CN112454369A - 一种机器人的控制方法及装置 - Google Patents

一种机器人的控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112454369A
CN112454369A CN202110107059.0A CN202110107059A CN112454369A CN 112454369 A CN112454369 A CN 112454369A CN 202110107059 A CN202110107059 A CN 202110107059A CN 112454369 A CN112454369 A CN 112454369A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
task
environment information
map
working
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110107059.0A
Other languages
English (en)
Inventor
钟火炎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Century Electronics Co ltd
Original Assignee
Suzhou Century Electronics Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Century Electronics Co ltd filed Critical Suzhou Century Electronics Co ltd
Priority to CN202110107059.0A priority Critical patent/CN112454369A/zh
Publication of CN112454369A publication Critical patent/CN112454369A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1602Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1656Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1656Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666Avoiding collision or forbidden zones

Abstract

本公开涉及一种机器人的控制方法及装置。包括:获取机器人执行当前任务的工作环境信息,所述工作环境信息包括下述中的至少一种:导航模式的切换指令、目标跟踪指令、建图指令、工作地图的设置指令、障碍物、机器人电池电量和运行进程;在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定并执行所述机器人的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务。本公开实施例,能够在机器人的常规任务的执行过程中,根据工作环境信息自动的从当前任务切换下一个任务,并且当下一个任务完成以后,自动恢复到当前任务,保证了机器人的高效运行。

Description

一种机器人的控制方法及装置
技术领域
本公开涉及自动化技术领域,尤其涉及一种机器人的控制方法及装置。
背景技术
随着现代物流技术的发展,机器人在货物取放、搬运等环节发挥越来越重要的作用。传统的自动导引车系统(AGV,Automated Guided Vehicle)车载智能性较低,如需导航,则需要采用电线、磁条或传感器进行引导。机器人的运动轨迹多为固定轨迹,在搬运的过程中任务调度不够合理,导致某些机器人空闲时间较长,另外一些机器人较为繁忙,需要不断的进行充电。且缺乏一定的人机交互,机器人的绕障能力较差。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题,本公开一种机器人的控制方法及装置。
根据本公开实施例的第一方面,提供一种机器人的控制方法,包括:
获取机器人执行当前任务的工作环境信息,所述工作环境信息包括下述中的至少一种:导航模式的切换指令、目标跟踪指令、建图指令、工作地图的设置指令、障碍物、机器人电池电量和运行进程;
在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定并执行所述机器人的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括导航模式的切换指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到导航模式的切换指令的情况下,所述导航模式包括在两目标点之间按照直线轨迹行驶或按照预设的行驶轨迹行驶;
控制所述机器人按照所述导航模式依次行驶所述目标点。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括障碍物,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的行驶方向出现障碍物的情况下,获取所述障碍物的轮廓尺寸;
按照与所述轮廓尺寸相匹配的避障路径避开所述障碍物,并行驶至与所述机器人距离最近的目标点。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括目标跟踪指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到目标跟踪指令的情况下,记录接收时刻所述机器人的初始位置,并控制所述机器人跟踪目标对象;
在跟踪任务完成后,控制所述机器人回到所述初始位置。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括建图指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到建图指令的情况下,控制所述机器人沿工作区域的边界行驶以获得边界信息;
根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图。
在一种可能的实现方式中,在所述根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图之后,还包括:
对所述工作地图的边界进行平滑处理;
