JP2020131369A - ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
3 アーム 4 エンドエフェクター
5 作業者 6 物
7 物体 8 認識センサー
9 接近センサー 10 移動機構
11 動作センサー 12 コントローラー
Claims (4)
- ロボットの可動範囲内の人や物などの物体とロボットのアームの先端に設けられたエンドエフェクターとの干渉を回避するロボットの制御方法において、
エンドエフェクターと物体との接近を検出するための接近センサーの検出値に基づいてエンドエフェクターの動作を制御することを特徴とするロボットの制御方法。 - 前記エンドエフェクターの動作を検出するための動作センサーの検出値からエンドエフェクターの進行方向を求め、エンドエフェクターの進行方向に接近センサーのセンシング方向を向けて接近センサーでエンドエフェクターと物体との接近を検出し、接近センサーの検出値に基づいてエンドエフェクターの動作を制御することを特徴とする請求項1に記載のロボットの制御方法。
- 前記接近センサーの検出値からエンドエフェクターと物体との相対加速度を求め、相対加速度に応じてエンドエフェクターの動作を制御することを特徴とする請求項2に記載のロボットの制御方法。
- 前記物体の位置を認識する認識センサーの検出値に基づいて、接近センサーのセンシング方向をエンドエフェクターの進行方向に向けるように制御することを特徴とする請求項2に記載のロボットの制御方法。
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