JP7493816B2 - ロボット、システム、方法及びプログラム - Google Patents
ロボット、システム、方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7493816B2 JP7493816B2 JP2021566660A JP2021566660A JP7493816B2 JP 7493816 B2 JP7493816 B2 JP 7493816B2 JP 2021566660 A JP2021566660 A JP 2021566660A JP 2021566660 A JP2021566660 A JP 2021566660A JP 7493816 B2 JP7493816 B2 JP 7493816B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- robot
- control
- setting information
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 94
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 84
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 1
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(1.1 構成)
まず、図1~図3を参照しつつ、本実施形態に係るロボット100の構成について説明する。
次に、図4~図11を参照しつつ、本実施形態に係るロボット100の動作について説明する。本実施形態においては、ロボット100に対して動作の直接教示(ダイレクトティーチング)を行う場合の例について示す。
次に、図12~図19を参照しつつ、本発明の第2の実施形態について説明する。
本実施形態に係るロボット300においても、図1~図3にて説明したハードウェア構成と略同一である。
次に、図16~図19を参照しつつ、本実施形態に係るロボット300の動作について説明する。
上述の実施形態においてはデカルト座標系を用いた例について説明したが、本発明はこのような構成に限定されない。従って、例えば、ツール座標系等を用いてもよい。
2 記憶部
3 表示部
4 入力部
5 通信部
7 アーム制御部
8 ロボットアーム
9 昇降動作部制御部
11 昇降動作部
13 台車部制御部
15 台車部
17 頭部制御部
18 頭部
101 制御パラメータ設定部
102 インピーダンス制御部
103 逆運動学処理部
104 ロボット制御部
105 位置演算部
107 順運動学処理部
108 外力演算部
181 カメラ
100 ロボット
200 工場
300 ロボット
Claims (14)
- 1又は複数の動作部を含む機能単位を複数備えたロボットであって、
直交座標系を構成する並進軸及び/又は回転軸のそれぞれに対して、力制御の対象として前記機能単位のうちのいずれか1つが対応付けられ、それにより各前記並進軸及び/又は回転軸に対して2つ以上の前記機能単位が同時に設定されることがないよう構成された設定情報を記憶する、設定情報記憶部と、
前記設定情報に基づいて、力制御の対象とされた前記機能単位において、各前記並進軸及び/又は回転軸方向に関して力制御を行うよう設定する、設定部と、
を備えるロボット。 - 前記設定情報に関する入力を受け付ける入力受付部をさらに備える、請求項1に記載のロボット。
- 前記入力受付部は、さらに、
複数の前記並進軸及び/又は回転軸について一括して設定する一括設定部を備える、請求項2に記載のロボット。 - 前記設定情報は、さらに、前記直交座標系を構成する並進軸及び/又は回転軸のそれぞれに対して、前記力制御に係る制御パラメータが対応付けられて構成される、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記設定情報記憶部は、さらに、
前記ロボットの行うタスク毎に前記設定情報を記憶する、タスク用設定情報記憶部を備え、
前記設定部は、さらに、
前記タスクに応じて前記タスク毎の設定情報を読み出して設定を行う、自動設定部を備える、請求項1に記載のロボット。 - 前記設定部は、
前記直交座標系を構成する並進軸及び/又は回転軸のそれぞれにおいて、前記設定情報において力制御の対象とされなかった前記機能単位に係る各前記動作部については固定制御を行う、請求項1に記載のロボット。 - 前記固定制御は、高剛性となる制御パラメータを用いた力制御、又は、位置制御により実現される、請求項6に記載のロボット。
- 前記機能単位は、前記ロボットの移動に用いられる移動用動作部と、前記ロボットのマニピュレータを動作させるマニピュレータ用動作部と、を含む、請求項1に記載のロボット。
- 前記移動用動作部は、全方位移動台車である、請求項8に記載のロボット。
- 前記機能単位は、さらに、前記マニピュレータの昇降に用いられる昇降用動作部を含む、請求項8に記載のロボット。
- 前記マニピュレータの先端には、把持機構部が備えられ、
前記力制御は、前記把持機構部に作用する外力に基づいて行われる、請求項8に記載のロボット。 - 1又は複数の動作部を含む機能単位を複数備えたロボットシステムであって、
直交座標系を構成する並進軸及び/又は回転軸のそれぞれに対して、力制御の対象として前記機能単位のうちのいずれか1つが対応付けられ、それにより各前記並進軸及び/又は回転軸に対して2つ以上の前記機能単位が同時に設定されることがないよう構成された設定情報を記憶する、設定情報記憶部と、
前記設定情報に基づいて、力制御の対象とされた前記機能単位において、各前記並進軸及び/又は回転軸方向に関して力制御を行うよう設定する、設定部と、
を備えるロボットシステム。 - 1又は複数の動作部を含む機能単位を複数備えたロボットの制御方法であって、
直交座標系を構成する並進軸及び/又は回転軸のそれぞれに対して、力制御の対象として前記機能単位のうちのいずれか1つが対応付けられ、それにより各前記並進軸及び/又は回転軸に対して2つ以上の前記機能単位が同時に設定されることがないよう構成された設定情報を記憶する、設定情報記憶ステップと、
前記設定情報に基づいて、力制御の対象とされた前記機能単位において、各前記並進軸及び/又は回転軸方向に関して力制御を行うよう設定する、設定ステップと、
を備える制御方法。 - 1又は複数の動作部を含む機能単位を複数備えたロボットの制御プログラムであって、
直交座標系を構成する並進軸及び/又は回転軸のそれぞれに対して、力制御の対象として前記機能単位のうちのいずれか1つが対応付けられ、それにより各前記並進軸及び/又は回転軸に対して2つ以上の前記機能単位が同時に設定されることがないよう構成された設定情報を記憶する、設定情報記憶ステップと、
前記設定情報に基づいて、力制御の対象とされた前記機能単位において、各前記並進軸及び/又は回転軸方向に関して力制御を行うよう設定する、設定ステップと、を備える制御プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/050969 WO2021130929A1 (ja) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | ロボット、システム、方法及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021130929A1 JPWO2021130929A1 (ja) | 2021-07-01 |
JPWO2021130929A5 JPWO2021130929A5 (ja) | 2022-08-22 |
JP7493816B2 true JP7493816B2 (ja) | 2024-06-03 |
Family
ID=76574101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021566660A Active JP7493816B2 (ja) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | ロボット、システム、方法及びプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7493816B2 (ja) |
WO (1) | WO2021130929A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023032217A1 (ja) * | 2021-09-06 | 2023-03-09 | 東京ロボティクス株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001277162A (ja) | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Omron Corp | インピーダンスパラメータ調整装置 |
JP2010137357A (ja) | 2008-02-28 | 2010-06-24 | Panasonic Corp | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及びロボットアーム制御用集積電子回路 |
JP2013111737A (ja) | 2011-12-01 | 2013-06-10 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法、並びにコンピューター・プログラム |
JP2018158435A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-11 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、教示装置、及びロボットシステム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5545534B2 (ja) * | 2010-04-19 | 2014-07-09 | 株式会社安川電機 | ロボットの教示再生装置、教示再生方法、及び教示データ作成方法 |
JP6379854B2 (ja) * | 2014-08-25 | 2018-08-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
-
2019
- 2019-12-25 WO PCT/JP2019/050969 patent/WO2021130929A1/ja active Application Filing
- 2019-12-25 JP JP2021566660A patent/JP7493816B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001277162A (ja) | 2000-03-31 | 2001-10-09 | Omron Corp | インピーダンスパラメータ調整装置 |
JP2010137357A (ja) | 2008-02-28 | 2010-06-24 | Panasonic Corp | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及びロボットアーム制御用集積電子回路 |
JP2013111737A (ja) | 2011-12-01 | 2013-06-10 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法、並びにコンピューター・プログラム |
JP2018158435A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-11 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、教示装置、及びロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021130929A1 (ja) | 2021-07-01 |
JPWO2021130929A1 (ja) | 2021-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107414842B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人系统 | |
CN113056351B (zh) | 外部输入设备、机器人系统、其控制方法及记录介质 | |
US10807240B2 (en) | Robot control device for setting jog coordinate system | |
US20150273689A1 (en) | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program | |
US10166673B2 (en) | Portable apparatus for controlling robot and method thereof | |
JP6450960B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム及び教示方法 | |
CN111093903B (zh) | 机器人系统及其运行方法 | |
JP2020055075A (ja) | 拡張現実と複合現実を用いたロボット制御装置及び表示装置 | |
US20190202058A1 (en) | Method of programming an industrial robot | |
JPWO2012101956A1 (ja) | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路 | |
US20170277167A1 (en) | Robot system, robot control device, and robot | |
JP2017071018A (ja) | ロボットシステム、ロボット、及びロボット制御装置 | |
CN114905487B (zh) | 示教装置、示教方法以及记录介质 | |
US20180085920A1 (en) | Robot control device, robot, and robot system | |
CN111093911B (zh) | 机器人系统及其运行方法 | |
CN114670189A (zh) | 存储介质、以及生成机器人的控制程序的方法及系统 | |
JP2018144228A (ja) | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム、教示方法、及びプログラム | |
JP7493816B2 (ja) | ロボット、システム、方法及びプログラム | |
JP2022500260A (ja) | ロボット装置のための制御装置、ロボット装置、方法、コンピュータプログラム及び機械可読記憶媒体 | |
JP7190552B1 (ja) | ロボット教示システム | |
CN115213894A (zh) | 机器人图像的显示方法、显示系统以及记录介质 | |
CN111899629B (zh) | 柔性机器人教学系统和方法 | |
JP7068416B2 (ja) | 拡張現実と複合現実を用いたロボット制御装置、ロボットの位置姿勢規定用コンピュータプログラム及びロボットの位置姿勢規定方法、相対位置姿勢取得用コンピュータプログラム及び相対位置姿勢取得方法 | |
CN114905486B (zh) | 示教装置、示教方法及记录介质 | |
JP2019111588A (ja) | ロボットシステム、情報処理装置、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20220420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220608 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240515 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7493816 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |