JP2022500260A - ロボット装置のための制御装置、ロボット装置、方法、コンピュータプログラム及び機械可読記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット装置のための制御装置であって、ロボット装置は、少なくとも1つのロボットを含み、ロボットは、作業領域内において動作可能であって、かつ、エンドエフェクタを有し、エンドエフェクタは、プロセスシーケンスを実行するために作業領域内において移動可能であり、制御装置は、プロセスシーケンスを入力、規定及び/又は設定するための制御手段を有し、制御手段は、プロセスシーケンスを実行するための軌道を計画し、プロセスシーケンスを実行するための軌道に基づいてロボットを制御するように構成されている、制御装置に関する。
本発明によれば、請求項1に記載の特徴を有するロボット装置のための制御装置が提案される。さらに、ロボット装置、方法、コンピュータプログラム及び機械可読記憶媒体が提案される。好適な及び/又は有利な実施形態は、以下の説明、従属請求項及び添付図面から明らかになる。
Claims (14)
- ロボット装置(1)のための制御装置であって、
前記ロボット装置(1)は、少なくとも1つのロボット(2)を含み、
前記ロボット(2)は、作業領域(3)内において動作可能であって、かつ、エンドエフェクタ(4)を有し、
前記エンドエフェクタ(4)は、プロセスシーケンス(12)を実行するために前記作業領域(3)内において移動可能であり、
前記制御装置は、前記プロセスシーケンス(12)を入力、規定及び/又は設定するための制御手段(7)を有し、
前記制御手段(7)は、前記プロセスシーケンス(12)を実行するための軌道(6)を計画し、前記プロセスシーケンス(12)を実行するための前記軌道(6)に基づいて前記ロボット(2)を制御するように構成されている、
制御装置において、
前記制御手段(7)は、チェック機能を有していて、前記ロボット(2)を制御する前に前記軌道(6)に衝突がないかどうかをチェックするように構成されている、
ことを特徴とする制御装置。 - 前記チェック機能は、ユーザによって入力手段(10)を用いて選択可能である、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御手段(7)は、前記軌道(6)を、前記プロセスシーケンス(12)に基づいて衝突がないように計画するように構成されている、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記制御手段(7)は、前記プロセスシーケンス(12)及び/又は前記軌道(6)から開始点及び終了点を抽出するように構成されており、
前記衝突がないかどうかのチェック、及び/又は、前記衝突のない軌道(6)の計画は、前記開始点及び前記終了点に基づいている、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 周囲データを検出するためのセンサ装置(11)が設けられており、
前記制御手段(7)は、前記周囲データに基づいて前記衝突がないかどうかのチェックを実行するように構成されている、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御手段(7)は、プロセスモジュール(8)及び軌道チェックモジュール(9)を有し、
前記軌道チェックモジュール(9)は、上位のユニットを形成していて、かつ、衝突がないかどうかをチェックするように構成されており、
前記プロセスモジュール(8)は、前記プロセスシーケンス(12)を入力、規定及び/又は設定するように構成されており、
前記軌道チェックモジュール(9)と前記プロセスモジュール(8)とは、データ技術的に接続されており、前記チェック機能は、前記プロセスモジュール(8)によって呼出可能及び/又は使用可能である、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記プロセスシーケンス(12)の入力、規定及び/又は設定、並びに、前記衝突がないかどうかのチェックは、1つの共通のプログラミング環境内において実装されており及び/又は使用可能である、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御手段(7)は、プロセスシーケンス(12)及び/又はプロセスシーケンスコンポーネントを有する機能データベースを含む、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御手段(7)を介してロボット位置を入力可能であり、
前記制御手段(7)は、前記チェック機能の選択時及び/又は実行時に、前記ロボット位置(22)に衝突があるかどうかをチェックするように構成されている、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御手段(7)を介して軌道種類、特に線形進路又は曲線進路を設定可能であり、
前記制御手段(7)は、対応する前記軌道種類の軌道(19)を決定するように構成されている、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載の制御装置。 - 少なくとも1つのロボット(2)を有するロボット装置(1)であって、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載の制御装置が設けられている
ことを特徴とするロボット装置(1)。 - 特に請求項1乃至10のいずれか一項に記載の制御手段(7)によって、ロボット装置(1)を制御するための方法であって、
ユーザにより、プロセスシーケンス(12)が規定、入力及び/又は設定され、
前記ユーザにより、チェック機能が選択され、
前記チェック機能の選択時に、前記軌道(19)に衝突がないかどうかがチェックされ、
前記チェック機能の規定、入力及び/又は設定、並びに、選択は、1つの共通のモジュールにおいて実施される、
方法。 - 請求項12に記載の方法を実施するための、特にデータ担体上の、コンピュータプログラム。
- 請求項13に記載のコンピュータプログラムが記憶されている機械可読記憶媒体。
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