显示处理后的所述工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括工作地图的设置指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到用户对工作地图中各目标点之间行驶轨迹和/或工作区域边界的设置指令的情况下,根据设置的内容,更新所述工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的电池电量,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的电量小于预设阈值的情况下,控制所述机器人到与其距离最近的目标点充电。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的运行进程,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的运行进程出现故障的情况下,按照预设的自恢复方式,恢复所述进程。
在一种可能的实现方式中,在所述获取机器人执行当前任务的工作环境信息之前,包括:
按照任务预设的优先顺序,依次获取待执行的任务。
在一种可能的实现方式中,在所述确定并执行所述机器人执行的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务,之后还包括:
控制所述机器人继续执行所述当前任务。
根据本公开的第二方面,提供了一种机器人的控制装置,包括:
获取模块,用于获取机器人执行当前任务的工作环境信息,所述工作环境信息包括下述中的至少一种:导航模式的切换指令、目标跟踪指令、建图指令、工作地图的设置指令、障碍物、机器人电池电量和运行进程;
控制模块,用于在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括导航模式的切换指令,所述获取模块包括人机交互子模块:
所述人机交互子模块,用于接收导航模式的切换指令,所述导航模式包括在两目标点之间按照直线轨迹行驶或按照预设的行驶轨迹行驶;
所述控制模块,还用于控制所述机器人按照所述导航模式依次行驶所述目标点。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括障碍物,所述控制模块包括:
获取子模块,用于在所述机器人的行驶方向出现障碍物的情况下,获取所述障碍物的轮廓尺寸;
避障子模块,用于按照与所述轮廓尺寸相匹配的避障路径避开所述障碍物,并行驶至与所述机器人距离最近的目标点。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息还包括目标跟踪指令,其特征在于,
所述人机交互子模块,还用于接收目标跟踪指令,记录接收时刻所述机器人的初始位置;
所述控制模块还用于控制所述机器人跟踪目标对象,并在跟踪任务完成后,控制所述机器人回到所述初始位置。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括建图指令,
所述人机交互子模块,还用于接收建图指令;
所述控制模块还用于控制所述机器人沿工作区域的边界行驶以获得边界信息,并根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
地图管理模块,用于对所述工作地图的边界进行平滑处理,并显示处理后的所述工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括工作地图的设置指令,
所述人机交互子模块,还用于接收用户对工作地图中各目标点之间行驶轨迹和/或工作区域边界的设置;
所述地图管理模块还用于根据设置的内容,更新所述工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的电池电量,所述装置还包括:
电源管理模块,用于在所述机器人的电量小于预设阈值的情况下,控制所述机器人到与其距离最近的目标点充电。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的运行进程,
所述控制模块还用于在所述机器人的运行进程出现故障的情况下,按照预设的自恢复方式,恢复所述进程。
在一种可能的实现方式中,所述控制模块还用于在确定并执行完所述机器人执行的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务之后,控制所述机器人继续执行所述当前任务。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
任务管理模块,用于存储导航任务,并接收用户对各导航任务优先顺序的设置;
第一获取模块,用于按照导航任务的优先顺序,依次获取待执行的导航任务。
根据本公开的第三方面,提供一种机器人的导航控制装置,包括:
处理器;
用于存储处理器可执行指令的存储器;
其中,所述处理器被配置为执行本公开任一实施例所述的方法。
根据本公开的第四方面,提供一种非临时性计算机可读存储介质,当所述存储介质中的指令由处理器执行时,使得处理器能够执行根据本公开任一实施例所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:本公开实施例,能够在机器人的常规任务的执行过程中,根据工作环境信息自动的从当前任务切换下一个任务,并且当下一个任务完成以后,自动恢复到当前任务,保证了机器人的高效运行。
应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本公开的实施例,并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明,其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时,除非另有表示,不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图。参考图1所示,机器人在一个新的工作环境或者工作环境的工作区域发生改变,需要进行工作地图的创建工作。在确定需要建图的情况下,可以通过自动或手动的方式进行建图,并且可以对建立完成的工作地图进行自动修图,以增强工作地图的可读性。按照预设的工作任务,机器人开始循迹导航,所述循迹导航包括按照预设的运动轨迹行驶。在此过程中,如接收到导航模式的切换指令,则按照切换后的导航模式,如自由导航,进行工作。在此过程中,如接收到其它任务,如跟踪目标对象,则控制所述机器人跟踪目标对象,并按照预设的导航模式,如自由导航,则控制所述机器人在跟踪任务完成以后,自由导航到循迹路线上。继续执行上述预设的工作任务。
下面结合附图2对本公开所述的机器人的控制方法进行详细的说明。图2是本公开提供的机器人的控制方法的一种实施例的方法流程图。虽然本公开提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤,但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中,这些步骤的执行顺序不限于本公开实施例提供的执行顺序。
具体的,本公开提供的一种机器人的控制方法一种实施例如图2所示,所述方法可以应用于机器人包括:
