JP2006256494A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006256494A JP2006256494A JP2005077234A JP2005077234A JP2006256494A JP 2006256494 A JP2006256494 A JP 2006256494A JP 2005077234 A JP2005077234 A JP 2005077234A JP 2005077234 A JP2005077234 A JP 2005077234A JP 2006256494 A JP2006256494 A JP 2006256494A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- start threshold
- threshold value
- vehicle
- obstacle
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【課題】 ドライバの意思に合せて、走行支援制御を開始できる車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】 開始しきい値調整装置11を備えることで、走行支援制御が開始するか否かを決定する開始しきい値をドライバが任意に調整できるようする。このように、開始しきい値を調整できるようにすることで、ドライバの意思に応じた開始しきい値とすることができ、ドライバの意志に合った安全マージンとすることができる。すなわち、もっと車両走行速度を速くしたいのに速くできなかったり、逆にもっと安全性を確保したいのに車両走行速度が速くなり過ぎたりと、ドライバの要求を満たさないものとなることを防止することができる。
【選択図】 図4
【解決手段】 開始しきい値調整装置11を備えることで、走行支援制御が開始するか否かを決定する開始しきい値をドライバが任意に調整できるようする。このように、開始しきい値を調整できるようにすることで、ドライバの意思に応じた開始しきい値とすることができ、ドライバの意志に合った安全マージンとすることができる。すなわち、もっと車両走行速度を速くしたいのに速くできなかったり、逆にもっと安全性を確保したいのに車両走行速度が速くなり過ぎたりと、ドライバの要求を満たさないものとなることを防止することができる。
【選択図】 図4
Description
本発明は、車両が障害物と接触することを避けられるように走行支援制御を行う車両用走行支援装置に関するものである。
従来、車両用走行支援装置として特許文献1に提案されているものがある。この車両用走行支援装置では、カメラなどにより自車両の進行方向の物体を検出し、その検出された物体が自車両と衝突する可能性があるか否かを予測し、その物体が自車両と衝突する可能性があると予測した場合に、走行支援制御を行うようにしている。
特開2004−110394号公報
走行支援制御を行うことにより、車両走行の安全性を向上させることが可能となるが、安全マージンを大きく取れば取る程、安全ではあるものの車両走行速度が遅くされる傾向となり、安全マージンを小さく取れば取る程、車両走行速度を速くできるものの安全性が損なわれることになる。このような安全マージンは、従来は、走行支援制御の開始しきい値がソフト的に決められた1つの値とされていたため、走行支援制御の仕様から一義的に決まっていた。すなわち、自車両が障害物と衝突する可能性があるなどの危険が存在する際に、その危険の軽重に応じて障害物を回避可能なタイミングで、ドライバへの注意の喚起するための警報を行ったり、車両に制動力を付与したり等の措置が取られるようになっているが、そのタイミングがドライバの意思とは無関係に設定されていた。
しかしながら、安全マージンは各ドライバによってまちまちであり、走行支援制御の開始しきい値がドライバの好みに合わなかった場合、もっと車両走行速度を速くしたいのに速くできなかったり、逆にもっと安全性を確保したいのに車両走行速度が速くなり過ぎたりと、ドライバの要求を満たさないものとなってしまう。
本発明は上記点に鑑みて、ドライバの意思に合せて、走行支援制御を開始できる車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出手段(110)と、障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が接触する可能性があるか否かを判定する接触判定手段(110)と、接触判定手段によって自車両が障害物に接触する可能性があると判定された場合において、自車両が障害物に接触するまでの時間、自車両と障害物との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも1つを開始しきい値と比較し、走行支援制御を実行するか否かを判定する走行支援制御実行判定手段(120)と、走行支援制御実行判定手段での判定結果に基づいて走行支援制御を実行する走行支援制御手段(130)とを有し、さらに、手動により開始しきい値の設定を行う開始しきい値調整装置(11)からの電気信号を受け取り、該電気信号に基づいて開始しきい値の調整を行う開始しきい値調整手段(100)を有していることを特徴としている。
このように、開始しきい値調整装置を介してドライバが手動で開始しきい値の設定を行った場合に、これに応じて開始しきい値調整手段にて、開始しきい値を調整できるようにしている。つまり、走行支援制御が開始するか否かを決定する開始しきい値をドライバが任意に調整できるようにしている。これにより、ドライバの意思に応じた開始しきい値とすることができ、ドライバの意志に合った安全マージンとすることができる。
この場合、請求項2に示されるように、自車両が障害物に接触するまでの時間、自車両と障害物との距離、相対速度および相対加速度のいずれか複数に対して開始しきい値を備えることもできる。例えば、これら複数の関係のマップを作成しておき、そのマップを利用して開始しきい値を設定することができる。
請求項3に記載の発明では、開始しきい値調整装置にて、開始しきい値を複数段階にレベル設定でき、開始しきい値調整手段にて、電気信号から開始しきい値調整装置で複数段階のいずれのレベルが設定されているかを確認し、確認されたレベルに開始しきい値を調整することを特徴としている。このように、開始しきい値を複数段階でレベル設定することができる。
請求項4に記載の発明では、開始しきい値調整装置にて、開始しきい値を無段階にレベル設定でき、開始しきい値調整手段にて、電気信号から開始しきい値調整装置で設定されたレベルを確認し、確認されたレベルに開始しきい値を調整することを特徴としている。このように、開始しきい値を無段階でレベル設定することもできる。
このような開始しきい値の設定を行う開始しきい値調整装置として、例えば、請求項5に示されるように、スイッチ、ボリューム、タッチパネルのうちのいずれか1つを採用することができる。
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。
(第1実施形態)
本発明の一実施形態を適用した車両用走行支援装置のブロック構成を図1に示す。この図に示される車両用走行支援装置は、例えば自動運転可能な車両に搭載される。以下、図1に基づいて、車両用走行支援装置の構成について説明する。
本発明の一実施形態を適用した車両用走行支援装置のブロック構成を図1に示す。この図に示される車両用走行支援装置は、例えば自動運転可能な車両に搭載される。以下、図1に基づいて、車両用走行支援装置の構成について説明する。
図1に示されるように、車両用走行支援装置は、自車両の周辺環境や自車両の状況を検出するための手段として車速センサ1、ミリ波レーダ2、CCDカメラ3、ヨーレートセンサ4および舵角センサ5を備えていると共に、検出された自車両の周辺環境や自車両の状況に基づいて車両支援制御に関わる各種演算などを実行する制御ECU6、さらには、制御ECU6からの制御信号に基づいて実際に車両支援制御を実行する手段となる操舵制御装置7、駆動力制御装置8、警報装置9および制動力制御装置10を備えて構成されている。
車速センサ1は、車両用走行支援装置が取り付けられた車両の速度に応じた出力信号を出力するものである。ここでは、車速センサを例に挙げているが、これに代えて、近年、車両に一般的に取り付けられるようになりつつある車輪速度センサを用いることも可能である。この場合、車輪速度センサから車輪速度に応じた検出信号が出力されるため、その検出信号に基づいて制御ECU6にて車速を求めるようにしても良し、ブレーキECUなど他のECUにおいて車輪速度センサの検出信号から車速が求められている場合には、その車速に関する信号をブレーキECUから受け取るようにしても良い。
ミリ波レーダ2は、例えば、車両の前方や車両の近傍の様子を検出するためのものであり、例えば、歩行者や車両進行方向に存在する障害物となる他車両と自車両との距離や相対速度などを検出するようになっている。具体的には、周波数変調されたレーダ波を送受信することにより、対象物との相対距離や相対速度に関する情報を取り出すことで、他車両と自車両との関係を検出するようになっている。このミリ波レーダ2の検出信号、すなわち障害物と自車両との距離や相対速度を示す電気信号が制御ECU6に出力されるようになっている。
CCDカメラ3は、例えば、車両の前方等の様子を二眼画像として捉えることができる装置である。このCCDカメラ3が撮影した映像の画像データに基づいて、例えば、自車両周辺の障害物となる他車両を解析することできる。このようなCCDカメラ3における画像データもしくは画像データを解析した後の障害物となる他車両に関する情報が電気信号として制御ECU6に出力されるようになっている。
ヨーレートセンサ4は、車両に発生しているヨーレート(ヨー角速度)に応じた検出信号を出力するものである。このヨーレートセンサ4からの検出信号が制御ECU6に入力され、制御ECU6でヨーレートを検出できるようになっている。
舵角センサ5は、ドライバによるステアリング操作量に応じた信号を検出信号として出力するものである。この舵角センサ5の検出信号に基づいて、車両の旋回状態を求めることが可能となる。
制御ECU6は、CPU、ROM、RAM、I/Oなどを有する周知のマイクロコンピュータによって構成されているもので、ROMに記憶されたプログラムにしたがって、車両走行支援制御処理を実行するものである。
具体的には、制御ECU6は、車速センサ1、ミリ波レーダ2、CCDカメラ3、ヨーレートセンサ4および舵角センサ5からの検出信号等の各種電気信号を受け取り、車速、自車両の周辺に存在する障害物となる他車両、ヨーレート、舵角などを求め、この求められた結果に基づいて障害物との接触の可能性、具体的には何秒後に障害物と接触する可能性があるかを求める。そして、制御ECU6は、その可能性を所定の開始しきい値と比較することで走行支援制御を実行するべきか否かを決定し、走行支援制御を実行するべきと判定した場合に走行支援制御を実行すべく、走行支援制御の形態に応じて操舵制御装置7、駆動力制御装置8、警報装置9および制動力制御装置10に対して制御信号を出力するようになっている。
操舵制御装置7は、制御ECU6からの制御信号に基づいて操舵角の制御を行うものである。具体的には、操舵制御装置7は、操舵角を自動調整するアクチュエータおよびそのアクチュエータを駆動するECU等によって構成され、ドライバがステアリング操作をしていなくても、制御ECU6からの制御信号に示された操舵角への調整を行うことができるようになっている。
駆動力制御装置8は、制御ECU6からの制御信号に基づいて駆動力の制御を行うものである。具体的には、駆動力制御装置8は、エンジンのスロットルバルブの調整や燃料噴射量の調整、さらには、トランスミッションにおけるギア位置の調整などを行う各種アクチュエータおよびそれらのアクチュエータを駆動するECU等によって構成され、制御ECU6からの制御信号に示された駆動力となるように各種アクチュエータの駆動を行うことができるようになっている。
