JP2015205385A - 扉の速度を制御可能なシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】作業員が作業機械に設けられた扉に挟まれてしまうことを確実に防止可能なシステムを提供する。【解決手段】システム10は、開閉可能な扉20を有する作業機械12と、扉20を開閉させる扉駆動部22と、扉駆動部22を制御する扉制御部と、扉20の開放時に作業機械12の内部に少なくとも一部が進退可能に設けられたロボット14と、ロボット14の動作範囲を含む予め定められた区域内に人が進入した可能性を検知する進入検知部40とを備える。扉制御部は、進入検知部40によって可能性が検知されたときに、扉20の移動速度を決定する扉駆動部22への指令値を、該移動速度を低減させる第2の指令値に変更する。【選択図】図1

Description

本発明は、扉の速度を制御可能なシステムに関する。
自動で開閉可能な扉を備える加工用のシステムが知られている(例えば、特許文献1および2)。
実開平5−74744号公報 特開2008−207270号公報
多くの産業において、開閉可能な扉を有し、該扉の閉扉時に内部で特定の作業を実行する作業機械(例えば加工機)と、扉の開扉時に作業機械に物品(例えばワークまたは工具)を搬入および搬出するロボットとを備えるシステムが用いられている。このようなシステムにおいては、作業員が作業機械に設けられた扉に挟まれてしまうことを確実に防止する必要がある。
本発明の一態様において、システムは、開閉可能な扉を有する作業機械と、扉を開閉させる扉駆動部と、扉駆動部を制御する扉制御部と、扉の開放時に作業機械の内部に少なくとも一部が進退可能に設けられたロボットと、ロボットの動作範囲を含む予め定められた区域内に人が進入した可能性を検知する進入検知部とを備える。扉制御部は、進入検知部によって可能性が検知されたときに、扉の移動速度を決定する扉駆動部への指令値を、該移動速度を低減させる第2の指令値に変更する。
扉駆動部は、電動モータを有してもよい。扉制御部は、進入検知部によって可能性が検知されたときに、電動モータの最大トルクを決定するトルク制限値を、該最大トルクを低減させる第2のトルク制限値に変更してもよい。電動モータは、サーボモータであってもよい。
システムは、区域を画定する、少なくとも一部が開閉可能な柵をさらに備えてもよい。進入検知部は、柵の少なくとも一部が開放されたことを検知するスイッチを有してもよい。扉制御部は、スイッチによって柵の少なくとも一部の開放が検知されたときに、指令値を第2の指令値に変更してもよい。
進入検知部は、区域を画定する境界線に物体が交差したことを検知する非接触センサを有してもよい。扉制御部は、非接触センサが境界線を物体が交差したことを検知したときに、指令値を第2の指令値に変更してもよい。
本発明の一実施形態に係るシステムの斜視図である。 図1に示すシステムを上方から見た概略図である。 図1に示すシステムのブロック図である。 本発明の他の実施形態に係るシステムのブロック図である。 本発明のさらに他の実施形態に係るシステムの斜視図である。 図5に示すシステムを上方から見た概略図である。 図5に示すシステムのブロック図である。 本発明に係るシステムの動作フローの一例を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1および図2を参照して、本発明の一実施形態に係るシステム10について説明する。システム10は、作業機械の一例としての加工機12と、加工機12に隣接して配置されたロボット14とを備える。
加工機12は、例えばワークを加工するための工作機械であり、加工中に切削液等が外部に飛散するのを防止すべく、該加工機12の内部を囲うカバー16を有する。カバー16の、ロボット14に面する開閉面16aには、略矩形状の開口部18が設けられている。加工機12は、この開口部18を塞ぐように開閉面16aに沿って摺動可能な扉20を有する。
扉20は、電動モータの一例であるサーボモータ22によって、開口部18を開放および閉鎖するように、移動される。サーボモータ22の出力シャフト(図示せず)には、例えばボール螺子機構から構成される開閉機構24が機械的に連結されている。扉20は、開閉機構24に機械的に連結されており、サーボモータ22は、該開閉機構24を介して、出力シャフトの回転に応じた速度で扉20を開閉する。このように、本実施形態においては、サーボモータ22は、扉20を開閉させる扉駆動部として機能する。
ロボット14は、例えば垂直多関節型ロボットであり、床に固定されたベース26と、ベース26に回動可能に連結されたロボットアーム28と、ロボットアーム28の先端部に設けられたハンド30とを有する。ハンド30は、ワークまたは工具を把持し、ロボットアーム28の動作によって、開口部18を介して加工機12の内部に進退する。これにより、加工対象物であるワーク、および/または加工機12に装着する工具等を、自動交換することができる。
システム10は、ロボット14の周囲を囲うように設けられた柵32を備える。柵32は、該柵32の一部を開閉可能とするための柵扉34を有し、加工機12とともに、図2中の斜線で示す区域36を画定する。この区域36は、ロボット14の動作範囲38の一部を含む区域として画定されている。より具体的には、区域36は、ロボット14の動作範囲38のうち、加工機12の内部(扉20よりも内側)に位置する部分を除外した部分を包含するように、画定されている。
柵扉34は、柵32に開閉可能に取り付けられており、該柵扉34によって、使用者は、柵32の外部から区域36内に出入りすることができる。この柵扉34には、スイッチ40が設けられている。このスイッチ40は、柵扉34が開放されたことを検知する。具体的には、このスイッチ40は、柵扉34が閉扉されているときには電気的に導通してONとなり、使用者が柵扉34を開扉したときに、その導通が遮断されてOFFとなる。このスイッチ40は、例えば、使用者が柵扉34の開閉時に手動で接続/接続解除することによってON/OFFするものであってもよいし、柵扉34の開閉時に自動でON/OFFするものであってもよい。
次に、図3を参照して、システム10のブロック図について説明する。システム10は、加工機制御部44およびロボット制御部48を備える。加工機制御部44は、加工機12に設けられたサーボモータ22を除く加工機用アクチュエータ42に制御信号を送信し、加工機12の動作を制御する。ロボット制御部48は、ロボット14に設けられたロボット用アクチュエータ46に制御信号を送信し、ロボット14の動作を制御する。加工機制御部44とロボット制御部48とは、互いに通信可能に接続されている。
ロボット用アクチュエータ46は、例えば、ロボット14のロボットアーム28およびハンド30に内蔵されたサーボモータを含む。ロボット制御部48は、CPUと、RAM等からなるメモリと、サーボアンプとを有し、ロボット用アクチュエータ46に指令を送って、ロボットアーム28およびハンド30を動作させる。
具体的には、ロボット制御部48は、ロボットアーム28を動作させて、開口部18から加工機12の内部に進入し、ハンド30を動作させて、ワークまたは工具を把持する。次いで、ロボット制御部48は、ロボットアーム28を動作させて、ハンド30によって把持したワークまたは工具を、加工機12の外部へ搬出する。このようにして、ロボット14は、加工機12からワークや工具等を自動交換することができる。
加工機用アクチュエータ42は、例えば、加工機12の主軸に内蔵されたサーボモータを含む。加工機制御部44は、CPUと、RAM等からなるメモリと、サーボアンプとを有し、加工機用アクチュエータ42に指令を送って加工機12を動作させる。具体的には、加工機制御部44は、工具を回転駆動し、該工具によって、加工機12の内部に設置されたワークを加工する。
本実施形態においては、加工機制御部44は、扉20の駆動用のサーボモータ22を制御する扉制御部50の機能を有している。加工機制御部44に内蔵されたメモリには、扉20の移動速度を決定する第1の指令値が予め記憶されている。この第1の指令値は、扉20を第1の速度で開閉させるべく、サーボモータ22に送信される。
扉20を第1の速度で開閉するとき、加工機制御部44は、第1の指令値を読み出し、該第1の指令値をサーボモータ22に送信する。サーボモータ22は、加工機制御部44から受信した第1の指令値に応じた回転速度で出力シャフトを回転駆動し、開閉機構24を介して、扉20を第1の速度で開閉させる。
加工機制御部44は、スイッチ40と通信可能に接続されている。スイッチ40は、柵32に設けられた柵扉34が開放されたときに、柵扉34の開放を通知する信号を加工機制御部44に送信する。加工機制御部44は、スイッチ40から受信した信号に基づいて、区域36内に使用者が進入したか否かを判断する。
加工機制御部44が使用者の進入の判断をするときの具体例について、以下に説明する。第1の具体例として、システム10は、柵32の外部に設けられた退去通知用ボタンを備えてもよい。この実施例においては、システム10が使用者から作業命令を受け付けて加工機12が作業を開始した後、柵扉34が開扉されたときに、スイッチ40は、加工機制御部44に第1の開扉信号を送信する。
加工機制御部44は、第1の開扉信号を受信したときに、区域36内に人が進入したものと判断し、扉20の移動速度を減速させるべく、サーボモータ22に送信する指令値を変更する。具体的には、加工機制御部44は、サーボモータ22を駆動するための指令値を、第1の指令値から第2の指令値に変更する。
この第2の指令値は、上記第1の速度よりも低速の第2の速度で扉20を移動させるためにサーボモータ22に送信される。例えば、第2の指令値は、加工機制御部44に内蔵されたメモリに予め記録されている。
加工機制御部44は、第1の開扉信号を受信した後、この第2の指令値をサーボモータ22に送信する。サーボモータ22は、第2の指令値に応じた第2の速度で、開閉機構24を介して扉20を開閉させる。このようにして、扉20は、柵扉34の開扉後においては、柵扉34の開扉前の第1の速度よりも低速の第2の速度で、開閉されることになる。
その後に、使用者が、区域36の外部に設けられた退去通知用ボタンを押すと、加工機制御部44は、退去通知用ボタンから信号を受信し、使用者が区域36の外部に退去したものと判断する。そして、加工機制御部44は、サーボモータ22の駆動用の指令値を、第2の指令値から第1の指令値に再度変更し、扉20を第1の速度で開閉させる。
また、第2の具体例として、加工機制御部44は、柵扉34が開扉された回数に基づいて、区域36内に使用者が進入しているか否かを判断してもよい。この実施例においては、システム10が使用者から作業命令を受け付けて加工機12が作業を開始した後、柵扉34が1回目に開扉されたとき、スイッチ40は、加工機制御部44に第1の開扉信号を送信する。
加工機制御部44は、第1の開扉信号を受信したときに、区域36内に人が進入したものと判断する。そして、加工機制御部44は、サーボモータ22の駆動用の指令値を、第1の指令値から第2の指令値へ変更する。次いで、柵扉34が閉扉されたときに、スイッチ40は、第1の閉扉信号を送信する。加工機制御部44は、第1の閉扉信号を受信したときに、使用者が柵扉34を閉扉したものと判断する。
第1の閉扉信号を受信した後、柵扉34が2回目に開扉されたときに、スイッチ40は、加工機制御部44に第2の開扉信号を送信する。第2の開扉信号を受信した後に、柵扉34が閉扉されたときに、スイッチ40は、第2の閉扉信号を送信する。この第2の閉扉信号を受信したとき、加工機制御部44は、区域36から使用者が退去したものと判断する。
そして、加工機制御部44は、サーボモータ22の駆動用の指令値を、第2の指令値から第1の指令値へ再度変更する。この実施例においては、扉20は、柵扉34が1回目に開扉されたときから2回目に閉扉されるまでの間、第1の速度よりも低速の第2の速度で開閉されることになる。
このように、本実施形態においては、加工機制御部44は、柵扉34に設けられたスイッチ40からの開扉信号(および/または閉扉信号)に基づいて、区域36内に使用者が進入したか否かを判断する。すなわち、スイッチ40は、区域36内に人が進入した可能性を検知するための進入検知部として機能する。
本実施形態によれば、加工機制御部44は、スイッチ40を介して、区域36内に使用者が進入した可能性を検知し、該可能性があると判断した場合に、扉20の移動速度を減速させる。この構成により、使用者が扉20に挟まれる危険性を確実に回避することができる。
また、本実施形態によれば、柵32によって区域36を画定するとともに、区域36内へ使用者が進入した可能性を検知する進入検知部を、スイッチ40によって構成している。この構成によれば、システム10をより簡単且つ安価に構築することができるので、システム10の製造コストを低減できる。
なお、加工機制御部44は、スイッチ40によって使用者が区域36内に進入した可能性が検知されたときに、サーボモータ22の最大トルクを決定するトルク制限値を低減させてもよい。具体的には、加工機制御部44は、スイッチ40から受信した開扉信号(および/または閉扉信号)に基づいて区域36内に使用者が進入したと判断した場合、サーボモータ22のトルク制限値を、第1のトルク制限値から、該第1のトルク制限値よりも小さい第1のトルク制限値に変更する。
そして、加工機制御部44は、この第2のトルク制限値でサーボモータ22を駆動する。これら第1のトルク制限値および第2のトルク制限値は、加工機制御部44に内蔵されたメモリに予め記憶されてもよい。この構成によれば、加工機制御部44は、区域36内に使用者が進入した可能性がある場合に、扉20を閉扉するときの移動速度と、扉20を閉扉する力の双方を低減することができる。これにより、使用者の安全をさらに効果的に守ることができる。