步骤S201,获取机器人执行当前任务的工作环境信息,所述工作环境信息包括下述中的至少一种:导航模式的切换指令、目标跟踪指令、建图指令、工作地图的设置指令、障碍物、机器人电池电量和运行进程;
步骤S202,在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定并执行所述机器人的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务。
本公开实施例中,所述机器人属于物料机器人,用于在工厂仓库的搬运工作。本公开实施例中的机器人的控制方法基于机器人操作系统(Robot Operating System),所述机器人可以包括伺服电机底座、激光传感器、工控机、支架、显示器、视觉传感器、麦克风、超声波传感器、惯导传感器(IMU)等硬件。本公开实施例中的机器人的控制方法整个过程由状态机负责管理。
本公开实施例中,所述工作环境信息可以包括人机交互中用户的指令,如导航模式切换指令、目标跟踪指令、建图指令、路线切换指令等;还可以包括工作环境中的随机出现的障碍物、机器人电池电量或运行进程故障等。本公开实施例中,所述获取机器人执行当前任务的工作环境信息可以通过以下途径实现:包括基于显示界面的人机交互,比如用户输入相关的指令;还可以包括基于视觉传感器的手势识别和人物跟随;还可以包括基于声音接收器,如麦克风的语音识别。
本公开实施例中,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,其中,任务切换条件可以包括接收到用户的指令、或识别到障碍物的出现、或检测到机器人的电量低于预设值、或运行进行出现故障。所述确定所述机器人执行的下一个任务,其中,所述下一个任务包括预设的与所述工作环境信息相对应的任务。在一个示例中,如机器人检测到障碍物,则执行避障措施,所述避障措施则为下一个任务。在另一个示例中,如机器人接收到追踪目标对象的指令,则执行追踪目标对象的任务为下一个任务。
本公开实施例中,在机器人执行完所述下一个任务之后,可以重新导航回到当前的任务。比如,当前的任务为将货物A、货物B、货物C,依次分别运输到目标点房间1、房间2、房间3。机器人在将货物A运送到房间1之后,去往房间2的途中,遇到了障碍物,则将当前的任务切换到执行预设的避障措施,在躲避完障碍物以后,继续回到房间1到房间2的路径上。机器人将货物B运送到房间2之后,在去往房间3的途中,接收到了跟踪张工的指令,则将当前的任务切换到跟踪张工的任务。在机器人跟踪完张工以后,继续回到房间2到房间2的路径上。
本公开实施例,能够根据工作环境信息自动的从当前任务切换下一个任务,并且当下一个任务完成以后,自动恢复到当前任务,有利于保持机器人的高效运行。
图6是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图,参考图6所示,机器人在一个新的工作环境或者工作环境的工作区域发生改变,需要进行工作地图的创建工作。在确定需要建图的情况下,可以通过自动或手动的方式进行建图,并且可以对建立完成的工作地图进行自动修图,以增强工作地图的可读性。主状态机开始工作,所述主状态机中预先存储了具有优选级顺序的多个任务,在没有外界触发子状态(工作环境信息)的情况下,主状态机会按照优先的顺序依次执行各个任务。在外界触发子状态的情况下,例如在任务子状态触发的情况下,会执行子任务;在单个目标点子状态机触发的情况下,会执行单个目标点子任务;在充电状态机触发的情况下,会执行充电任务。其中,所述子任务可以包括切换机器人的导航模式,所述单个目标点子任务可以包括将物料运输至设置的目标点,所述充电任务可以包括为机器人充电。在执行所述子任务的时候,如果被其他子任务打断,则控制所述机器人执行所述其他子任务,如果没有被其他子任务打断的话可以进入空闲状态。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括导航模式的切换指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到导航模式的切换指令的情况下,所述导航模式包括在两目标点之间按照直线轨迹行驶或按照预设的行驶轨迹行驶;
控制所述机器人按照所述导航模式依次行驶所述目标点。
本公开实施例中,所述导航模式包括在两目标点之间按照直线轨迹行驶或按照预设的行驶轨迹行驶,其中,所述在两目标点之间按照直线轨迹行驶又称为自由导航模式,按照预设的行驶轨迹行驶又称为循迹导航模式。本公开实施例中,所述目标点包括可以预先设置不同的属性,如固定点、中途点、充电点、休息点。其中,固定点表示机器人可以在所述位置停留预设时间段,中途点表示机器人经过该位置但不停留,充电点表示机器人可以在该位置充电,休息点表示机器人的在未执行任务待机状态时停留的位置。
本公开实施例中,所述接收到用户切换导航模式的方式可以包括基于显示界面的人机交互,比如用户输入相关的指令;还可以包括基于视觉传感器的手势识别和人物跟随;还可以包括基于声音接收器,如麦克风的语音识别。
本公开实施例中,机器人在执行任务的过程中,如接收到用户切换导航模式的情况下,可以按照用户切换的导航模式行驶。对照具体的应用场景,例如机器人当前执行的任务包括将货物A、货物B、货物C,依次分别运输到目标点房间1、房间2、房间3。在将货物B运送到房间2的时候,房间2的用户想利用机器人将货物D运动到房间1,并设置导航模式为自由导航模式,则机器人接下来会按照指定的自由导航模式,将货物D运送到房间1,之后回到原来的任务,将货物C运送到房间3。需要说明的是,需要切换导航模式的应用场景不限于上述举例,例如,机器人在执行当前任务的过程中,用户想让机器人不要停靠中间的目标点,直接行使到终点。所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下,还可能做出其它变更,但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似,均应涵盖于本申请保护范围内。
通过本公开实施例,能够在机器人的常规任务的执行过程中,临时加入新的任务,并且可以设置用户的权限,只有满足权限的用户才能对机器人的导航模式进行切换。以防止过多的临时任务而影响常规任务的执行,保证机器人的高效运行。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括障碍物,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的行驶方向出现障碍物的情况下,获取所述障碍物的轮廓尺寸;
按照与所述轮廓尺寸相匹配的避障路径避开所述障碍物,并行驶至与所述机器人距离最近的目标点。
本公开实施例中,所述获取所述障碍物的轮廓尺寸,其中获取方式可以包括:通过视觉传感器、超声传感器以及雷达传感器中的至少一种,确定前方障碍物的存在。识别所述障碍物的轮廓尺寸,可以包括如图像的特征匹配,雷达点云数据的匹配等,确定障碍物轮廓尺寸的具体的方法属于现有技术,在这里不再赘述。在一个示例中,如障碍物的尺寸大于预设值时,需要采用预设的全局路径导航算法,以继续完成任务;在另一个示例中,如障碍物的尺寸小于或等于预设值,则采用局部路径导航算法,实现避障。所述局部路径导航算法可以采用,TEB局部路径规划算法,还可以增加TEB局部路径规划算法中的膨胀层的约束函数,修改约束函数的权重比,使得小车在狭窄通道、长廊、动态障碍物中导航的绕障能力和通过性更加平滑鲁棒。在该过程中,还可以优化了算法的最终解,将发散不符合要求的解去掉,解决机器人震荡加剧的问题。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括目标跟踪指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到目标跟踪指令的情况下,记录接收时刻所述机器人的初始位置,并控制所述机器人跟踪目标对象;
在跟踪任务完成后,控制所述机器人回到所述初始位置。
本公开实施例中,所述目标跟踪对象可以包括可运动的物体,如人体、动物、车辆等。可以利用视觉传感器或雷达传感器获取检测范围内的目标跟踪对象,在一个示例中,例如检测到多个目标跟踪对象,如人体,可以接收用户对待跟踪的目标对象的选择指令,在另一个示例中,可以接收用户传入的关于目标对象的图像信息,通过图像特征提取以匹配到待跟踪的目标对象。在确定完目标对象的位置信息之后,可以基于机器人的位置到目标对象的位置进行路径规划,所述路径规划方法可以包括Dijkstra算法、A*算法、RRT算法、人工势场法、BUG算法、增量式启发算法等,并确定机器人的目标速度和目标方向,所述目标速度可以包括角速度和线速度以及加速度等。控制所述机器人按照所述目标速度和目标方向跟踪所述目标对象。
本公开实施例中,机器人在执行任务的过程中,如接收到用户指定的目标跟踪对象的情况下,控制所述机器人跟踪所述目标对象。对照具体的应用场景,例如机器人G当前执行的任务包括将货物A、货物B、货物C,依次分别运输到目标点房间1、房间2、房间3。在将货物A运送到房间1的时候,房间1中的用户想把货物D运送给目标跟踪对象机器人H,则机器人G则会识别机器人H,并对所述机器人H进行跟踪。需要说明的是,需要跟踪目标对象的应用场景不限于上述举例,例如,机器人在执行当前任务的过程中,用户想让机器人将货物运送给某个工程师。所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下,还可能做出其它变更,但只要其实现的功能和效果与本申请相同或相似,均应涵盖于本申请保护范围内。
本公开实施例,通过设置接收指定的目标跟踪对象,并对目标跟踪对象进行跟踪,能够在机器人的常规任务的执行过程中,临时加入新的任务,保证机器人的高效运行。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括建图指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到建图指令的情况下,控制所述机器人沿工作区域的边界行驶以获得边界信息;
根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图。
本公开实施例中,机器人在一个新的工作环境或者工作环境的工作区域发生改变,需要进行工作地图的创建工作。所述工作地图用于限定机器人的工作区域。在接收到用户指定的建图指令的情况下,可以通过自动或手动的方式进行建图。其中,通过手动的方式进行建图包括人工控制机器人在工作区域的边界行驶,从而获得边界信息,记录行驶的位置点,建立工作地图;通过自动的方式进行建图包括机器人利用传感器自动的感知工作区域的边界,获取边界信息,例如墙壁,记录行驶的位置点。
在一种可能的实现方式中,在所述根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图之后,还包括:
对所述工作地图的边界进行平滑处理;
显示处理后的所述工作地图。
本公开实施例中,为了增加工作地图的可读性,可以对工作地图的边界进行平滑处理,使得工作地图看起来较为美观。所述平滑处理的方法可以包括但不限于邻域平均法、邻域加权平均法、选择式掩模法以及中值滤波法。在一个示例中,还可以对所述工作地图进行去噪、边缘细化拉直处理。将处理后的工作地图显示出来。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括工作地图的设置指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到用户对工作地图中各目标点之间行驶轨迹和/或工作区域边界的设置指令的情况下,根据设置的内容,更新所述工作地图。
本公开实施例中,用户可以实时的修改工作地图中机器人所要执行的任务。在一个示例中,可以对各目标点之间的行驶轨迹进行设置,例如通过触屏的方式,划出机器人的行驶轨迹,还可以自定义工作区域的边界,如电子围栏。在另一个示例中,还可以更新目标点的属性,在一个示例中,将目标点A的属性由固定点更换为中途点,在另一个示例中,将目标点B的属性由中途点更换为固定点等。本公开可以对工作地图以及任务的内容进行修改,实现更加灵活的任务设置。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的电池电量,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的电量小于预设阈值的情况下,控制所述机器人到与其距离最近的目标点充电。
本公开实施例中,可以设置电源管理模块,在机器人的电池电量小于预设阈值的情况下,控制所述机器人到与其距离最近的目标点充电。在一个示例中,在机器人的电池电量小于预设阈值的情况下,还可以发出报警指示信息,以提示用户,该机器人即将进行充电,不要再添加新的执行任务。在一个示例中,在机器人的电池电量小于预设阈值的情况下,还可以控制机器人把物料送至预设地点,例如,打包台,然后,控制机器人去离其最近的充电桩进行充电。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的运行进程,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的运行进程出现故障的情况下,按照预设的自恢复方式,恢复所述进程。
本公开实施例中,所述自恢复方式可以包括:根据依赖树实现进行的自启动以及崩溃后的自恢复。具体的,可以包括设置依赖的配置文件,每个执行文件按照依赖层级依次启动。在一个示例中,例如在Linux系统下,1)可以利用exec函数把当前进程替换为一个新的进程,新进程由path或file参数指定。再利用exec函数将程序的执行从一个程序切换到另一个程序;2)利用fork函数是创建一个新的进程,在进程表中创建一个新的表项,而创建者(即父进程)按原来的流程继续执行,子进程执行自己的控制流程;3)利用wait 函数当fork启动一个子进程时,子进程就有了它自己的生命周期并将独立运行,我们可以在父进程中调用wait函数让父进程等待子进程的结束。首先使用fork系统调用,创建子进程,在子进程中使用exec函数,执行需要自动重启的程序,在父进程中执行wait等待子进程的结束,然后重新创建一个新的子进程。
