CN113687656B - 一种机器人控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种机器人控制方法及系统，其中，该方法应用于控制复合机器人的手持控制装置；所述复合机器人包括自动导引运输车AGV和机器人；所述方法包括：响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息；基于所述目标配置信息，生成控制所述复合机器人的目标控制指令，并发送给所述复合机器人，以使所述复合机器人控制所述AGV和所述机器人执行所述目标控制指令对应的执行操作。本公开实施例能够在复合机器人上实现AGV和机器人的联动控制。

Description

一种机器人控制方法及系统

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法及系统。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)与机器人的简单集成后，AGV控制器和机器人控制器相互独立，分别利用了不同的工控机硬件平台开发，造成成本较高；另外，由于AGV和机器人分别对应不同的控制器，因此，在编程控制上，需要分别安装有不同的手持控制装置的控制软件，需要工作人员在不同的手持控制装置上分别操作，发送不同的指令给AGV控制器和机器人控制器才能实现对AGV和机器人各自的控制，操作不便，进而影响机器人执行任务的效率。

发明内容

本公开实施例至少提供一种机器人控制方法及系统。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人控制方法，应用于控制复合机器人的手持控制装置；所述复合机器人包括自动导引运输车AGV和机器人；所述方法包括：

响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息；

基于所述目标配置信息，生成控制所述复合机器人的目标控制指令，并发送给所述复合机器人，以使所述复合机器人控制所述AGV和所述机器人执行所述目标控制指令对应的执行操作。

本方面，通过对手持控制装置进行配置触发操作，生成目标配置信息，进而通过目标配置信息生成控制复合机器人的目标控制指令，实现了仅利用一个手持控制装置即可对复合机器人进行控制，即同时为AGV和机器人进行编程，进而实现对AGV和机器人的联动控制，与现有技术中AGV控制器和机器人控制器相互独立，并利用不同的手持控制装置的控制软件实现控制相比，其简化了用户对手持控制装置的操作，使用户编程简单便捷，提高复合机器人的编程效率，进而提高复合机器人任务执行效率。

一种可选的实施方式中，所述手持控制装置包括配置页面；

所述响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息，包括：

响应于所述配置页面获取到的配置触发操作，生成目标配置信息。

一种可选的实施方式中，所述配置页面包括AGV配置组件和机器人配置组件；

所述响应于所述配置页面获取到的配置触发操作，生成目标配置信息，包括：

响应于所述配置页面中所述AGV配置组件获取到的配置触发操作，生成第一指令节点；

响应于所述配置页面中所述机器人配置组件获取到的配置触发操作，生成第二指令节点；

基于所述第一指令节点和/或所述第二指令节点，生成程序指令信息；

基于所述程序指令信息，确定所述目标配置信息。

一种可选的实施方式中，所述目标控制指令包括控制所述AGV的多个第一控制指令和控制所述机器人的多个第二控制指令；

所述基于所述目标配置信息，生成控制所述复合机器人的目标控制指令，包括：

基于所述目标配置信息中的第一指令节点，生成控制所述AGV的多个第一控制指令；

基于所述目标配置信息中的第二指令节点，生成控制所述机器人的多个第二控制指令；

基于所述程序指令信息，确定所述多个所述第一控制指令和多个所述第二控制指令之间的层级关系，以使所述复合机器人控制所述AGV和所述机器人按照多个所述第一控制指令和多个所述第二控制指令之间的层级关系，依次执行各个指令对应的执行操作。

一种可选的实施方式中，所述手持控制装置还包括第一功能页面；所述第一功能页面包括AGV功能组件；所述目标配置信息包括第一功能配置信息；

所述响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息，包括：

响应于所述第一功能页面中所述AGV功能组件获取到的配置触发操作，生成第一功能配置信息；其中，所述第一功能配置信息包括所述AGV当前所在地图、更新后的地图绘制信息、AGV位姿调整信息、第一路径导航信息中的至少一种。

这里，用户可以通过手持控制装置直接实现对复合机器人的操作控制，比如通过AGV功能组件调整AGV位姿等，能够实现对AGV和机器人的联动控制，其简化了用户对手持控制装置的操作，使用户对AGV和机器人的联动控制操作简单便捷。

一种可选的实施方式中，所述手持控制装置还包括第二功能页面；所述第二功能页面包括机器人功能组件；所述目标配置信息包括第二功能配置信息；

所述响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息，包括：

响应于所述第二功能页面中所述机器人功能组件获取到的配置触发操作，生成第二功能配置信息；其中，所述第二功能配置信息包括机器人位姿调整信息、第二路径导航信息中的至少一种。

一种可选的实施方式中，所述AGV位姿调整信息包括以下至少一项：前进信息、后退信息、左转信息、右转信息中的至少一种；所述第一路径导航信息包括站点导航信息、暂停导航信息、终止导航信息中的一种或多种。

第二方面，本公开实施例还提供一种机器人控制系统，包括第一方面或第一方面中任一项所述手持控制装置和所述复合机器人；所述复合机器人包括控制器、AGV和机器人；

所述手持控制装置配置为，获取目标配置信息；基于所述目标配置信息生成目标控制指令，并将所述目标控制指令发送给所述复合机器人的控制器；

所述控制器配置为，接收所述目标控制指令，并基于所述目标控制指令控制所述AGV和所述机器人执行所述目标控制指令对应的执行操作。

该方面，将AGV与机器人整合为一个复合机器人，并共用同一个控制器，能够节省开发多个控制器的成本，利用复合机器人这一个控制器执行目标控制指令，即可实现AGV和机器人的联动控制。另外，由于同一控制器不同进程间的通信效率以及稳定性要优于不同控制器间的通信，因此，利用复合机器人的控制器实现AGV和机器人的联动控制，能够提高其通信效率以及稳定性。

一种可选的实施方式中，所述控制器安装有所述手持控制装置的控制软件；所述控制软件上安装有AGV插件；所述AGV利用所述AGV插件建立与所述手持控制装置的通信连接；所述目标控制指令包括控制所述AGV的第一控制指令和/或控制所述机器人的第二控制指令；

所述控制器配置为，利用所述AGV插件，控制所述AGV执行所述第一控制指令对应的执行操作；和/或，控制所述机器人执行所述第二控制指令对应的执行操作。

一种可选的实施方式中，所述控制器安装有所述手持控制装置的控制软件；所述控制软件上安装有机器人插件；所述机器人利用所述机器人插件建立与所述手持控制装置的通信连接；所述目标控制指令包括控制所述AGV的第三控制指令或控制所述机器人的第四控制指令；

所述控制器配置为，控制所述AGV执行所述第三控制指令对应的执行操作；和/或，利用所述机器人插件，控制所述机器人执行所述第四控制指令对应的执行操作。

一种可选的实施方式中，所述第一控制指令包括第一状态连接指令和第一环境检测指令；

所述控制器配置为，利用所述AGV插件，在接收到所述第一状态连接指令的情况下，建立与所述手持控制装置的通信连接，并控制所述AGV执行所述第一环境检测指令对应的环境检测操作。

一种可选的实施方式中，所述第二控制指令包括第二状态连接指令和第二环境检测指令；

所述控制器配置为，在接收到所述第二状态连接指令的情况下，控制所述机器人执行所述第二环境检测指令对应的环境检测操作。

关于上述机器人控制系统的效果描述参见上述机器人控制方法的说明，这里不再赘述。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的配置页面的展示示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的手持控制装置中第一功能页面的展示示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的机器人控制系统结构示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的复合机器人执行目标控制指令的流程图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

经研究发现，由于AGV和机器人分别对应不同的控制器，因此，在编程控制上，需要分别安装有不同的手持控制装置的控制软件，需要工作人员在不同的手持控制装置上分别操作，发送不同的指令给AGV控制器和机器人控制器才能实现对AGV和机器人各自的控制，操作不便，进而影响机器人执行任务的效率。

基于上述研究，本公开提供了一种机器人控制方法，其通过对手持控制装置进行配置触发操作，生成目标配置信息，进而通过目标配置信息生成控制复合机器人的目标控制指令，实现了仅利用一个手持控制装置即可对复合机器人进行控制，进而实现对AGV和机器人的联动控制，与现有技术中AGV控制器和机器人控制器相互独立，并利用不同的手持控制装置的控制软件实现控制相比，其简化了用户对手持控制装置的操作，使用户编程简单便捷，提高复合机器人的编程效率，进而提高复合机器人任务执行效率。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