また、本実施形態においては、図3に示すように、加工機制御部44が扉制御部50の機能を有している場合について述べた。しかしながら、これに限らず、ロボット制御部が扉制御部の機能を有してもよい。この実施形態を図4に示す。このシステム10’においては、ロボット制御部48’が、サーボモータ22を制御する扉制御部50の機能を有している。
ロボット制御部48’は、スイッチ40と電気的に接続されており、スイッチ40から受信した開扉信号(および/または閉扉信号)に基づいて、区域36内に使用者が進入したか否かを判断する。ロボット制御部48’は、区域36内に使用者が進入したと判断すると、サーボモータ22の指令値を、第1の指令値から第2の指令値へ変更し、これにより、扉20を開閉するときの移動速度を減速させる。
次に、図5および図6を参照して、本発明のさらに他の実施形態に係るシステム60について説明する。なお、上述の実施形態と同様の要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。システム60は、加工機12およびロボット14と、非接触センサ64、66、68および70と、柵72および74とを備える。
非接触センサ64、66、68および70と、柵72および74とは、図6の斜線に示す区域62を画定する。この区域62は、ロボット14の動作範囲38の一部を含む区域として画定されている。具体的には、区域62は、ロボット14の動作範囲38のうち、加工機12の内部(扉20よりも内側)に位置する部分を除外した部分を包含するように、画定されている。
非接触センサ64および66は、例えば、電磁波を照射することによって物体を検知可能な(電波センサや光学センサを含む)リモートセンサを有し、非接触センサ64および66の間に電磁波76を放射する。この電磁波76の伝搬経路に一致して、区域62の1つの仮想的境界線B1(図6)が画定される。非接触センサ64および66は、(例えば使用者の手、足、胴体等を含む)物体がこの電磁波76(すなわち境界線B1)と交差したときに、物体の交差を検知することができる。
同様に、非接触センサ68および70は、例えばリモートセンサを有し、非接触センサ68および70の間で電磁波78を放射する。この電磁波78の伝搬経路に一致して、区域62の1つの仮想的境界線B2(図6)が画定される。非接触センサ68および70は、物体がこの電磁波78(すなわち境界線B2)と交差したときに、物体の交差を検知することができる。
一方、柵72は、非接触センサ64と、カバー16の開閉面16aとの間で延在するように設けられ、区域62の境界線のうちの一辺を画定している。同様に、柵74は、非接触センサ70と、カバー16の側壁との間で延在するように設けられ、区域62の境界線のうちの一辺を画定している。
このように、本実施形態においては、非接触センサ64、66、68および70と、柵72および74とによって区域62が画定されている。そして、非接触センサ64、66、68および70は、区域62の境界線B1およびB2に物体が交差した場合、境界線B1およびB2を物体が交差したことを、非接触で検知することができる。
次に、図7を参照して、システム60のブロック図について説明する。システム60は、加工機用アクチュエータ42に制御信号を送信して加工機12を制御する加工機制御部80と、ロボット用アクチュエータ46に制御信号を送信してロボット14を制御するロボット制御部82とを備える。加工機制御部80とロボット制御部82とは、互いに通信可能に接続されている。
ロボット制御部82は、CPUと、RAM等からなるメモリと、サーボアンプとを有し、ロボット用アクチュエータ46に指令を送ってロボット14を動作させる。また、加工機制御部80は、CPUと、RAM等からなるメモリと、サーボアンプとを有し、加工機用アクチュエータ42に指令を送って加工機12を動作させる。
本実施形態においては、加工機制御部80は、扉20を移動させるサーボモータ22を制御する扉制御部84の機能を有している。加工機制御部80に内蔵されたメモリには、上述の実施形態と同様の第1の指令値が予め記憶されている。扉20を第1の速度で開閉するとき、加工機制御部80は、第1の指令値をサーボモータ22に送信する。サーボモータ22は、第1の指令値に応じた回転速度で出力シャフトを回転駆動し、開閉機構24を介して、扉20を第1の速度で開閉させる。
加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68および70と電気的に接続されている。非接触センサ64、66、68および70は、区域62の境界線B1および/またはB2に物体が交差したとき、境界交差信号を加工機制御部80に送信する。加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68および70から受信した境界交差信号に基づいて、区域62内に使用者が進入したか否かを判断する。