在一种可能的实现方式中,在所述获取机器人执行当前任务的工作环境信息之前,包括:
按照任务预设的优先顺序,依次获取待执行的任务。
本公开实施例中,机器人的任务可以包括多个,多个任务之间可以预先设置不同的优先顺序,机器人根据所述优先顺序依次执行各个任务。在一个示例中,任务一包括:机器人将货物A、货物B、货物C,依次分别运输到目标点房间1、房间2、房间3。任务二包括:机器人上运载有物料A、物料B、物料C和物料D,按照房间2、房间1、房间3将物料C运输到房间2,物料A和物料B运输到库房1,将物料D运输到房间3。任务三包括:机器人依次到房间3、房间4和房间5中,取上述房间放置的物品D、物品F和物品G。上述三个任务之见可以具有优先顺序,在上述示例中,任务三优于任务二,任务二优于任务一,则机器先执行任务三、再执行任务二,最后执行任务一。
本公开实施例中,机器人执行的任务有多个,多个任务之间具有优先顺序,便于机器人有序执行各个任务。
图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图。参照图3,该装置包括:
获取模块301,用于获取机器人执行当前任务的工作环境信息,所述工作环境信息包括下述中的至少一种:导航模式的切换指令、目标跟踪指令、建图指令、工作地图的设置指令、障碍物、机器人电池电量和运行进程;
控制模块302,用于在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定并执行所述机器人的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括导航模式的切换指令,所述获取模块包括人机交互子模块:
所述人机交互子模块,用于接收导航模式的切换指令,所述导航模式包括在两目标点之间按照直线轨迹行驶或按照预设的行驶轨迹行驶;
所述控制模块,还用于控制所述机器人按照所述导航模式依次行驶所述目标点。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括障碍物,所述控制模块包括:
获取子模块,用于在所述机器人的行驶方向出现障碍物的情况下,获取所述障碍物的轮廓尺寸;
避障子模块,用于按照与所述轮廓尺寸相匹配的避障路径避开所述障碍物,并行驶至与所述机器人距离最近的目标点。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息还包括目标跟踪指令,其特征在于,
所述人机交互子模块,还用于接收目标跟踪指令,记录接收时刻所述机器人的初始位置;
所述控制模块还用于控制所述机器人跟踪目标对象,并在跟踪任务完成后,控制所述机器人回到所述初始位置。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括建图指令,
所述人机交互子模块,还用于接收建图指令;
所述控制模块还用于控制所述机器人沿工作区域的边界行驶以获得边界信息,并根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
地图管理模块,用于对所述工作地图的边界进行平滑处理,并显示处理后的所述工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括工作地图的设置指令,
所述人机交互子模块,还用于接收用户对工作地图中各目标点之间行驶轨迹和/或工作区域边界的设置;
所述地图管理模块还用于根据设置的内容,更新所述工作地图。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的电池电量,所述装置还包括:
电源管理模块,用于在所述机器人的电量小于预设阈值的情况下,控制所述机器人到与其距离最近的目标点充电。
在一种可能的实现方式中,所述工作环境信息包括机器人的运行进程,
所述控制模块还用于在所述机器人的运行进程出现故障的情况下,按照预设的自恢复方式,恢复所述进程。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
任务管理模块,用于存储导航任务,并接收用户对各导航任务优先顺序的设置;
第一获取模块,用于按照导航任务的优先顺序,依次获取待执行的导航任务。
关于上述实施例中的装置,其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述,此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图400的框图。例如,装置400可以是移动电话,计算机,数字广播终端,消息收发设备,游戏控制台,平板设备,医疗设备,健身设备,个人数字助理等。
参照图4,装置400可以包括以下一个或多个组件:处理组件402,存储器404,电源组件406,多媒体组件408,音频组件410,输入/输出(I/ O)的接口412,传感器组件414,以及通信组件416。
处理组件402通常控制装置400的整体操作,诸如与显示,电话呼叫,数据通信,相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令,以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外,处理组件402可以包括一个或多个模块,便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如,处理组件402可以包括多媒体模块,以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置400的操作。这些数据的示例包括用于在装置400上操作的任何应用程序或方法的指令,联系人数据,电话簿数据,消息,图片,视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现,如静态随机存取存储器(SRAM),电可擦除可编程只读存储器(EEPROM),可擦除可编程只读存储器(EPROM),可编程只读存储器(PROM),只读存储器(ROM),磁存储器,快闪存储器,磁盘或光盘。
