3 식별 마크 사이의 거리의 비율을 계산하여, 로봇(200)과 충전 장치(100) 사이의 가상의 연결선이 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장선과 이루는 각도를 계산할 수 있다.
참고로, 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선은 제1 식별 마크(110a)로부터 제2 방향(y)을 따라 연장되는 라인을 의미할 수 있으며, 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장선의 선상에 위치할 때, 로봇(200)은 정위치에 위치한다고 할 수 있다.
정위치 판별부(235)는 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)인 정위치에 위치하는지 여부를 판별할 수 있다. 이를 위해, 정위치 판별부(235)는 각도 추출부(234)에서 산출한 각도와 거리 추출부(233)에서 산출한 거리를 이용하여 로봇(200)의 현재 위치를 추출할 수 있으며, 이를 이용하여, 정취이 판별부는 로봇(200)이 정위치에 있는지, 정위치와 다른 위치에 있는지 여부를 판별할 수 있다.
이동 거리 산출부(236)는 거리와 각도를 이용하여 로봇(200)의 이동 방향과 이동 거리를 산출할 수 있다. 즉, 구동부(220)는 (1) 정위치 판별부(235)가 로봇(200)이 정위치와 다른 위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 이동 거리 산출부(236)의 결과값을 입력받아 로봇(200)을 정위치 쪽으로 이동시킬 수 있으며, (2) 정위치 판별부(235)가 로봇(200)이 정위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 구동부(220)는 로봇(200)을 제2 방향(y) 라인을 따라 충전 장치(100) 쪽으로 이동시킬 수 있고, 이에 따라 로봇(200)이 충전 장치(100)의 충전 단자(120)에 도킹하여, 충전이 이루어지도록 할 수 있다.
이와 같은 본 발명의 로봇(200) 시스템이 자동 충전을 위해, 로봇(200)을 귀소시키는 방법의 일례에 대해, 다음의 도 3 내지 도 7을 참조하여, 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일례에 따른 자동 충전을 위한 로봇(200)의 귀소 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이고, 도 4 및 도 5는 로봇(200)의 귀소 방법을 보다 구체적으로 설명하기 위해, 로봇(200)의 위치에 따른 마크 영상의 예와 마크 영상을 이용하여 각도를 추출하는 예를 설명하기 위한 도이고, 도 6은 마크 영상을 이용하여 거리를 추출하는 예를 설명하기 위한 도이고, 도 7은 추출된 거리와 각도를 이용하여, 로봇(200)의 이동 거리를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도이다.
본 발명의 일례에 따른 자동 충전을 위한 로봇(200)의 귀소 방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 충전기 근처로 이동하는 단계(S1), 촬영 단계(S2), 영상 분석 단계(S3), 현재 위치 추출 단계(S4), 이동 단계(S5, S6, S7) 및 자동 충전 수행 단계(S8)를 포함할 수 있다.
충전기 근처로 이동하는 단계(S1)에서는 로봇(200)에 구비된 배터리의 용량이 미리 정해진 레벨 이하로 감소하였을 때, 로봇(200)이 메모리부(240)에 저장된 충전 장치(100)의 위치값을 이용하여, 충전 장치(100)의 근처로 이동할 수 있다. 여기서, 제어부(230)는 로봇(200)과 충전 장치(100)와의 거리가 미리 정해진 거리 범위 이내로 될 때까지, 로봇(200)을 이동시킬 수 있다.
이때, 로봇(200)은 충전 장치(100)의 앞쪽에 위치하는 P1 지점, P2 지점 및 P3 지점 중 어느 하나에 위치할 수 있다.
여기서, P1 지점은 충전 장치(100)에 구비된 복수의 식별 마크 중 제3 식별 마크(110c)가 위치하는 쪽, 즉 충전 장치(100)의 우측일 수 있으며, P2 지점은 복수의 식별 마크 중 제2 식별 마크(110b)가 위치하는 쪽, 즉 충전 장치(100)의 좌측일 수 있고, P3 지점은 제1 식별 마크(110a)의 정면에 위치하는 연장선(CL)의 선상일 수 있다.
여기서, 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a)로부터 제2 방향(y)을 따라 연장되는 연장선(CL)의 선상에 위치할 때, 로봇(200)은 정위치에 위치한다고 할 수 있다.
