JP2020529932A - 少なくとも1つの作業ステップを実行するためのハンドリング装置を有するハンドリングアセンブリ、方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
オンラインプログラミングは、ハンドリング装置が手動操作機器によって手動で目標位置へと移動され、到達後にこの目標位置が制御装置に保存されることを特徴としている。これに代わる形態においては、一部のロボット運動学は、アームを無力に切り替えて、このアームを直接的に誘導することにより空間点を学習するという手段を提供する。フローシーケンスの設定は、特にソースコードのプログラミングによって実施される。
オフラインプログラミングは、ハンドリング装置の構造モデル、例えばCADモデルと、製造環境全体の構造モデル、例えばCADモデルが格納されていることを特徴としている。オンラインプログラミングと同様に、シミュレーション環境において、オンラインプログラミングのメカニズムが仮想的に実行され、又は、移動点がCADモデルから直接的に導出される。
本発明の枠内においては、請求項1の特徴を有する、少なくとも1つの作業ステップを実行するためのハンドリング装置を有するハンドリングアセンブリが提案される。さらに、請求項14の特徴を有する、作業ステップを実行するための方法と、請求項15の特徴を有する、方法を実施するためのコンピュータプログラムとが提案される。本発明の好ましい実施形態及び/又は有利な実施形態は、従属請求項、以下の説明及び添付の図面から明らかになる。
Claims (15)
- ハンドリングアセンブリ(1)であって、
前記ハンドリングアセンブリ(1)は、ハンドリング装置(2)を備えており、前記ハンドリング装置(2)は、当該ハンドリング装置(2)の作業領域(3)内の被加工物(6)に関する及び/又は被加工物(6)における少なくとも1つの作業ステップを実行するために使用され、
前記作業領域(3)内には、ステーション(5,5a〜5f)が配置されており、
前記ハンドリングアセンブリ(1)は、前記作業領域(3)を光学的に監視して、監視データとして提供するための少なくとも1つの監視センサ(7)を備えている、
ハンドリングアセンブリ(1)において、
位置特定モジュール(9)が設けられており、
前記位置特定モジュール(9)は、前記ステーション(5,5a〜5f)を識別し、前記ステーション(5,5a〜5f)に対してそれぞれ1つのステーション位置(11)を特定するように構成されている
ことを特徴とするハンドリングアセンブリ(1)。 - 前記位置特定モジュールは、トレーニングデータを有する学習モジュールを含み、
前記学習モジュールは、前記トレーニングデータに基づいて、前記ステーション(5,5a〜5f)を検出するためのステーション識別データ(10)として識別特徴を決定するように構成されており、
前記位置特定モジュール(9)は、前記ステーション識別データ(10)に基づいて、前記ステーション(5,5a〜5f)を識別するように構成されている、
請求項1に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 前記作業領域(3)のモデル(13)を生成するためのモデル生成モジュール(12)が設けられている、
請求項1又は2に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 前記モデル(13)を表示するための表示ユニットが設けられており、
ユーザにより、表示された前記モデル(13)において追加的な識別特徴として区域を選択可能であり、前記ステーション識別データ(10)は、前記追加的な識別特徴を含む、
請求項3に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 制御モジュールが設けられており、
前記制御モジュールは、前記ステーション位置(11)に基づいて前記作業ステップを実行するように、前記ハンドリング装置(2)を制御するように構成されている、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - タスク定義モジュール(15)が設けられており、
前記タスク定義モジュール(15)は、前記作業ステップを、特に意味論的に、選択及び/又は定義するために使用される、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 前記作業ステップは、定義されるべき少なくとも2つのパラメータを有し、
前記2つのパラメータは、開始位置及び終了位置を含み、
前記ユーザのために、表示された前記モデル(13)において前記ステーション(5,5a〜5f)のうちの1つを前記開始位置として選択可能であり、表示された前記モデル(13)において前記ステーション(5,5a〜5f)のうちの1つを前記終了位置として選択可能及び/又は設定可能である、
請求項6に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 前記作業ステップの完了後、前記被加工物(6)は、終了姿勢にあり、
前記終了姿勢は、前記ユーザによって前記タスク定義モジュール(15)を用いて選択可能であり、及び/又は、前記監視データに基づいて決定されている、
請求項6又は7に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 経路計画モジュール(18)が設けられており、
前記経路計画モジュール(18)は、前記作業ステップの実行時に、前記ハンドリング装置(2)及び/又は前記被加工物(6)の軌道(X(t))を決定するために使用される、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - セキュリティモジュールが設けられており、
前記セキュリティモジュールは、前記作業ステップ中に前記監視データを引き継ぐために前記監視センサ(7)にデータ技術的に接続されており、前記作業領域(3)内での変化に基づいて前記ハンドリング装置を制御するように構成されている、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - テストモジュールが設けられており、
前記テストモジュールは、ルールを有し、前記ルールの充足に基づいて前記作業ステップを実行及び/又は中止するように、前記ハンドリング装置(2)を制御するように構成されている、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 前記作業領域の1つの区域を高解像して高解像度データとして提供するための追加的なセンサが設けられており、
前記ステーション位置(11)、前記高解像度データ、前記ステーション識別データ(10)及び/又は前記センサデータに基づいて、前記ステーション(5,5a〜5f)の位置をより精確に特定するための高精度位置特定モジュールが設けられている、
請求項1乃至11のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 前記追加的なセンサは、前記ハンドリング装置(2)に搭載されている、
請求項12に記載のハンドリングアセンブリ(1)。 - 特に請求項1乃至13のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリによってハンドリング装置(2)を動作させるための方法において、
監視センサ(7)によって、前記ハンドリング装置(2)の作業領域(3)を光学的に監視し、
前記監視センサ(7)は、前記作業領域(3)の監視データを提供し、
前記監視データに基づいて、前記作業領域(3)内のステーション(5,5a〜5f)を検出及び/又は識別し、
識別されたステーション(5,5a〜5f)に対してステーション位置(11)を特定する
ことを特徴とする方法。 - プログラムコード手段を有するコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータ及び/又は請求項1乃至13のいずれか一項に記載のハンドリングアセンブリ(1)において当該プログラムが実行されると、請求項14に記載の方法の全てのステップが実行される
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
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