电源组件406为装置400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统,一个或多个电源,及其他与为装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中,屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板,屏幕可以被实现为触摸屏,以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界,而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中,多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置400处于操作模式,如拍摄模式或视频模式时,前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如,音频组件410包括一个麦克风(MIC),当装置400处于操作模式,如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时,麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中,音频组件410还包括一个扬声器,用于输出音频信号。
I/ O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口,上述外围接口模块可以是键盘,点击轮,按钮等。这些按钮可包括但不限于:主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器,用于为装置400提供各个方面的状态评估。例如,传感器组件414可以检测到装置400的打开/关闭状态,组件的相对定位,例如所述组件为装置400的显示器和小键盘,传感器组件414还可以检测装置400或装置400一个组件的位置改变,用户与装置400接触的存在或不存在,装置400方位或加速/减速和装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器,被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器,如CMOS或CCD图像传感器,用于在成像应用中使用。在一些实施例中,该传感器组件414还可以包括加速度传感器,陀螺仪传感器,磁传感器,压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置400可以接入基于通信标准的无线网络,如WiFi,2G或3G,或它们的组合。在一个示例性实施例中,通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中,所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块,以促进短程通信。例如,在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术,红外数据协会(IrDA)技术,超宽带(UWB)技术,蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中,装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现,用于执行上述方法。
在示例性实施例中,还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质,例如包括指令的存储器404,上述指令可由装置400的处理器420执行以完成上述方法。例如,所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图。例如,装置500可以被提供为一服务器。参照图5,装置500包括处理组件522,其进一步包括一个或多个处理器,以及由存储器532所代表的存储器资源,用于存储可由处理组件522的执行的指令,例如应用程序。存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外,处理组件522被配置为执行指令,以执行上述方法。
装置500还可以包括一个电源组件526被配置为执行装置500的电源管理,一个有线或无线网络接口550被配置为将装置500连接到网络,和一个输入输出(I/O)接口558。装置500可以操作基于存储在存储器532的操作系统,例如Windows ServerTM,Mac OS XTM,UnixTM, LinuxTM,FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中,还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质,例如包括指令的存储器532,上述指令可由装置500的处理组件522执行以完成上述方法。例如,所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后,将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化,这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的,本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是,本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构,并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (24)

1.一种机器人的控制方法,其特征在于,包括:
获取机器人执行当前任务的工作环境信息,所述工作环境信息包括下述中的至少一种:导航模式的切换指令、目标跟踪指令、建图指令、工作地图的设置指令、障碍物、机器人电池电量和运行进程;
在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定并执行所述机器人的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作环境信息包括导航模式的切换指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到导航模式的切换指令的情况下,所述导航模式包括在两目标点之间按照直线轨迹行驶或按照预设的行驶轨迹行驶;
控制所述机器人按照所述导航模式依次行驶所述目标点。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作环境信息包括障碍物,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的行驶方向出现障碍物的情况下,获取所述障碍物的轮廓尺寸;
按照与所述轮廓尺寸相匹配的避障路径避开所述障碍物,并行驶至与所述机器人距离最近的目标点。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作环境信息包括目标跟踪指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到目标跟踪指令的情况下,记录接收时刻所述机器人的初始位置,并控制所述机器人跟踪目标对象;