촬영 단계(S2)에서는 로봇(200)에 구비된 카메라부(210)가 충전 장치(100)에 구비된 식별 마크부(110)를 촬영할 수 있다. 이를 위해, 카메라부(210)가 로봇(200)이 P1 지점, P2 지점 및 P3 지점 중 어느 하나에 위치하였을 때, 충전 장치(100)에 구비된 식별 마크부(110)를 촬영하여 마크 영상을 생성할 수 있다.
로봇(200)이 P1 지점에 위치하였을 때에는 도 5의 (a)와 같이, 마크 영상에서, 제1, 2 식별 마크(110a, 110b) 사이의 제1 거리(D1)가 제1, 3 식별 마크(110a, 110c) 사이의 제2 거리(D2)보다 작은 값을 가질 있다.
로봇(200)이 P2 지점에 위치하였을 때에는 도 5의 (b)와 같이, 마크 영상에서, 제1, 2 식별 마크(110a, 110b) 사이의 제1 거리(D1)가 제1, 3 식별 마크(110a, 110c) 사이의 제2 거리(D2)보다 큰 값을 가질 있고, 로봇(200)이 P3 지점에 위치하였을 때에는 도 5의 (c)와 같이, 마크 영상에서, 제1, 2 식별 마크(110a, 110b) 사이의 제1 거리(D1)가 제1, 3 식별 마크(110a, 110c) 사이의 제2 거리(D2)와 동일할 수 있다.
영상 분석 단계(S3)에서는 생성된 마크 영상을 분석하여 식별 마크 추출부(231)가 복수의 식별 마크를 추출하고, 각 식별 마크의 중심점(C1, C2, C3)을 계산할 수 있다.
이를 위해 영상 분석 단계(S3)는 마크 영상으로부터 복수의 식별 마크를 추출하는 식별 마크 추출 단계(S31)와 복수의 식별 마크 각각의 중심점을 추출하는 중심점 추출 단계(S32)를 포함할 수 있다.
식별 마크 추출 단계(S31)에서는 마크 영상에 표시되는 복수의 식별 마크에 대한 화소값을 분석하여, 특정 화소값(예를 들어, 빨강색 값을 갖는 화소값)을 갖는 영역을 식별 마크(110a, 110b, 110c)로 추출할 수 있다.
중심점 추출 단계(S32)에서는 일례로, 특정 화소 값을 갖는 마크 영상의 특정 영역에서 중심점을 각 식별 마크의 중심점(C1, C2, C3)으로 추출할 수 있다.
현재 위치 추출 단계(S4)는 식별 마크부(110)를 기준으로 로봇(200)의 현재 위치를 추출할 수 있다. 이를 위해 현재 위치 추출 단계(S4)는 거리 추출 단계(S41)와 각도 추출 단계(S42)를 포함할 수 있다.
각도 추출 단계(S42)에서는 각도 추출부(234)가 마크 영상에서 각 식별 마크의 중심점 사이 거리들 사이의 비율을 이용하여 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)과 로봇(200) 사이의 각도를 추출할 수 있다.
일례로, 도 4에서 P1 지점에 위치한 경우, 마크 영상에 도 5의 (a)와 같이, 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)가 표시될 수 있으며, 제1, 2 식별 마크(110a, 110b)의 각 중심점(C1, C2) 사이의 제1 거리(D1)는 제1, 3 식별 마크(110a, 110c)의 각 중심점(C1, C3) 사이의 제2 거리(D2)보다 작게 표시될 수 있다. 이에 따라, 로봇(200)은 충전 장치(100)의 식별 마크부(110)에서, 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)인 정위치를 중심으로 제3 식별 마크(110c) 쪽에 위치하는 것을 알 수 있다.
또한, 도 4에서 P2 지점에 위치한 경우, 마크 영상에 도 5의 (b)와 같이, 제1, 2 식별 마크(110a, 110b)의 각 중심점(C1, C2) 사이의 제1 거리(D1)가 제1, 3 식별 마크(110a, 110c)의 각 중심점(C1, C3) 사이의 제2 거리(D2)보다 크게 표시될 수 있다. 이에 따라, 로봇(200)은 충전 장치(100)의 식별 마크부(110)에서, 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)인 정위치를 중심으로 제2 식별 마크(110b) 쪽에 위치하는 것을 알 수 있으며,
아울러, 도 4에서 P3 지점에 위치한 경우, 마크 영상에 도 5의 (c)와 같이, 제1, 2 식별 마크(110a, 110b)의 각 중심점(C1, C2) 사이의 제1 거리(D1)와 제1, 3 식별 마크(110a, 110c)의 각 중심점(C1, C3) 사이의 제2 거리(D2)가 서로 동일하게 표시될 수 있다. 이에 따라, 로봇(200)은 충전 장치(100)의 식별 마크부(110)에서, 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)인 정위치에 위치하는 것을 알 수 있다.
여기서, 각도 추출부(234)가 제1 거리(D1)와 제2 거리(D2) 사이의 거리 비율을 계산하여 제1 식별 마크(110a)와 P1 지점 사이의 연장선과 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장선(CL) 사이의 각도(도 7의 θ1) 또는 제1 식별 마크(110a)와 P2 지점 사이의 연장선과 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장선(CL) 사이의 각도를 계산할 있다.
거리 추출 단계(S41)에서는 거리 추출부(233)가 마크 영상의 크기 대비 각 식별 마크의 중심점 사이의 거리의 비를 이용하여 식별 마크부(110)와 로봇(200) 사이의 거리를 산출할 수 있다.
일례로, 도 6에 도시된 바와 같이, 마크 영상에서, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 사이의 중심점(C2, C3)간 거리(D1+D2)와 마크 영상의 수평 이미지 길이(X)의 비를 비교하여, 로봇(200)이 충전 장치(100)로부터 어느 정도 떨어져 있는지 계산할 수 있다. 보다 구체적으로, 도 6의 (a)가 상대적으로 멀리, 도 6의 (b)가 상대적으로 가까이 위치하는 것을 쉽게 알 수 있다. 거리 추출부(233)는 이와 같이, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c)의 중심점(C2, C3)간 거리(D1+D2)와 마크 영상의 수평 거리(X) 사이의 비율을 계산하여, 로봇(200)과 충전 장치(100) 사이의 거리를 계산할 수 있다.
이와 같이, 현재 위치 추출 단계(S4)에서는 로봇(200)의 제어부(230)가 충전 장치(100)를 기준으로 얼마의 각도에 어느 정도 거리만큼 떨어져 있는지 계산할 수 있다.
이와 같이, 로봇(200)의 현재 위치가 추출된 이후, 이동 단계(S5, S6, S7)가 수행될 수 있다. 이동 단계(S5, S6, S7)에서는 로봇(200)의 현재 위치를 이용하여, 로봇(200)이 충전 장치(100) 방향으로 이동되도록 제어부(230)가 구동부(220)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 이동 단계(S5, S6, S7)는 정위치 판별 단계(S5)와 이동 거리 산출 단계(S6, S7)를 포함할 수 있다.
정위치 판별 단계(S5)에서는 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)인 정위치에 위치하는지 여부를 판별할 수 있다. 즉, 정위치 판별부(235)가 추출된 로봇(200)의 현재 위치를 이용하여, 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장 선상(CL)인 정위치에 위치하는지 아니면 정위치와 다른 위치에 위치하는지 판별할 수 있고, 이후, 이동 거리 산출 단계(S6, S7)가 수행될 수 있다.
이동 거리 산출 단계(S6, S7)에서는 거리(r)와 각도(θ1)를 이용하여 로봇(200)의 이동 방향과 이동 거리를 산출할 수 있다.
로봇(200)이 도 4의 P1 지점에 위치하는 경우, 도 7과 같이, 로봇(200)은 현재 위치 산출 단계에서 계산된 각도(θ1)와 거리값(r)을 이용하여, 로봇(200)이 회전해야 할 각과 이동 거리(S)를 계산할 수 있다. 예를 들어, P1 지점에서의 로봇(200)의 각도(θ1)와 거리(r)을 이용하여, 로봇(200)이 90°회전하는 경우, 로봇(200)의 이동 거리(S)는 r*tan θ1만큼 이동할 수 있다. 그러나, 로봇(200)의 회전 각과 이동 거리는 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 이와 다른 방법으로 계산될 수도 있다. 예를 들어, 로봇(200)의 회전 각이 90°- θ1인 경우, 로봇(200)의 이동 거리(S)는 r*sin θ1만큼 이동할 수 있다.
