JP2011125975A - ロボットの干渉回避装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアームが物体に近付く方向に移動する場合、人とロボットアームとがある距離以内に接近しているときには、ロボットアームを緊急停止させる。そして、人とロボットアームとがある距離を越えて離れているときには、離間距離に応じてロボットアームを減速させ、しかも、ロボットアームが人から遠ざかる方向に移動する場合には、ロボットアームを停止させたり、減速させたりすることなく、そのまま動作プログラムに従った動作を継続させる。
【選択図】図1
Description
ステップS19におけるロボットアーム2の減速率は、人と危険対象部との距離に比例した減速率としても良いし、段階的に減速率を変えるものであっても良い。
ロボットは垂直多関節型ロボットに限られず、水平多関節型ロボットであっても良い。
CCDカメラ19(撮像手段)は、物体の位置を3次元で取得できるものであっても良い。
侵入検出手段はCCDカメラ19に限られない。
干渉回避装置の制御部分は、ロボット制御装置12とは別のマイクロコンピュータで構成しても良い。
Claims (1)
- 複数の関節により複数のアームを連結して構成されたロボットアームを備え、前記ロボットアームを予め定められた動作プログラムに従って動作させるロボットの干渉回避装置において、
前記ロボットアームを含む所定の範囲を検出領域とし、当該検出領域内へ侵入した物体の位置を検出する侵入検出手段と、
前記複数のアームのうちから選択された所要のアームの先端を監視対象部として当該監視対象部の位置、移動方向および移動速度を、前記動作プログラムに基づいて検出する動作検出手段と、
前記各監視対象部の移動速度ベクトルが前記物体に向かう方向の速度成分を有しているか否かを判断する接近判断手段と、
前記各監視対象部のうち、前記移動速度ベクトルが前記物体に向かう方向の速度成分を有していると判断された監視対象部を危険対象部として当該危険対象部から前記物体までの距離を検出する離間距離取得手段と、
前記危険対象部の移動速度から当該危険対象部の緊急停止時における制動距離を取得する制動距離取得手段と、
前記危険対象部の現在位置から移動速度ベクトルの方向に前記制動距離を越えた距離だけ離れた安全位置を仮定し、この安全位置から前記危険対象部と前記物体とを結ぶ直線に下ろした垂線を危険安全境界線としたとき、前記物体が前記危険安全境界線よりも前記危険対象部に近い側に存在するか否かを判断する危険判断手段と、
前記危険判断手段の判断結果に応じて前記ロボットアームを制御する制御手段と
を具備し、
前記制御手段は、前記物体が前記危険安全境界線よりも前記危険対象部に近い側に存在すると判断されたとき、前記ロボットアームを緊急停止させ、前記物体が前記危険安全境界線よりも前記危険対象部に近い側に存在しないと判断されたとき、前記ロボットアームを前記危険対象部と前記物体との離間距離に応じて減速させることを特徴とするロボットの干渉回避装置。
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