在跟踪任务完成后,控制所述机器人回到所述初始位置。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作环境信息包括建图指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到建图指令的情况下,控制所述机器人沿工作区域的边界行驶以获得边界信息;
根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在所述根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图之后,还包括:
对所述工作地图的边界进行平滑处理;
显示处理后的所述工作地图。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作环境信息包括工作地图的设置指令,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在接收到用户对工作地图中各目标点之间行驶轨迹和/或工作区域边界的设置指令的情况下,根据设置的内容,更新所述工作地图。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作环境信息包括机器人的电池电量,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的电量小于预设阈值的情况下,控制所述机器人到与其距离最近的目标点充电。
9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作环境信息包括机器人的运行进程,所述在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定所述机器人执行的下一个任务,包括:
在所述机器人的运行进程出现故障的情况下,按照预设的自恢复方式,恢复所述进程。
10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述获取机器人执行当前任务的工作环境信息之前,包括:
按照任务预设的优先顺序,依次获取待执行的任务。
11.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述确定并执行所述机器人执行的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务,之后还包括:
控制所述机器人继续执行所述当前任务。
12.一种机器人的控制装置,其特征在于,包括:
获取模块,用于获取机器人执行当前任务的工作环境信息,所述工作环境信息包括下述中的至少一种:导航模式的切换指令、目标跟踪指令、建图指令、工作地图的设置指令、障碍物、机器人电池电量和运行进程;
控制模块,用于在所述工作环境信息满足任务切换的条件下,确定并执行所述机器人的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务。
13.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,所述工作环境信息包括导航模式的切换指令,所述获取模块包括人机交互子模块:
所述人机交互子模块,用于接收导航模式的切换指令,所述导航模式包括在两目标点之间按照直线轨迹行驶或按照预设的行驶轨迹行驶;
所述控制模块,还用于控制所述机器人按照所述导航模式依次行驶所述目标点。
14.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,所述工作环境信息包括障碍物,所述控制模块包括:
获取子模块,用于在所述机器人的行驶方向出现障碍物的情况下,获取所述障碍物的轮廓尺寸;
避障子模块,用于按照与所述轮廓尺寸相匹配的避障路径避开所述障碍物,并行驶至与所述机器人距离最近的目标点。
15.根据权利要求13所述的装置,所述工作环境信息还包括目标跟踪指令,其特征在于,
所述人机交互子模块,还用于接收目标跟踪指令,记录接收时刻所述机器人的初始位置;
所述控制模块还用于控制所述机器人跟踪目标对象,并在跟踪任务完成后,控制所述机器人回到所述初始位置。
16.根据权利要求13所述的装置,其特征在于,所述工作环境信息包括建图指令,
所述人机交互子模块,还用于接收建图指令;
所述控制模块还用于控制所述机器人沿工作区域的边界行驶以获得边界信息,并根据所述边界信息,建立所述工作区域的工作地图。
17.根据权利要求16所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
地图管理模块,用于对所述工作地图的边界进行平滑处理,并显示处理后的所述工作地图。
18.根据权利要求17所述的装置,其特征在于,所述工作环境信息包括工作地图的设置指令,
所述人机交互子模块,还用于接收用户对工作地图中各目标点之间行驶轨迹和/或工作区域边界的设置;
所述地图管理模块还用于根据设置的内容,更新所述工作地图。
19.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,所述工作环境信息包括机器人的电池电量,所述装置还包括:
电源管理模块,用于在所述机器人的电量小于预设阈值的情况下,控制所述机器人到与其距离最近的目标点充电。
20.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,所述工作环境信息包括机器人的运行进程,
所述控制模块还用于在所述机器人的运行进程出现故障的情况下,按照预设的自恢复方式,恢复所述进程。
21.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
任务管理模块,用于存储导航任务,并接收用户对各导航任务优先顺序的设置;
第一获取模块,用于按照导航任务的优先顺序,依次获取待执行的导航任务。
22.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,
所述控制模块还用于在确定并执行完所述机器人执行的与所述工作环境信息相匹配的下一个任务之后,控制所述机器人继续执行所述当前任务。
23.一种机器人的导航控制装置,其特征在于,包括:
处理器;
用于存储处理器可执行指令的存储器;
其中,所述处理器被配置为执行权利要求1至11中任一项所述的方法。
24.一种非临时性计算机可读存储介质,当所述存储介质中的指令由处理器执行时,使得处理器能够执行根据权利要求的1至11中任一项方法。