1、机器人，可以为合作机器人或协作机器人(collaborative robot，简称cobot)，在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。比如，工业机器人中的机械手臂等。

2、示教器，是进行机器人手动操纵，程序编写，参数配置，以及监控用的手持控制装置。

3、软件工具开发包(Software Development Kit，SDK)，广义上指辅助开发某一类软件的相关文档、范例和工具的集合。

下面以执行主体为手持控制装置为例对本公开实施例提供的机器人控制方法加以说明。

参见图1所示，其为本公开实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，包括S101～S102，其中：

S101：响应于针对手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息。

这里，手持控制装置用于控制复合机器人。复合机器人可以包括AGV和机器人，机器人可以为cobot。

这里，手持控制装置可以为用于控制复合机器人的示教器或者为其他可以控制机器人的操作设备，比如计算机设备等，本公开实施例在此不进行具体限定。

在一些实施例中，手持控制装置包括配置页面，针对手持控制装置的配置触发操作，可以为用户对手持控制装置中配置页面的触发操作。针对手持控制页面，具体实施时，其响应于配置页面获取到的配置触发操作，生成目标配置信息。

示例性的，在该配置页面中可以显示AGV的第一配置按钮和机器人的第二配置按钮，通过点击第一配置按钮，可以显示配置AGV的第一配置子页面；通过点击第二配置按钮，可以显示配置机器人的第二配置子页面。在第一配置子页面中可以为AGV配置信息，在第二配置页面中可以为机器人配置信息，最终生成目标配置信息。可以参见图2所示，其为配置页面的展示示意图；其中，21表示配置页面；22表示第一配置按钮；23表示第二配置按钮；24表示第一配置子页面，用于为AGV配置信息；25表示第二配置子页面，用于为机器人配置信息。

这里，针对上述响应于配置页面获取到的配置触发操作，生成目标配置信息，在一些实施例中，配置页面还可以包括AGV配置组件和机器人配置组件；响应于配置页面中AGV配置组件获取到的配置触发操作，生成第一指令节点；响应于配置页面中机器人配置组件获取到的配置触发操作，生成第二指令节点；基于第一指令节点和/或第二指令节点，生成程序指令信息；基于程序指令信息，确定目标配置信息。

示例性的，第一配置子页面24显示AGV配置组件，配置触发操作可以为编辑和/或点击AGV配置组件的操作，之后，生成该AGV配置组件对应的第一指令节点26(多个置黑矩形部分)。其中，AGV配置组件可以包括以下至少一种选项：AGV启动选项241，AGV关闭选项242，AGV移动站点选项243，AGV环境检测选项244。其中，选中AGV启动选项241表示建立手持控制装置与AGV的通信连接。选中AGV关闭选项242表示断开手持控制装置与AGV的通信连接。AGV移动站点选项243还包括下拉菜单，通过点击下拉菜单可以选择不同移动站点。或者，也可以针对AGV移动站点选项243直接输入移动站点对应的信息，即可实现AGV移动站点的配置。AGV环境检测选项244为复合机器人的一个安全检测机制，例如，在AGV环境检测选项开启的情况下，当外在物体靠近复合机器人本体时，AGV可以降速或暂停运行，起到保护复合机器人的作用。

示例性的，第二配置子页面25显示机器人配置组件，配置触发操作可以为编辑和/或点击机器人配置组件的操作，之后，生成该机器人配置组件对应的第二指令节点27(多个空白矩形部分)。其中，机器人配置组件28可以包括多种指令选项，比如普通指令选项中的循环选项、中断选项、继续执行选项、判断选项、转换选项、等待选项、计时器选项、块选项、移动选项、路标选项等；以及，高级指令选项中的线程选项、脚本选项、记录跟踪选项、离线记录选项等。

之后，基于上述的第一指令节点26和第二指令节点27，可以生成程序指令信息29这里，可以将程序指令信息29作为目标配置信息。

示例性的，以实现了复合机器人给3台机床下料为例，3台机床编号分别为A、B和C，复合机器人在A、B和C对应的移动站点的位置分别为LM1、LM2和LM3。基于图2所示，具体的，点击配置页面21中的[工程]按钮210下的[新建]按钮211，新建一个复合机器人的执行任务。点击[状态]按钮212下的[第一配置]按钮22，进入第一配置子页面24，之后，可以向程序指令树213中插入第一指令节点26，比如，通过点击AGV启动选项241，确定启动AGV(即建立AGV与示教器的通信连接)，将该配置结果保存，即生成启动AGV的第一指令节点，即为向程序指令树213插入第一指令节点。之后，还可以继续点击AGV移动站点选项243，确定AGV从当前位置移动到LM1，并生成对应的第一指令节点，即插入到程序指令树中的第一指令节点。之后，插入cobot的相关指令，具体的，可以点击[状态]按钮210下的[第二配置]按钮23，进入第二配置子页面25，之后，可以向程序指令树213中插入第二指令节点27，比如利用机器人配置组件中的多个指令选项，使cobot能够完成从机床A下料的动作。如此循环配置，使得复合机器人能够依次从LM1、LM2和LM3完成下料的操作。

S102：基于目标配置信息，生成控制复合机器人的目标控制指令，并发送给复合机器人，以使复合机器人控制AGV和机器人执行目标控制指令对应的执行操作。

这里，目标控制指令用于控制复合机器人，其可以包括控制AGV的多个第一控制指令，以及控制机器人的多个第二控制指令。

具体实施时，基于目标配置信息中的第一指令节点，生成控制AGV的多个第一控制指令；基于目标配置信息中的第二指令节点，生成控制机器人的多个第二控制指令；基于程序指令信息，确定多个第一控制指令和多个第二控制指令之间的层级关系，以使复合机器人控制AGV和机器人按照多个第一控制指令和多个第二控制指令之间的层级关系，依次执行各个指令对应的执行操作。

这里，每个指令节点(包括第一指令节点和第二指令节点)对应一个控制复合机器人的控制指令，具体的，第一指令节点为控制AGV的指令节点，第二指令节点为控制机器人的指令节点。

延续上例，基于启动AGV的第一指令节点生成的控制AGV的第一控制指令，可以包括建立AGV与示教器的通信连接，并启动AGV。基于移动到LM1的第一指令节点生成的控制AGV的第一控制指令，可以包括控制AGV从当前位置移动到LM1。基于第二指令节点生成的控制机器人的第二控制指令，可以包括控制机器人从机床上下料的指令。程序指令信息还可以包括第一指令节点和第二指令节点之间的执行顺序信息，即为多个第一控制指令和多个第二控制指令之间的层级关系，如图2所示，首先执行启动AGV的第一指令节点对应的第一控制指令，之后，按照从上到下的顺序依次执行控制AGV从当前位置移动到LM1的第一控制指令，从机床A下料的第二控制指令，从LM1位置移动到LM2的第一控制指令，从机床B下料的第二控制指令，从LM2位置移动到LM3的第一控制指令，从机床C下料的第二控制指令，之后，断开与复合机器人的通信连接，结束程序。针对上述多个第一控制指令和多个第二控制指令之间的层级关系，复合机器人可以依次执行各个指令对应的执行操作，即移动操作和下料操作等，直到复合机器人执行完本次任务。

上述S101～S102，通过对手持控制装置进行配置触发操作，生成目标配置信息，进而通过目标配置信息生成控制复合机器人的目标控制指令，实现了仅利用一个手持控制装置即可对复合机器人进行控制，即同时为AGV和机器人进行编程，进而实现对AGV和机器人的联动控制，与现有技术中AGV控制器和机器人控制器相互独立，并利用不同的手持控制装置的控制软件实现控制相比，其简化了用户对手持控制装置的操作，使用户编程简单便捷，提高复合机器人的编程效率，进而提高复合机器人任务执行效率。

在一些实施例中，手持控制装置还可以包括第一功能页面；第一功能页面包括AGV功能组件；目标配置信息包括第一功能配置信息。

具体的，还可以响应于第一功能页面中AGV功能组件获取到的配置触发操作，生成第一功能配置信息。其中，第一功能配置信息可以包括AGV当前所在地图、更新后的地图绘制信息、AGV位姿调整信息、第一路径导航信息中的至少一种。

参见图3所示，其为手持控制装置中第一功能页面的展示示意图，其中，31表示第一功能页面；32表示地图下载选项，用于下载复合机器人所在地图或变更当前复合机器人所在地图；33表示地图绘制选项，用于绘制复合机器人所在地图；34表示开环控制选项，包括多个方向按钮(比如前进341，后退342，左转343，右转344)，可以通过点击方向按钮控制复合机器人移动或转动。35表示路径导航选项，通过路径导航选项中的下拉菜单，选择移动站点，控制复合机器人导航到指定的移动站点。36表示重定位选项，用于重新定位当前复合机器人的位姿信息(包括地图下的坐标信息和姿态信息)。

这里，AGV功能组件可以包括，地图下载选项、地图绘制选项、开环控制选项、路径导航选项、重定位选项等。

示例性的，响应于对地图下载选项的触发操作，生成的第一功能配置信息可以为AGV当前所在地图；响应于对地图绘制选项的触发操作，生成的第一功能配置信息可以为更新后的地图绘制信息；响应于对开环控制选项的触发操作，生成的第一功能配置信息可以为AGV位姿调整信息，比如前进信息(前进位移)、后退信息(后退位移)、左转信息(左转角度)、右转信息(右转角度)中的至少一种；响应于对路径导航选项的触发操作，生成的第一功能配置信息可以为第一路径导航信息，包括站点导航信息(比如，导航移动到移动站点LM1)、暂停导航信息、终止导航信息中的一种或多种；响应于对重定位选项的触发操作，生成的第一功能配置信息可以为当前AGV的位姿信息。

在另一些实施例中，手持控制装置还可以包括第二功能页面；第二功能页面包括机器人功能组件；目标配置信息包括第二功能配置信息。

具体的，还可以响应于第二功能页面中机器人功能组件获取到的配置触发操作，生成第二功能配置信息。其中，第二功能配置信息包括机器人位姿调整信息、第二路径导航信息中的至少一种。

示例性的，机器人功能组件可以包括位姿调整选项和路点导航选项等。响应于对位置调整选项的触发操作，生成第二功能配置信息可以为机器人位姿调整信息，比如，机械手臂空间六个自由度的位姿调整信息。响应于对路点导航选项的触发操作，生成第二功能配置信息可以为第二路径导航信息，比如导航移动到机床下料路点，将材料从机床上取下。

上述，用户可以通过手持控制装置直接实现对复合机器人的操作控制，比如通过AGV功能组件调整AGV位姿，通过机器人功能组建调整机器人位姿等，能够实现对AGV和机器人的联动控制，其简化了用户对手持控制装置的操作，使用户对AGV和机器人的联动控制操作简单便捷。

另外，本公开实施例还提供了一种机器人控制系统，首先对本公开实施例所公开的一种机器人控制系统的应用场景进行介绍，本发明实施例提供的机器人控制系统可以应用于AGV和机器人(如机械手臂)的混合作业场景中，比如机械手臂为机床上/下料的场景，由于机械手臂不能自主移动，因此，需要利用载体，可以搭载在AGV上，通过AGV将其移动到指定的工作站中执行机床上/下料的操作。

下面对一种机器人控制系统进行详细介绍。本公开实施例所提供的一种机器人控制系统可以包括手持控制装置41和复合机器人42，其中，复合机器人42包括控制器43、AGV44和机器人45，该控制器43可以为以AGV的控制器硬件为基础，或者，可以为以机器人的控制器硬件为基础。本公开实施例所提供的机器人控制系统的执行主体可以为控制器。