이와 같이, 정위치 판별 단계(S5)에서, 로봇(200)이 P1 지점 또는 P2 지점과 같이, 로봇(200)이 정위치와 다른 위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 도 7과 같이, 이동 거리 산출 단계(S6, S7)의 결과값에 따라 로봇(200)을 정위치 쪽으로 이동(S6)시킬 수 있다.
그러나, 정위치 판별 단계(S5)에서, 로봇(200)이 P3 지점과 같이, 로봇(200)이 정위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 이동 거리 산출 단계(S6, S7)의 결과값에 따라 로봇(200)을 제2 방향(y)을 따라 충전 장치(100) 쪽으로 이동(S7)시킬 수 있다.
이와 같이, 로봇(200)이 제2 방향(y) 라인을 따라 이동하여, 충전 장치(100)의 충전 단자(120)에 접속하는 경우, 자동 충전 수행 단계(S8)가 수행되어, 로봇(200)이 충전될 수 있다.
이와 같은 자동 충전을 위한 로봇(200)의 귀소 방법은 로봇(200)이 정확한 현재 위치를 계산하고, 정확한 이동 방향과 거리를 산출하여, 로봇(200)을 이동시킴으로써, 보다 정확하고 안정적으로 로봇(200)이 충전되도록 할 수 있다.
지금까지는 충전 장치(100)의 식별 마크부(110)에 구비된 복수의 식별 마크가 지면과 나란한 수평 방향인 제1 방향(x)으로 배열된 경우만을 일례로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니라, 복수의 식별 마크가 지면과 수직한 방향인 제3 방향(z)으로 배열되는 경우에도, 본 발명이 적용될 수 있다.
도 8은 본 발명에 적용 가능한 식별 마크부(110)의 제1 변경예를 설명하기 위한 도이고, 도 9는 식별 마크부(110)의 제1 변경예에 대한 마크 영상의 예를 설명하기 위한 도이고, 도 10은 본 발명에 적용 가능한 식별 마크부(110)의 제2 변경예를 설명하기 위한 도이다.
도 8 이하에서는 앞서 설명한 바와 동일한 부분에 대한 설명은 생략하고, 다른 부분을 위주로 설명한다.
일례로, 도 8에 도시된 바와 같이, 충전 장치(100)에 구비된 복수의 식별 마크는 제3 방향(z)으로 배열될 수 있으며, 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)를 구비하되, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 사이에 위치한 제1 식별 마크(110a)가 정면인 제2 방향(y)으로 돌출될 수 있다.
도 8과 같이, 제1, 2, 3 식별 마크(110a, 110b, 110c)가 수직 방향인 제3 방향(z)으로 배열된 경우, 로봇(200)이 충전 장치(100)의 우측, 즉 도 4의 P1 지점에 위치한 경우, 도 9의 (a)에 도시된 마크 영상과 같이, 제1 식별 마크(110a)가 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 사이의 연장선보다 좌측에 위치할 수 있다.
로봇(200)이 충전 장치(100)의 좌측, 즉 도 4의 P2 지점에 위치한 경우, 도 9의 (b)에 도시된 마크 영상과 같이, 제1 식별 마크(110a)가 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 사이의 연장선보다 우측에 위치할 수 있다.
더불어, 로봇(200)이 충전 장치(100)의 정면, 즉 도 4의 P3 지점에 위치한 경우, 도 9의 (c)에 도시된 마크 영상과 같이, 제1 식별 마크(110a)가 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 사이의 연장선상에 위치할 수 있다.
여기서, 거리 추출부(233)는 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 중심점 사이의 거리와 마크 영상의 수직 거리의 비율을 계산하여, 로봇(200)과 충전 장치(100) 사이의 거리를 계산할 수 있다.
아울러, 각도 추출부(234)는 도 9의 (a) 및 (b)와 같이, 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a) 사이의 연장선인 정위치와 다른 지점에 위치했을 때, 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 중심점 사이의 연장선과 제1, 2 식별 마크(110a, 110b) 중심점 사이의 연장선 사이의 각을 계산하여 로봇(200)과 제1 식별 마크(110a) 사이의 연장선과 제1 식별 마크(110a)의 정면 쪽으로의 연장선 사이에 이루는 각도를 계산할 수 있다.
또한, 도 9의 (c)와 같이, 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a)가 제2, 3 식별 마크(110b, 110c) 사이의 연장선상에 위치했을 때, 정위치 판별부(235)는 로봇(200)이 제1 식별 마크(110a) 사이의 연장선인 정위치에 위치한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 본 발명에 적용 가능한 식별 마크부(110)의 제2 변경예는 앞선 도 4 및 도 8의 식별 마크부(110)를 병합하여, 도 10과 같이, 복수의 식별 마크가 제1 방향(x) 및 제3 방향(z)을 따라 배열되고, 가운데 위치한 제1 식별 마크(110a)가 돌출되도록 구비될 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 로봇(200) 시스템은 충전 장치(100)에 입체 형상으로 형성되는 식별 마크를 구비함으로써, 로봇(200)이 이와 같은 자동 충전을 위해 충전 장치(100)로 귀소할 때, 간소한 방법으로 로봇(200)의 정확한 현재 위치를 계산하고, 정확한 이동 방향과 거리를 산출할 수 있도록 함으로써, 보다 정확하고 안정적으로 로봇(200)이 충전되도록 할 수 있다.
본 발명의 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 해당 실시예에만 한정되는 것은 아니고, 서로 양립 불가능하지 않은 이상, 각 실시예에 개시된 기술적 특징들은 서로 다른 실시예에 병합되어 적용될 수 있다.
따라서, 각 실시예에서는 각각의 기술적 특징을 위주로 설명하지만, 각 기술적 특징이 서로 양립 불가능하지 않은 이상, 서로 병합되어 적용될 수 있다.
본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 관점에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 범위는 본 명세서의 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (14)

  1. 주변을 촬영하는 카메라부, 바퀴를 구비하는 구동부 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 분석하여, 분석된 결과값에 따라 상기 구동부에 구비된 상기 바퀴의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고, 지면과 나란한 제1, 2 방향에 의해 형성되는 수평면을 이동하는 로봇; 및
    상기 로봇의 충전을 유도하기 위해, 복수의 식별 마크를 구비하되, 복수의 식별 마크 중 적어도 하나가 입체 형상을 가지는 식별 마크부 및 상기 식별 마크부와 이격되어 배치되고, 상기 복수의 식별 마크는 상기 제1, 2 방향에 수직 방향으로 교차하는 제3 방향과 상기 제1 방향에 의해 형성되는 수직면상에 위치하며, 상기 로봇을 충전시키는 충전 단자를 구비하는 충전 장치;를 포함하고,
    상기 로봇의 카메라부는 충전을 위해 촬영한 상기 식별 마크부에 대한 마크 영상을 출력하고,
    상기 로봇의 제어부는
    상기 마크 영상을 분석하여 상기 식별 마크부를 추출하고, 상기 식별 마크부를 기준으로 상기 로봇의 현재 위치를 계산하여, 상기 로봇이 상기 충전 장치 방향으로 이동되도록 상기 구동부를 제어하는 로봇 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 식별 마크부에서 상기 복수의 식별 마크는
    상기 입체 형상을 갖는 제1 식별 마크와
    평면 형상을 갖는 제2, 3 식별 마크를 포함하고,
    상기 제1 식별 마크는 상기 제2, 3 식별 마크 사이에 위치하는 로봇 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 식별 마크는 상기 수직면 상에서 상기 제2 방향으로 돌출되어, 상기 로봇이 위치하는 쪽의 전면을 향하는 로봇 시스템.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 제1, 2, 3 식별 마크는 상기 제1 방향으로 배열되거나, 상기 제3 방향으로 배열되는 로봇 시스템.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 마크 영상으로부터 상기 복수의 식별 마크를 추출하는 표식 추출부;
    상기 추출된 상기 복수의 식별 마크로부터 상기 각 식별 마크의 중심점을 추출하는 중심점 추출부;
    상기 마크 영상의 크기 대비 상기 각 식별 마크의 중심점 사이의 거리의 비를 이용하여 상기 식별 마크부와 상기 로봇 사이의 거리를 산출하는 거리 추출부;
    상기 마크 영상에서 상기 각 식별 마크의 중심점 사이 거리들 사이의 비율을 이용하여 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상과 상기 로봇 사이의 각도를 추출하는 각도 추출부;
    상기 거리와 상기 각도를 이용하여 상기 로봇의 이동 방향과 이동 거리를 산출하는 이동 거리 산출부;를 포함하는 로봇 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 로봇이 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상인 정위치에 위치하는지 여부를 판별하는 정위치 판별부;를 더 포함하는 로봇 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 구동부는
    상기 정위치 판별부가 상기 로봇이 상기 정위치와 다른 위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우,
    상기 이동 거리 산출부의 결과값을 입력받아 상기 로봇을 상기 정위치 쪽으로 이동시키는 로봇 시스템.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 정위치 판별부가 상기 로봇이 정위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우,
    상기 구동부는 상기 로봇을 상기 제2 방향 라인을 따라 상기 충전 장치 쪽으로 이동시키는 로봇 시스템.
  9. 로봇에 구비된 카메라부가 충전 장치에 구비된 식별 마크부를 촬영하는 단계;
    상기 식별 마크부를 촬영한 마크 영상을 분석하여 상기 식별 마크부를 추출하는 영상 분석 단계;
    상기 식별 마크부를 기준으로 상기 로봇의 현재 위치를 추출하는 현재 위치 추출 단계; 및
    상기 로봇의 현재 위치에 따라 상기 로봇이 상기 충전 장치 방향으로 이동하는 이동 단계;를 포함하되,
    상기 식별 마크부는 상기 로봇의 충전을 유도하기 위해 복수의 식별 마크를 구비하되, 상기 복수의 식별 마크 중 적어도 하나의 식별 마크는 입체 형상을 가지며,
    상기 영상 분석 단계는
    상기 복수의 식별 마크를 추출하는 단계;와
    상기 복수의 식별 마크 각각의 중심점을 추출하는 단계;를 포함하고,
    상기 현재 위치 추출 단계는
    상기 복수의 식별 마크의 중심점 사이의 거리를 이용하여, 상기 식별 마크부와 상기 로봇 사이의 거리 및 상기 식별 마크부의 정면과 상기 로봇 사이의 각도를 산출하는 자동 충전을 위한 로봇의 귀소 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 식별 마크부는 복수의 식별 마크를 포함하되,
    상기 복수의 식별 마크는 상기 입체 형상을 갖는 제1 식별 마크와 평면 형상을 갖는 제2, 3 식별 마크를 포함하고,
    상기 제1 식별 마크는 상기 제2, 3 식별 마크 사이에 위치하는 자동 충전을 위한 로봇의 귀소 방법.
  11. 삭제
  12. 제10 항에 있어서,
    상기 현재 위치 추출 단계는
    상기 마크 영상의 크기 대비 상기 각 식별 마크의 중심점 사이의 거리의 비를 이용하여 상기 식별 마크부와 상기 로봇 사이의 거리를 산출하는 단계;와
    상기 마크 영상에서 상기 각 식별 마크의 중심점 사이 거리들 사이의 비율을 이용하여 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상과 상기 로봇 사이의 각도를 추출하는 단계;를 포함하는 자동 충전을 위한 로봇의 귀소 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 이동 단계는
    상기 로봇이 상기 제1 식별 마크의 정면 쪽으로의 연장 선상인 정위치에 위치하는지 여부를 판별하는 정위치 판별 단계;
    상기 거리를 산출하는 단계에서 산출된 거리와 상기 각도를 추출하는 단계에서 추출된 각도를 이용하여 상기 로봇의 이동 방향과 이동 거리를 산출하는 이동 거리 산출 단계;를 더 포함하는 자동 충전을 위한 로봇의 귀소 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 정위치 판별 단계에서,
    상기 로봇이 상기 정위치와 다른 위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 상기 이동 거리 산출 단계의 결과값에 따라 상기 로봇을 상기 정위치 쪽으로 이동시키고,
    상기 로봇이 정위치에 위치하는 것으로 판별하는 경우, 상기 이동 거리 산출 단계의 결과값에 따라 상기 로봇을 상기 제2 방향 라인을 따라 상기 충전 장치 쪽으로 이동시키는 자동 충전을 위한 로봇의 귀소 방법.
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