警報装置9は、例えば警報ランプや警報音発生部もしくは警報表示部によって構成される。警報ランプは、例えば、車室内におけるインストルメントパネルに設けられた警告用の表示ランプであり、視覚を通じてドライバに対して危険性があることを警報するものである。例えば、上述した制御ECU6から警報を行うことを示す電気信号が入力されると、警報ランプが点灯して、危険性があることをドライバに対して警告するようになっている。
警告音発生部は、例えば、車室内に設置された警報用のブザーやオーディオ装置もしくはナビゲーション装置に装備されたスピーカなどの音声発生装置によって構成され、聴覚を通じてドライバに対して衝突危険性があることを警告するものである。例えば、上述した警報を行うことを示す電気信号が入力されると、警報音発生部から音声が出力されることで、衝突危険性があることをドライバに対して警告するようになっている。具体的には、警報音発生部がスピーカによって構成される場合には、衝突危険性に応じた内容のコメントが音声で出力される。
制動力制御装置10は、制御ECU6からの制御信号に基づいて制動力の制御を行うものである。具体的には、制動力制御装置10は、ブレーキ液圧制御用アクチュエータやホイールシリンダ、ホイールシリンダ加圧によって制動力を発生させるディスクブレーキ、およびブレーキ液圧制御用アクチュエータを駆動するブレーキECU等によって構成され、制御ECU6からの制御信号に示された制動力となるようにブレーキ液圧制御用アクチュエータの駆動を行うことができるようになっている。
さらに、本実施形態の車両用走行支援装置においては、走行支援制御の開始しきい値の調整を行う開始しきい値調整装置11も備えられている。
開始しきい値調整装置11は、自車両のドライバ等によって使用されるものである。図2は、この開始しきい値調整装置11の一例を示した正面図である。この図に示されるように、例えば、開始しきい値調整装置11は、調整ツマミ11aを有して構成され、調整ツマミ11aの周囲に付された開始しきい値のレベルに調整ツマミ11aの角度をあわせることにより、所望のレベルとなるように開始しきい値のレベルを変化させることが可能となっている。この開始しきい値調整装置11で設定された開始しきい値のレベルは、それを示す電気信号として制御ECU6に出力されるようになっており、制御ECU6は、その電気信号に基づいて走行支援制御の開始しきい値を調整するようになっている。
例えば、開始しきい値調整装置11で設定される開始しきい値のレベルは、図2に示されるレベルを示す数値通り、1秒から7秒まで設定されており、調整ツマミ11aが示すレベルと走行支援制御の開始しきい値との関係が図3に示される関係となっている。このため、自車両が障害物に衝突する可能性が求められた場合に、その可能性がある秒数が開始しきい値調整装置11で設定されたレベル以下となった場合に、制御ECU6で走行支援制御が為されるようになっている。
続いて、上記のように構成される車両用走行支援装置の作動について説明する。図4は、本実施形態の車両用走行支援装置の制御ECU6で実行される走行支援制御処理のフローチャートを示したものである。本図中に示したステップが、各種処理を実行する手段に対応する。この走行支援制御処理は所定の演算周期ごとに実行され、例えば図示しないイグニッションスイッチがオンされたときもしくは車両走行中に実行される。
まず、ステップ100では、開始しきい値調整装置11の設定値確認が行われる。制御ECU6のうち、この処理を実行する部分が開始しきい値調整手段に相当する。これは、開始しきい値調整装置11からの電気信号に基づいて判別され、この処理により、開始しきい値調整装置11で設定された開始しきい値のレベルが確認される。これにより、走行支援制御が行われるタイミング、つまり自車両が障害物に接触する可能性が何秒となったときに走行支援制御が開始されるかが決まる。
続く、ステップ110では、障害物との接触の可能性推定処理が行われる。制御ECU6のうち、この処理を実行する部分が障害物検出手段、接触判定手段に相当する。この処理は、自車両が何秒後に障害物と接触する可能性があるかを求めるものであり、例えば、CCDカメラ3の画像データを元に求めたれた障害物までの距離と自車両の車速から求められたり、ミリ波レーダ2の検出信号に示される自車両と障害物との距離および相対速度から求められる。
その後、ステップ120に進み、ステップ110で求められた障害物と接触する可能性がある時間がステップ100で確認された走行支援制御の開始しきい値以下になっているか否かが判定される。
図5は、走行支援制御を開始するか否かをイメージを図式化した模式図である。図5に示されるように、自車両20の前方に先行車両21が存在したとすると、自車両20と先行車両21との距離および相対速度から、自車両20と先行車両21とが接触する可能性があるのが何秒後であるかが求められる。そして、ステップ100で確認された開始しきい値が3秒であったとした場合に、図5(a)に示されるように自車両20が先行車両21に5秒後に衝突するという結果が得られたときには、ステップ120で否定判定されるため走行支援制御が実行されず、その2秒後に、図5(b)に示されるように自車両20が先行車両21に3秒後に衝突するという結果が得られたときに、ステップ120で肯定判定されて走行支援制御が実行される。
このように、ステップ120で否定判定されると、走行支援制御を実行する必要がないものとして、そのままステップ100に戻り、肯定判定されると、走行支援制御を実行する必要があるものとして、ステップ130に進んで走行支援制御が実行される。
走行支援制御は、自車両と他車両との衝突を回避すべく、自車両を他車両との衝突可能性が無い場所に誘導するものである。制御ECU6のうち、この走行支援制御を実行する部分が走行支援制御手段に相当する。例えば、操舵制御装置7による操舵角の制御によって自車両の進路方向を変更することで他車両から自車両を離したり、駆動力制御装置8による駆動力制御によって他車両と衝突する前に他車両の移動範囲を超えれるように自車両の駆動力を上昇させたり、警報装置9によって自車両が他車両と衝突する可能性があることをドライバに警報したり、制動力制御装置10による制動力制御によって他車両の移動範囲まで自車両が移動しないように制動力をかけたりされる。このような走行支援制御によって具体的に実行される各種制御に関しては、様々な制御形態を採用することができるが、それらに関しては従来より知られているものであるため、ここでは説明を省略する。
以上説明した本実施形態の車両用走行支援装置によれば、開始しきい値調整装置11を備えることで、走行支援制御が開始するか否かを決定する開始しきい値をドライバが任意に調整できるようにしている。
このように、開始しきい値を調整できるようにすることで、ドライバの意思に応じた開始しきい値とすることができ、ドライバの意志に合った安全マージンとすることができる。すなわち、もっと車両走行速度を速くしたいのに速くできなかったり、逆にもっと安全性を確保したいのに車両走行速度が速くなり過ぎたりと、ドライバの要求を満たさないものとなることを防止することができる。
(他の実施形態)
上記実施形態では、開始しきい値調整装置11として、調整ツマミ11aを回動させることで複数段階のレベル調整を行えるものを例に挙げて説明したが、これは単なる例であり、他の形態のものであっても構わない。例えば、図6〜図8に示すような形態を採る事もできる。
上記実施形態では、開始しきい値調整装置11として、調整ツマミ11aを回動させることで複数段階のレベル調整を行えるものを例に挙げて説明したが、これは単なる例であり、他の形態のものであっても構わない。例えば、図6〜図8に示すような形態を採る事もできる。
図6〜図8は、開始しきい値調整装置11の他の例を示した正面図である。図6に示されるように、左右方向に移動可能な調整ツマミ11bを設け、この調整ツマミ11bの移動方向に沿って1〜7のレベルに応じた数字を付しておき、調整ツマミ11bの移動に伴って開始しきい値のレベルが調整できる調整スイッチとすることができる。また、図7、図8に示されるように、図2、図6に示したレベルを複数段階に段階的に変化させられるものではなく、低〜高のようにレベルを連続的に無段階で変化させられる調整ボリュームとすることもできる。また、図示しないが、調整ツマミではなくて、画像表示パネルのようなタッチパネルによって開始しきい値調整装置11を構成することも可能である。
なお、このような開始しきい値調整装置11は、一般的な調整装置として用いられている様々なタイプのいずれで構成されていても良く、例えば、調整ツマミ11a、11bによるレベル調整に伴って抵抗値が変化する抵抗式の調整装置、調整ツマミ11aの回動角度に応じた磁束変化を検出するホール素子式の調整装置などで構成される。
また、上記実施形態では、開始しきい値として、自車両が障害物と接触するのが何秒後であるかという時間を用い、開始しきい値となる時間以下となった場合に走行支援制御が実行されるようになっているが、これも単なる一例であり、開始しきい値として他のパラメータを用いても構わない。
例えば、開始しきい値として、自車両から障害物までの距離、自車両と障害物との相対速度、相対加速度を用いることも可能である。障害物までの距離や相対速度に関しては、例えば、上述したミリ波レーダ2を用いて測定することができる。また、障害物と自車両との距離や相対速度および相対加速度をCCDカメラ3で得た画像データを用いて求めても良い。すなわち、CCDカメラ3が得た画像データが二眼画像であるため、障害物までの距離が分かる。これをCCDカメラ3の分解能(1秒当たりに何枚取れるか)から画像データが得られる時間間隔が決まるため、この時間間隔を用いて、単位時間当たりの自車両から障害物までの距離の変化分を求めることで相対速度や相対加速度を求めることができる。具体的には、ある画像データから求められた自車両から障害物までの距離をA、その次の画像データから求められた自車両から障害物までの距離をB、両画像データを得たタイミングの時間間隔をCとすると、相対速度は(B−A)/C、相対加速度は(B−A)/C2で求められる。
勿論、これら自車両から障害物までの距離、自車両と障害物との相対速度、相対加速度を単独で用いても良いし、これらのいずれか2つもしくはすべての組み合わせを開始しきい値としても構わない。なお、これらのいずれか2つもしくはすべての組み合わせを開始しきい値とする場合、予め組み合わせのマップを作成しておくと共にそのマップを制御ECU6内に記憶させておき、そのマップを利用して開始しきい値を設定すれば良い。
1…車速センサ、2…ミリ波レーダ、3…CCDカメラ、4…ヨーレートセンサ、
5…舵角センサ、6…制御ECU、7…操舵制御装置、8…駆動力制御装置、
9…警報装置、10…制動力制御装置、11…開始しきい値調整装置。
5…舵角センサ、6…制御ECU、7…操舵制御装置、8…駆動力制御装置、
9…警報装置、10…制動力制御装置、11…開始しきい値調整装置。
Claims (5)
- 自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出手段(110)と、
前記障害物検出手段によって検出された前記障害物に前記自車両が接触する可能性があるか否かを判定する接触判定手段(110)と、
前記接触判定手段によって前記自車両が前記障害物に接触する可能性があると判定された場合において、前記自車両が前記障害物に接触するまでの時間、前記自車両と前記障害物との距離、相対速度および相対加速度の少なくとも1つを開始しきい値と比較し、走行支援制御を実行するか否かを判定する走行支援制御実行判定手段(120)と、
前記走行支援制御実行判定手段での判定結果に基づいて走行支援制御を実行する走行支援制御手段(130)とを有し、
さらに、手動により前記開始しきい値の設定を行う開始しきい値調整装置(11)からの電気信号を受け取り、該電気信号に基づいて前記開始しきい値の調整を行う開始しきい値調整手段(100)を有していることを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記自車両が前記障害物に接触するまでの時間、前記自車両と前記障害物との距離、相対速度および相対加速度のいずれか複数に対して前記開始しきい値が備えられていることを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。
- 前記開始しきい値調整装置にて、前記開始しきい値を複数段階にレベル設定でき、前記開始しきい値調整手段は、前記電気信号から前記開始しきい値調整装置で前記複数段階のいずれのレベルが設定されているかを確認し、確認されたレベルに前記開始しきい値を調整するようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の車両用走行支援装置。
- 前記開始しきい値調整装置にて、前記開始しきい値を無段階にレベル設定でき、前記開始しきい値調整手段は、前記電気信号から前記開始しきい値調整装置で設定されたレベルを確認し、確認されたレベルに前記開始しきい値を調整するようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の車両用走行支援装置。
- 前記開始しきい値調整装置は、スイッチ、ボリューム、タッチパネルのうちのいずれか1つであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用走行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005077234A JP2006256494A (ja) | 2005-03-17 | 2005-03-17 | 車両用走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005077234A JP2006256494A (ja) | 2005-03-17 | 2005-03-17 | 車両用走行支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006256494A true JP2006256494A (ja) | 2006-09-28 |
Family
ID=37096183
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005077234A Pending JP2006256494A (ja) | 2005-03-17 | 2005-03-17 | 車両用走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006256494A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008146332A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援評価システム |
JP2009294897A (ja) * | 2008-06-05 | 2009-12-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用衝突回避支援装置 |
JP2012206592A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
CN103253265A (zh) * | 2013-05-27 | 2013-08-21 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种主动避撞系统及其控制方法 |
CN103303318A (zh) * | 2013-06-07 | 2013-09-18 | 安徽工程大学 | 智能驾驶辅助系统 |
WO2014054937A1 (en) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Chong Woi Joon | An automatic vehicle braking system and a control method thereof |
CN105489062A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-04-13 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆并线的提示方法和装置 |
CN106184202A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-12-07 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的自动紧急转向系统及其控制方法 |
JP2019130996A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2019130995A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2019130997A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2021100785A (ja) * | 2019-02-20 | 2021-07-08 | Skソリューション株式会社 | ロボットの制御方法 |
-
2005
- 2005-03-17 JP JP2005077234A patent/JP2006256494A/ja active Pending
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008146332A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援評価システム |
JP2009294897A (ja) * | 2008-06-05 | 2009-12-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用衝突回避支援装置 |
JP2012206592A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
WO2014054937A1 (en) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Chong Woi Joon | An automatic vehicle braking system and a control method thereof |
CN103253265A (zh) * | 2013-05-27 | 2013-08-21 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种主动避撞系统及其控制方法 |
CN103303318A (zh) * | 2013-06-07 | 2013-09-18 | 安徽工程大学 | 智能驾驶辅助系统 |
CN105489062A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-04-13 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆并线的提示方法和装置 |
CN106184202A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-12-07 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的自动紧急转向系统及其控制方法 |
CN106184202B (zh) * | 2016-07-26 | 2019-05-14 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的自动紧急转向系统的控制方法 |
JP2019130996A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2019130995A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
WO2019151094A1 (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | マツダ株式会社 | 車両制御システム |
JP2019130997A (ja) * | 2018-01-30 | 2019-08-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2021100785A (ja) * | 2019-02-20 | 2021-07-08 | Skソリューション株式会社 | ロボットの制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006256494A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP6123873B2 (ja) | 車両用先進運転者支援システム及びその制御方法 | |
EP3424766B1 (en) | Vehicle surrounding display apparatus | |
JP6593607B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10689005B2 (en) | Traveling assist device | |
EP3459820B1 (en) | Driving support device | |
JP2006260217A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
US20080201039A1 (en) | Driving assist device for vehicle | |
CN102112348B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP4907207B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP5768891B2 (ja) | 車両の運転支援システム | |
JP2018192828A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009096349A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2009190597A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2012185582A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP2008110695A (ja) | 車両の速度制限装置 | |
JP2006256493A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP7099357B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5067320B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2007191156A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP2005231588A (ja) | 車両の停車支援装置 | |
JP2020117046A (ja) | 車載用報知装置 | |
JP5217265B2 (ja) | 車両走行制御手段 | |
JP4483827B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置 | |
JP2019156233A (ja) | 衝突回避支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090915 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090929 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100209 |