加工機制御部80が使用者の進入の判断をするときの具体例について、以下に説明する。第1の具体例として、システム60は、区域62の外部に設けられた退去通知用ボタンを備えてもよい。この例においては、システム60が使用者から作業命令を受け付けて加工機12が作業を開始した後、境界線B1および/またはB2に物体が交差したとき、対応する非接触センサ64、66、68、および70は、加工機制御部80に第1の境界交差信号を送信する。
加工機制御部80は、第1の境界交差信号を受信したときに、区域62内に使用者が進入したものと判断し、サーボモータ22に送信する指令値を、第1の指令値から第2の指令値に変更する。加工機制御部80は、第1の境界交差信号を受信した後は、第2の指令値をサーボモータ22に送信し、該サーボモータ22は、該第2の指令値に応じた第2の速度で、開閉機構24を介して扉20を開閉させる。
その後、使用者が、区域62の外部に設けられた退去通知用ボタンを押すと、加工機制御部80は、退去通知用ボタンから信号を受信し、使用者が区域62の外部に退去したものと判断する。そして、加工機制御部80は、サーボモータ22を駆動するための指令値を、第2の指令値から第1の指令値に戻し、扉20を第1の速度で開閉させる。このようにして、扉20は、境界線B1および/またはB2に物体が交差したことが検知されたときから、使用者が退去通知用ボタンを押すまでの間、第1の速度よりも低速の第2の速度で開閉されることになる。
また、第2の具体例として、加工機制御部80は、境界線B1および/またはB2に物体が交差した回数に基づいて、区域62内に使用者が進入しているか否かを判断してもよい。この例においては、システム60が使用者から作業命令を受け付けて加工機12が作業を開始した後、境界線B1および/またはB2に物体が1回目に交差したとき、対応する非接触センサ64、66、68、70は、加工機制御部80に第1の境界交差信号を送信する。
加工機制御部80は、第1の境界交差信号を受信したときに、区域62内に使用者が進入したものと判断する。そして、加工機制御部80は、サーボモータ22の駆動用の指令値を、第1の指令値から第2の指令値へ変更する。次いで、境界線B1および/またはB2を物体が2回目に交差したとき、対応する非接触センサ64、66、68、70は、加工機制御部80に第2の境界交差信号を送信する。
加工機制御部80は、第2の境界交差信号を受信したときに、区域62から使用者が退去したものと判断する。そして、加工機制御部80は、サーボモータ22の駆動用の指令値を、第2の指令値から第1の指令値へ戻す。この実施例においては、扉20は、境界線B1および/またはB2を物体が1回目に交差したときから、物体が2回目に交差するまでの間、第1の速度よりも低速の第2の速度で開閉されることになる。
このように、本実施形態においては、加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68、70からの境界交差信号に基づいて、区域62内に使用者が進入したか否かを判断する。すなわち、非接触センサ64、66、68および70は、区域62内に人が進入した可能性を検知するための進入検知部として機能する。
本実施形態によれば、加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68、70を介して、区域62内に使用者が進入した可能性を検知し、該可能性があると判断した場合に、扉20の移動速度を減速させる。この構成により、扉20に使用者が挟まれる危険性を確実に回避することができる。
また、本実施形態によれば、区域62内へ使用者が進入した可能性を検知する進入検知部を、境界線B1および/またはB2を物体が交差したことを非接触で検知可能な非接触センサ64、66、68、70によって構成している。この構成により、区域62内へ使用者が進入した可能性を、より広範な境界線に亘って高精度に検知することができるので、より操作性に優れたシステムを構築することができる。
なお、本実施形態においては、図7に示すように、加工機制御部80が扉制御部84の機能を有している場合について述べた。しかしながら、これに限らず、ロボット制御部82が扉制御部84の機能を有してもよい。
また、加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68、70によって使用者が区域62内に進入した可能性が検知されたときに、サーボモータ22の最大トルクを決定するトルク制限値を低減させてもよい。具体的には、加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68、70から受信した境界交差信号に基づいて区域62内に使用者が進入したと判断した場合、サーボモータ22のトルク制限値を、第1のトルク制限値から、該第1のトルク制限値よりも小さい第1のトルク制限値に変更する。
また、本実施形態においては、使用者が区域62内に進入した可能性を検知するための進入検知部として、非接触センサ64、66、68、70を適用した場合について述べた。しかしながら、これに限らず、進入検知部として、例えば、CCDセンサやCMOSセンサといった撮像センサを適用してもよいし、マイクロフォンのような電気音響変換器を用いて音波によって使用者が区域62内に進入したことを検知してもよい。
次に、図8を参照して、本発明に係るシステム10、60の動作フローの一例について説明する。図8に示すフローは、システム10、60が、使用者から作業開始命令を受け付けたときに開始する。
ステップS1において、加工機制御部44、80は、予め定められた区域36、62内に人が進入したか否かを判断する。例えばシステム10においては、加工機制御部44は、スイッチ40から第1の開扉信号を受信したか否かを判断する。第1の開扉信号を受信した場合、加工機制御部44は、区域36内に人が進入したものと判断し、ステップS2へ進む。一方、第1の開扉信号を受信していない場合、加工機制御部44は、区域36内に使用者が進入していないと判断し、ステップS6へ進む。
また、システム60においては、加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68、70から第1の境界交差信号を受信したか否かを判断する。第1の境界交差信号を受信した場合、加工機制御部80は、区域62内に人が進入したものと判断し、ステップS2へ進む。一方、第1の境界交差信号を受信していない場合、加工機制御部80は、区域62内に人が進入していないと判断し、ステップS6へ進む。
ステップS2において、加工機制御部44、80は、サーボモータ22を駆動するための指令値を、第1の指令値から第2の指令値に変更する。上述したように、第2の指令値は、第1の指令値よりも低速で扉20を移動させるようにサーボモータ22を駆動する指令値である。
ステップS3において、加工機制御部44、80は、予め定められた区域36、62から使用者が退去したか否かを判断する。例えば、システム10においては、加工機制御部44は、区域36の外部に設けられた退去通知用ボタンから信号を受信したか否かを判断する。退去通知用ボタンから信号を受信した場合、加工機制御部44は、区域36から使用者が退去したものと判断し、ステップS4へ進む。一方、退去通知用ボタンから信号を受信していない場合、加工機制御部44は、区域36から使用者が退去していないと判断し、ステップS7へ進む。
一方、システム60においては、加工機制御部80は、非接触センサ64、66、68、70から第2の境界交差信号を受信したか否かを判断する。第2の境界交差信号を受信した場合、加工機制御部80は、区域62から使用者が退去したものと判断し、ステップS4へ進む。一方、第2の境界交差信号を受信していない場合、加工機制御部80は、区域62から使用者が退去していないと判断し、ステップS7へ進む。
ステップS4において、加工機制御部44、80は、サーボモータ22を駆動するための指令値を、第2の指令値から第1の指令値に変更する。ステップS5において、加工機制御部44、80は、加工機12の加工等の作業が完了したか否かを判断する。作業が完了したと判断すると、加工機制御部44、80は、図8の動作フローを終了する。一方、作業が完了していないと判断すると、加工機制御部44、80は、ステップS1へ戻る。
ステップS1において区域36、62内に使用者が進入していないものと判断された場合、ステップS6において、加工機制御部44、80は、加工機12の加工等の作業が完了したか否かを判断する。作業が完了したと判断すると、加工機制御部44、80は、動作フローを終了する。一方、作業が完了していないと判断すると、加工機制御部44、80は、ステップS1へ戻る。
また、ステップS3において区域36、62から使用者が退去していないと判断された場合、ステップS7において、加工機制御部44、80は、加工機12の加工等の作業が完了したか否かを判断する。作業が完了したと判断すると、加工機制御部44、80は、動作フローを終了する。一方、作業が完了していないと判断すると、加工機制御部44、80は、ステップS3へ戻る。
上述の実施形態においては、加工機12が工作機械である場合について述べた。しかしながら、これに限らず、加工機12は、例えば射出成型機のような成型機またはプレス機のような、物体を加工して成形するための如何なる機械であってもよい。また、加工機の代替として、例えば、部品を組み立てるための組立機械、物体を洗浄するための洗浄機、物品を仕分けるための仕分け機械、または物品をペレット化するためのペレット化機械といった、様々な作業機械を適用することができる。
また、上述の実施形態においては、加工機制御部44、80が、区域36、62内に人が進入した可能性を検知したときに、扉20を、第1の指令値に応じた第1の速度から、第2の指令値に応じた第2の速度へ変更する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、加工機制御部44、80は、区域36、62内に人が進入した可能性を検知したときに、複数の指令値を用いて扉20の移動速度を減速させてもよい。
例えば、加工機制御部44、80は、区域36、62内に人が進入した可能性を検知したときに、第1の速度から、第2の速度、第3の速度、・・・第nの速度(nは任意の整数)まで、扉20の移動速度を漸減させてもよい。この場合、加工機制御部44、80に内蔵されたメモリは、第1の速度に対応する第1の指令値、第2の速度に対応する第2の指令値、第3の速度に対応する第3の指令値、・・・および、第nの速度に対応する第nの指令値を、予め記憶してもよい。
以上、発明の実施形態を通じて本発明を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、本発明の実施形態の中で説明されている特徴を組み合わせた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得る。しかしながら、これら特徴の組み合わせの全てが、発明の解決手段に必須であるとは限らない。さらに、上述の実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることも当業者に明らかである。
また、特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、工程、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
10,10’,60 システム
12 加工機
14 ロボット
20,34 扉
22 サーボモータ
32,72,74 柵
36,62 区域
40 スイッチ
44,44’,80 加工機制御部
48,48’,82 ロボット制御部
50,84 扉制御部
64,66,68,70 非接触センサ

Claims (5)

  1. 開閉可能な扉を有する作業機械と、
    前記扉を開閉させる扉駆動部と、
    前記扉駆動部を制御する扉制御部と、
    前記扉の開放時に前記作業機械の内部に少なくとも一部が進退可能に設けられたロボットと、
    前記ロボットの動作範囲を含む予め定められた区域内に人が進入した可能性を検知する進入検知部と、を備え、
    前記扉制御部は、前記進入検知部によって前記可能性が検知されたときに、前記扉の移動速度を決定する前記扉駆動部への指令値を、該移動速度を低減させる第2の指令値に変更する、システム。
  2. 前記扉駆動部は、電動モータを有し、
    前記扉制御部は、前記進入検知部によって前記可能性が検知されたときに、前記電動モータの最大トルクを決定するトルク制限値を、該最大トルクを低減させる第2のトルク制限値に変更する、請求項1に記載のシステム。
  3. 前記電動モータは、サーボモータである、請求項2に記載のシステム。
  4. 前記区域を画定する、少なくとも一部が開閉可能な柵をさらに備え、
    前記進入検知部は、前記柵の前記少なくとも一部が開放されたことを検知するスイッチを有し、
    前記扉制御部は、前記スイッチによって前記柵の少なくとも一部の開放が検知されたときに、前記指令値を前記第2の指令値に変更する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のシステム。
  5. 前記進入検知部は、前記区域を画定する境界線に物体が交差したことを検知する非接触センサを有し、
    前記扉制御部は、前記非接触センサが前記境界線を物体が交差したことを検知したときに、前記指令値を前記第2の指令値に変更する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のシステム。
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