手持控制装置41配置为，获取目标配置信息；基于目标配置信息生成目标控制指令，并将目标控制指令发送给复合机器人的控制器；

控制器43配置为，接收目标控制指令，并基于目标控制指令控制AGV和机器人执行目标控制指令对应的执行操作。

为了能够实现对AGV和机器人的联动控制，需要在控制器中安装AGV的控制器软件和机器人的控制器软件，其中，AGV的控制器软件用于向AGV发送目标控制指令，控制AGV执行目标控制指令对应的执行操作；机器人的控制器软件用于向机器人发送目标控制指令，控制机器人执行目标控制指令对应的执行操作。

示例性的，为了能够建立手持控制装置与复合机器人之间的通信连接，需要在控制器43中安装手持控制装置的控制软件431，通过该控制软件431可以建立手持控制装置与复合机器人之间的通信连接。

在一些实施例中，还可以通过在控制软件中加载AGV插件或机器人插件以实现对AGV和机器人的联动控制。例如，若手持控制装置为以控制机器人为基础、控制器为以AGV的控制器硬件为基础，此时手持控制装置可以为控制机器人的装置，之后，控制软件可以加载AGV插件，即可实现AGV和机器人的联动控制；若手持控制装置为以控制AGV为基础、控制器为以机器人的控制器硬件为基础，此时手持控制装置可以为控制AGV的装置，之后，控制软件可以加载机器人插件，即可实现AGV和机器人的联动控制。

下面以手持控制装置为以控制机器人为基础，控制器为以AGV的控制器硬件为基础，并加载AGV插件为例，如图4所示，其为本公开实施例所提供的机器人控制系统结构示意图，其中，包括手持控制装置41和复合机器人42，复合机器人42包括控制器43、AGV44和机器人45，其中，控制器43包括手持控制装置的控制软件431，AGV插件432，cobot SDK 433，AGVSDK434，cobot的控制器软件435，AGV的控制器软件436。手持控制装置41可以通过AGV插件432调用AGV SDK 434接口，获取AGV的控制器软件436所确定的AGV当前状态信息，或者，控制器43可以通过AGV SDK 434接口接收手持控制装置41发送的目标控制指令。手持控制装置41可以直接调用cobot SDK接口，获取到cobot的控制器软件435中确定的cobot当前状态信息，或者，控制器43可以通过cobot SDK 433接口接收手持控制装置41发送的目标控制指令。手持控制装置可以为示教器，该示教器的控制软件在未加载AGV插件以先可为控制机器人的示教器。

这里，将AGV与机器人整合为一个复合机器人，并共用同一个控制器，能够节省开发多个控制器的成本，利用复合机器人这一个控制器执行目标控制指令，即可实现AGV和机器人的联动控制。另外，由于同一控制器不同进程间的通信效率以及稳定性要优于不同控制器间的通信，因此，利用复合机器人的控制器实现AGV和机器人的联动控制，能够提高其通信效率以及稳定性。

在一些实施例中，控制器安装有手持控制装置的控制软件；控制软件上安装有AGV插件；AGV利用AGV插件建立与手持控制装置的通信连接；目标控制指令包括控制AGV的第一控制指令和/或控制机器人的第二控制指令。控制器43配置为，利用AGV插件，控制AGV执行第一控制指令对应的执行操作；和/或，控制机器人执行第二控制指令对应的执行操作。

其中，AGV插件可调用AGV SDK，AGV SDK用于控制AGV。cobot SDK用于控制机器人(如cobot)。

一种情况下，可以基于上述机器人控制方法中生成的第一控制指令和第二控制指令，同时控制AGV和机器人。例如，在复合机器人在执行第一控制指令对应的执行操作的同时，执行第二控制指令对应的执行操作，具体的，在第一控制指令为移动指令，第二控制指令为避障指令的情况下，控制器可以利用AGV插件调用AGV SDK接口，接收移动指令，并控制AGV执行移动操作，同时，直接调用cobot SDK接口，接收避障指令，并控制机器人执行避障操作。

在另一种情况下，还可以基于第一控制指令和第二控制指令分别控制AGV和机器人。例如，首先，利用AGV插件调用AGV SDK接口，接收移动控制指令，并控制AGV执行移动操作，移动到程序指定的工作站，之后，直接调用cobot SDK接口，接收下料指令，并控制机器人在该工作站执行从机床上取料的操作。

在一些实施例中，控制器安装有手持控制装置的控制软件；控制软件上安装有机器人插件；机器人利用机器人插件建立与手持控制装置的通信连接；目标控制指令包括控制AGV的第三控制指令或控制所述机器人的第四控制指令；控制器43配置为，控制AGV执行第三控制指令对应的执行操作；和/或，利用机器人插件，控制机器人执行第四控制指令对应的执行操作。

其中，机器人插件可调用cobot SDK，cobot SDK用于控制机器人(如cobot)。AGVSDK用于控制AGV。

一种情况下，可以基于上述机器人控制方法中生的第一控制指令和第二控制指令，同时控制AGV和机器人。例如，在复合机器人在执行第一控制指令对应的执行操作的同时，执行第二控制指令对应的执行操作，具体的，在第一控制指令为移动指令，第二控制指令为避障指令的情况下，控制器可以直接调用AGV SDK接口，接收移动指令，并控制AGV执行移动操作，同时，利用机器人插件调用cobot SDK接口，接收避障指令，并控制机器人执行避障操作。

在另一种情况下，还可以基于第一控制指令和第二控制指令分别控制AGV和机器人。例如，首先，控制器直接调用AGV SDK接口，接收移动控制指令，并控制AGV执行移动操作，移动到程序指定的工作站，之后，利用机器人插件调用cobot SDK接口，接收下料指令，并控制机器人在该工作站执行从机床上取料的操作。

在一些实施例中，第一控制指令可以包括第一状态连接指令和第一环境检测指令；控制器43配置为，利用AGV插件，在接收到第一状态连接指令的情况下，建立与手持控制装置的通信连接，并控制AGV执行第一环境检测指令对应的环境检测操作。

这里，第一状态连接指令用于建立手持控制装置与AGV的通信连接。

在一种情况下，为了实现手持控制装置对AGV的控制，首先，需要建立手持控制装置与AGV的通信连接；之后，可以将手持控制装置中目标配置信息对应的第一控制指令发送给AGV，即控制器响应于第一控制指令，控制AGV按照目标配置信息中的第一指令节点的执行顺序执行操作；或者，控制AGV按照目标配置信息中的第一功能配置信息执行操作。

具体实施时，首先，控制器可以利用AGV插件调用AGV SDK接口，建立手持控制装置与AGV的通信连接，之后，还可以利用AGV插件调用AGV SDK接口接收第一控制指令，并控制AGV按照目标配置信息中的第一指令节点的执行顺序执行操作。或者，控制AGV按照目标配置信息中的第一功能配置信息执行操作。

这里，控制AGV按照目标配置信息中的第一指令节点的执行顺序执行操作，示例性的，目标配置信息可以包括针对AGV环境检测选项244的配置信息，手持控制装置还可以配置为，基于针对AGV环境检测选项244的配置信息，生成第一环境检测指令。首先，控制器可以利用AGV插件调用AGV SDK接口，建立手持控制装置与AGV的通信连接；之后，还可以利用AGV插件调用AGV SDK接口接收第一环境检测指令，开启AGV环境检测，并执行环境检测操作，通过AGV的控制器软件确定AGV的环境检测信息，例如，调用传感器实时检测AGV周围运行环境，当存在某人/物体距离复合机器人本体小于或等于第一预设距离的情况下，则控制AGV降速到第一预设速度，直到检测到某人/物体距离复合机器人本体大于第一预设距离的情况下，控制AGV恢复到降速前的速度状态。上述第一预设距离，第一预设速度可以按照实际应用场景设定，本公开实施例不进行具体限定。

在一些实施例中，第二控制指令可以包括第二状态连接指令和第二环境检测指令；控制器配置为，在接收到第二状态连接指令的情况下，控制机器人执行第二环境检测指令对应的环境检测操作。

这里，第二状态连接指令可以用于建立手持控制装置与机器人的通信连接。目标配置信息可以包括针对机器人的环境检测配置信息，手持控制装置还可以配置为，基于针对机器人的环境检测配置信息，生成第二环境检测指令。

示例性的，控制器可以利用直接调用cobot SDK接口，建立手持控制装置与cobot的通信连接；之后，还可以利用直接调用cobot SDK接口接收第二环境检测指令，开启cobot环境检测，并执行环境检测操作，通过机器人的控制器软件确定机器人的环境检测信息，例如，调用传感器实时检测机器人周围运行环境，当存在某人/物体距离机器人本体小于或等于第二预设距离的情况下，则控制机器人降速到第二预设速度，直到检测到某人/物体距离机器人本体大于第二预设距离的情况下，控制机器人恢复到降速前的速度状态。上述第二预设距离，第二预设速度可以按照实际应用场景设定，本公开实施例不进行具体限定。

参见图5所示，其为复合机器人执行目标控制指令的流程图。目标控制指令包括第一控制指令(用于控制AGV)和第二控制指令(用于控制机器人)。示例性的，在确定第一控制指令为指示AGV从当前位置先移动到工作站A，再移动到工作站B的指令，第二控制指令为指示cobot在工作站A从初始位置先移动到路点C，再移动到路点D，最终移回初始位置，在工作站B先移动到路点E，再移动到路点F，最终移回初始位置的指令的情况下，复合机器人具体执行步骤如下S501～S507所示：

S501：建立与示教器的通信连接；

S502：AGV移动到工作站A；

S503：cobot先移动到路点C，再移动到路点D；在移回初始位置的同时执行S504；

S504：AGV移动到工作站B；

S505：cobot先移动到路点E，再移动到路点F，最终移回初始位置；

S506：判断是否退出循环，如果是，则执行S507；如果否，则执行S502；

S507：断开与示教器的通信连接。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与机器人控制方法对应的机器人控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述机器人控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于控制复合机器人的手持控制装置；所述复合机器人包括自动导引运输车AGV和机器人；所述方法包括：

响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息；

基于所述目标配置信息，生成控制所述复合机器人的目标控制指令，并发送给所述复合机器人，以使所述复合机器人控制所述AGV和所述机器人执行所述目标控制指令对应的执行操作；其中，所述手持控制装置包括配置页面；所述配置页面包括AGV配置组件和机器人配置组件；

所述响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息，包括：

响应于所述配置页面中所述AGV配置组件获取到的配置触发操作，生成第一指令节点；响应于所述配置页面中所述机器人配置组件获取到的配置触发操作，生成第二指令节点；基于所述第一指令节点和/或所述第二指令节点，生成程序指令信息；基于所述程序指令信息，确定所述目标配置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制指令包括控制所述AGV的多个第一控制指令和控制所述机器人的多个第二控制指令；

所述基于所述目标配置信息，生成控制所述复合机器人的目标控制指令，包括：基于所述目标配置信息中的第一指令节点，生成控制所述AGV的多个第一控制指令；基于所述目标配置信息中的第二指令节点，生成控制所述机器人的多个第二控制指令；基于所述程序指令信息，确定所述多个所述第一控制指令和多个所述第二控制指令之间的层级关系，以使所述复合机器人控制所述AGV和所述机器人按照多个所述第一控制指令和多个所述第二控制指令之间的层级关系，依次执行各个指令对应的执行操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持控制装置还包括第一功能页面；所述第一功能页面包括AGV功能组件；所述目标配置信息包括第一功能配置信息；

所述响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息，还包括：

响应于所述第一功能页面中所述AGV功能组件获取到的配置触发操作，生成第一功能配置信息；其中，所述第一功能配置信息包括所述AGV当前所在地图、更新后的地图绘制信息、AGV位姿调整信息、第一路径导航信息中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持控制装置还包括第二功能页面；所述第二功能页面包括机器人功能组件；所述目标配置信息包括第二功能配置信息；

所述响应于针对所述手持控制装置的配置触发操作，生成目标配置信息，还包括：

响应于所述第二功能页面中所述机器人功能组件获取到的配置触发操作，生成第二功能配置信息；其中，所述第二功能配置信息包括机器人位姿调整信息、第二路径导航信息中的至少一种。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述AGV位姿调整信息包括以下至少一项：前进信息、后退信息、左转信息、右转信息中的至少一种；所述第一路径导航信息包括站点导航信息、暂停导航信息、终止导航信息中的一种或多种。