CN202110107059.0A 2021-01-27 2021-01-27 一种机器人的控制方法及装置 Pending CN112454369A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110107059.0A CN112454369A (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种机器人的控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110107059.0A CN112454369A (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种机器人的控制方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112454369A true CN112454369A (zh) 2021-03-09

Family

ID=74802379

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110107059.0A Pending CN112454369A (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种机器人的控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112454369A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103235562A (zh) * 2013-03-07 2013-08-07 河海大学常州校区 变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统及巡检方法
CN106453551A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 东南大学 一种办公室内物品递送机器人任务规划与执行装置及方法
CN107139179A (zh) * 2017-05-26 2017-09-08 西安电子科技大学 一种智能服务机器人及工作方法
CN110267775A (zh) * 2017-02-13 2019-09-20 川崎重工业株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法
CN110427036A (zh) * 2019-08-14 2019-11-08 成都普诺思博科技有限公司 一种商用清洁机器人的云端管理系统
CN111618854A (zh) * 2020-05-26 2020-09-04 中国人民解放军国防科技大学 一种安防机器人的任务分割与协同方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103235562A (zh) * 2013-03-07 2013-08-07 河海大学常州校区 变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统及巡检方法
CN106453551A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 东南大学 一种办公室内物品递送机器人任务规划与执行装置及方法
CN110267775A (zh) * 2017-02-13 2019-09-20 川崎重工业株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法
CN107139179A (zh) * 2017-05-26 2017-09-08 西安电子科技大学 一种智能服务机器人及工作方法
CN110427036A (zh) * 2019-08-14 2019-11-08 成都普诺思博科技有限公司 一种商用清洁机器人的云端管理系统
CN111618854A (zh) * 2020-05-26 2020-09-04 中国人民解放军国防科技大学 一种安防机器人的任务分割与协同方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3163254B1 (en) Method and device for intelligently guiding user to ride elevator/escalator
US10365659B2 (en) Robot cleaner, control apparatus, control system, and control method of robot cleaner
US10696171B2 (en) Charging method, device and storage medium for cleaning robot
JP2019071046A (ja) ロボット仮想境界線
US10336319B2 (en) Method, device and computer-readable storage medium for parking a self-balancing vehicle
KR20140064360A (ko) 이동 단말기 및 그 제어방법
CN105008858B (zh) 用于室内定位的圈内用户架构
US10065321B2 (en) Robot service cooperation system, platform and method
KR20170077756A (ko) 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법
CN106775298A (zh) 截图的处理方法及装置
EP2990949B1 (en) Methods and devices for backing up file
KR20200031683A (ko) 무인 항공기의 항행구역 계획 방법, 장치 및 리모컨
CN105388503A (zh) 一种进行导航的方法和装置
CN107211113A (zh) 监控
CN107255827A (zh) 一种无人机的景点导航方法及装置
CN112454369A (zh) 一种机器人的控制方法及装置
US20190354246A1 (en) Airport robot and movement method therefor
JP2021082244A (ja) 位置決め情報を取得するための方法、装置および媒体
US10885682B2 (en) Method and device for creating indoor environment map
KR20150014810A (ko) 이동 단말기 및 이동 단말기의 제어 방법
JP2020518906A (ja) ロボットのナビゲーションの方法
CN110858098A (zh) 使用人-机器人交互的自驱动移动机器人
KR101302363B1 (ko) 전자 기기 및 전자 기기의 제어 방법
CN108663060A (zh) 一种导航处理方法和装置、一种用于导航处理的装置
CN106354145A (zh) 控制平衡车的方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination