CN105489062A - 车辆并线的提示方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆并线的提示方法和装置，其中，该车辆并线的提示方法，包括以下步骤：检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息；检测所述车辆的目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息；以及根据所述当前车道的前方车辆的车辆信息、所述目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示，其中，所述车辆信息包括所述车辆与所述当前车辆之间的相撞时间TTC。本发明实施例的车辆并线的提示方法，能够给予驾驶员一个安全的驾驶提醒，有效提升了驾驶员并线过程中的安全性。

Description

车辆并线的提示方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆并线的提示方法和装置。

背景技术

驾驶车辆从一条车道驶入另一条车道的行为称为并线，而不考虑其他车辆状况而进行并线行为往往会形成强行并线。在城市道路中强行并线，很容易发生剐蹭；特别是在高速公路上强行并线，可能会导致较严重的交通事故。

目前，一些并线辅助装置可检测相邻车道的后方来车，并对驾驶员进行提醒。但是这种方式仅是对相邻车道是否有车进行了提醒，仍需用户凭经验判断是否能够并线。一旦判断错误，会则可能带来交通事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆并线的提示方法，能够给予驾驶员一个安全的驾驶提醒，有效提升了驾驶员并线过程中的安全性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆并线的提示装置。

为达上述目的，根据本发明第一方面实施例提出了一种车辆并线的提示方法，包括以下步骤：检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息；检测所述车辆的目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息；以及根据所述当前车道的前方车辆的车辆信息、所述目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示，其中，所述车辆信息包括所述车辆与所述当前车辆之间的相撞时间TTC。

另外，根据本发明上述实施例的车辆并线的提示方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述目标车道通过所述车辆的变向灯确定。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述当前车道的前方车辆的车辆信息、所述目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示具体包括：如果在所述当前车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在前方车辆；如果所述目标车道不存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；如果不存在，则提示可以并线；如果存在，则判断所述目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；如果大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，所述方法还包括：如果所述目标车道存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；如果判断所述目标车道存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则进一步判断所述目标车道的所述后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，所述方法还包括：还包括：如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，所述方法还包括：还包括：如果判断所述目标车道不存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道没有前方车辆和后方车辆，则提示可以并线。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆和后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC均大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆或后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

本发明第二方面实施例提供了一种，车辆并线的提示装置，包括：第一检测模块，用于检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息；第二检测模块，用于检测所述车辆的目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息；以及提示模块，用于根据所述当前车道的前方车辆的车辆信息、所述目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示，其中，所述车辆信息包括所述车辆与所述当前车辆之间的相撞时间TTC。

另外，根据本发明上述实施例的车辆并线的提示方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述目标车道通过所述车辆的变向灯确定。

在本发明的一个实施例中，所述提示模块用于：如果在所述当前车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在前方车辆；如果所述目标车道不存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；如果不存在，则提示可以并线；如果存在，则判断所述目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；如果大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，所述提示模块还用于：如果所述目标车道存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；如果判断所述目标车道存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则进一步判断所述目标车道的所述后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，所述提示模块还用于：如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，所述提示模块还用于：如果判断所述目标车道不存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

在本发明的一个实施例中，所述提示模块还用于：如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道没有前方车辆和后方车辆，则提示可以并线。

在本发明的一个实施例中，所述提示模块还用于：如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆和后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC均大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

在本发明的一个实施例中，所述提示模块还用于：如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆或后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

本发明实施例的车辆并线的提示方法和装置，通过检测当前车辆的当前车道的前方车辆信息以及目标车道的前方和后方车辆信息，并根据检测到的车辆信息进行并线提示，相对于相关技术中的并线辅助方案来说，充分考虑本车道、相邻车道的前后方车辆的行驶状况，从而能够避免视野被当前车道的前方车辆遮挡、或者目标车道的前方车辆车速较慢、或者目标车道的后方车辆车速较快所带来的并线风险，能够给予驾驶员一个安全的驾驶提醒，有效提升了驾驶员并线过程中的安全性。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的车辆并线的提示方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的S103的具体实现流程.

图3为根据本发明一个实施例的车辆并线的提示装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的车辆并线的提示方法和装置。

图1为根据本发明一个实施例的车辆并线的提示方法的流程图。

如图1所示，根据本发明实施例的车辆并线的提示方法，包括以下步骤：

S101，检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息。

在本发明的实施例中，可通过设置在车辆上的雷达装置检测当前车道或者其他车道上的车辆信息。具体地，雷达装置可分别设置在车辆的前方(例如前保险杠处)、后方(例如后保险杠处)，以分别检测当前车辆的前方和后方的车辆信息。

举例来说，本发明实施例中的雷达装置可以是毫米波雷达，其检测距离范围可150～200米。

应当理解，本发明中也可通过其他本领域所知的装置检测当前车辆的前方和后方的车辆信息。例如，超声波装置、摄像头装置检测车辆信息，还可以采用车联网(车车通讯)的方式获取各个车辆的位置、速度等车辆信息等，在此不一一列举。

其中，车辆信息可包括有无车辆、车辆数度、与当前车辆的距离等信息。

S102，检测所述车辆的目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息。

在本发明的一个实施例中，目标车道通过所述车辆的变向灯确定。

具体地，如果变向灯为左灯，则目标车道为当前车辆行驶方向的左侧相邻车道；如果变向灯为右灯，则目标车道为当前车辆行驶方向的右侧相邻车道。

在本发明的实施例中，当驾驶员开启变向灯时，可判断当前车辆的驾驶员有并线意图。此时，需要检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息、目标车道的前方车辆以及后方车辆的车辆信息。

S103，根据当前车道的前方车辆的车辆信息、目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示，其中，车辆信息包括所述车辆与所述当前车辆之间的相撞时间TTC(Timetocollide，两车辆相撞时间)。

其中，TTC＝两车之间的距离/两车的相对车速。TTC越大表示车道中的其他车辆相对当前车辆的速度越快，越可能发生碰撞事件。

在本发明的一个实施例中，S103可具体包括：

S201，如果当前车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在前方车辆。

S202，如果目标车道不存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在后方车辆。

S203，如果目标车道不存在后方车辆，则提示可以并线。

S204，如果目标车道存在后方车辆，则判断目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。

其中，预设阈值为最低并线安全时间R，一般来说，R为范围可为0秒<R<10秒。

S205，如果目标车道的后方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则提示可以并线。

S206，如果目标车道的后方车辆的TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，S103还可包括：

S207，目标车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在后方车辆。

S208，如果判断目标车道存在后方车辆，则进一步判断当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。

S209，如果当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则进一步判断目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。

S210，如果目标车道的后方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则提示可以并线。

S211，如果目标车道的后方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则示并线存在危险。

S212，如果判断目标车道不存在后方车辆，则进一步判断当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。

S213，如果当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则提示可以并线。，

S214，如果当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

S215，如果在当前车道不存在前方车辆，且目标车道没有前方车辆和后方车辆，则提示可以并线。

更近一步地，S103还可包括：

S216，如果在当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆和后方车辆，则进一步判断目标车道的前方车辆和后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。

S217，如果述目标车道的前方车辆和后方车辆的TTC均大于或等于预设阈值，则提示可以并线。

S218，如果述目标车道的前方车辆和后方车辆中的一个TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

S219，如果在当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆或后方车辆，则进一步判断目标车道的前方车辆或后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。

S220，如果述目标车道的前方车辆或后方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则提示可以并线。

S221，如果述目标车道的前方车辆或后方车辆中的一个TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

在本发明的实施例中，当判断并线没有危险时，可通过提醒装置提醒驾驶员“可以并线”；如果判断并线有危险，则可通过提醒装置提醒驾驶员“并线有危险”。其中，提醒方式可以是但不限于声音提醒、图像提醒或文字提醒等方式。提醒装置可设置在任意位置。例如可设置在车辆的中控台。

图2为根据本发明一个实施例的S103的具体实现流程。其中，图2中的本车道即上述当前车道，如图2所示，S103可包括：

S1，判断本车道前方是否有车。

即判断当前车道是否存在前方车辆。如果是则执行S2，否则执行S3。

S2，判断目标车道前方是否有车。

即判断目标车道是否存在前方车辆。如果是则执行S4，否则执行S5。

S3，判断目标车道前方是否有车。

如果是则执行S6，如果否则执行S7。

S4，判断目标车道后方是否有车。

即判断目标车道是否存在后方车辆。如果是则执行S8，否则执行S9。

S5，判断目标车道后方是否有车。

如果是则执行S10，否则执行S11。

S6，判断目标车道后方是否有车。

如果是则执行S12，否则执行S13。

S7，判断目标车道后方是否有车。

如果是则执行S14，否则执行S11。

S8，判断目标车道前方的车辆是否车速较慢。

即判断目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。如果是则执行S15，否则执行S16。

S9，判断目标车道前方的车辆是否车速较慢。

即判断目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。如果是则执行S15，否则执行S11。

S10，判断目标车道后方的车辆是否车速较慢。

即判断目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值。如果是，则执行S11，否则执行S15。

S11，提示可以并线。

S12，判断目标车道前方的车辆是否车速较慢。

如果是则执行S15，否则执行S17。

S13，判断目标车道前方的车辆是否车速较慢。

如果是则执行S15，如果否则执行S11。

S14，判断目标车道后方的车辆是否车速较慢。

如果是则执行S11，否则执行S15。

S15，提醒并线有危险。

S16，判断目标车道后方的车辆是否车速较慢。

如果是则执行S11，否则执行S15。

S17，判断目标车道后方的车辆是否车速较慢。

如果是，则执行S11，否则执行S15。

本发明实施例的车辆并线的提示方法，通过检测当前车辆的当前车道的前方车辆信息以及目标车道的前方和后方车辆信息，并根据检测到的车辆信息进行并线提示，相对于相关技术中的并线辅助方案来说，充分考虑本车道、相邻车道的前后方车辆的行驶状况，从而能够避免视野被当前车道的前方车辆遮挡、或者目标车道的前方车辆车速较慢、或者目标车道的后方车辆车速较快所带来的并线风险，能够给予驾驶员一个安全的驾驶提醒，有效提升了驾驶员并线过程中的安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆并线的提示装置。

图3为根据本发明一个实施例的车辆并线的提示装置的结构示意图。

如图3所示，根据本发明实施例的车辆并线的提示装置，包括：第一检测模块10、第二检测模块20和提示模块30。

具体地，第一检测模块10用于检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息。

第二检测模块20用于检测所述车辆的目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息。

在本发明的一个实施例中，目标车道通过所述车辆的变向灯确定。

具体地，如果变向灯为左灯，则目标车道为当前车辆行驶方向的左侧相邻车道；如果变向灯为右灯，则目标车道为当前车辆行驶方向的右侧相邻车道。

在本发明的实施例中，当驾驶员开启变向灯时，可判断当前车辆的驾驶员有并线意图。此时，需要检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息、目标车道的前方车辆以及后方车辆的车辆信息。

在本发明的实施例中，第一检测模块10和第二检测模块20可通过设置在车辆上的雷达装置检测当前车道或者其他车道上的车辆信息。具体地，雷达装置可分别设置在车辆的前方(例如前保险杠处)、后方(例如后保险杠处)，以分别检测当前车辆的前方和后方的车辆信息。

举例来说，本发明实施例中的雷达装置可以是毫米波雷达，其检测距离范围可150～200米。

应当理解，本发明中也可通过其他本领域所知的装置检测当前车辆的前方和后方的车辆信息。例如，超声波装置、摄像头装置检测车辆信息，还可以采用车联网(车车通讯)的方式获取各个车辆的位置、速度等车辆信息等，在此不一一列举。

其中，车辆信息可包括有无车辆、车辆数度、与当前车辆的距离等信息。

提示模块30用于根据当前车道的前方车辆的车辆信息、目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示，其中，车辆信息包括所述车辆与所述当前车辆之间的相撞时间TTC。

其中，TTC＝两车之间的距离/两车的相对车速。TTC越大表示车道中的其他车辆相对当前车辆的速度越快，越可能发生碰撞事件。

在本发明的一个实施例中，提示模块30可用于：

如果在当前车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在前方车辆；

如果目标车道不存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在后方车辆；

如果不存在，则提示可以并线；

如果存在，则判断目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果大于或等于预设阈值，则提示可以并线；

如果小于预设阈值，则提示并线存在危险。

进一步地，提示模块30还可用于：

如果目标车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在后方车辆；

如果判断目标车道存在后方车辆，则进一步判断当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则进一步判断目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果目标车道的后方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则提示可以并线；

如果目标车道的后方车辆的TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

如果当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

如果判断目标车道不存在后方车辆，则进一步判断当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则提示可以并线；

如果当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

如果在当前车道不存在前方车辆，且目标车道没有前方车辆和后方车辆，则提示可以并线。

更近一步地，提示模块30还用于：

如果在当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆和后方车辆，则进一步判断目标车道的前方车辆和后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果述目标车道的前方车辆和后方车辆的TTC均大于或等于预设阈值，则提示可以并线；

如果述目标车道的前方车辆和后方车辆中的一个TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

如果在当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆或后方车辆，则进一步判断目标车道的前方车辆或后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果述目标车道的前方车辆或后方车辆的TTC大于或等于预设阈值，则提示可以并线；

如果述目标车道的前方车辆或后方车辆中的一个TTC小于预设阈值，则提示并线存在危险。

在本发明的实施例中，当判断并线没有危险时，提示模块30可通过提醒装置提醒驾驶员“可以并线”；如果判断并线有危险，则提示模块30可通过提醒装置提醒驾驶员“并线有危险”。其中，提醒方式可以是但不限于声音提醒、图像提醒或文字提醒等方式。提醒装置可设置在任意位置。例如可设置在车辆的中控台。

本发明实施例的车辆并线的提示装置，通过检测当前车辆的当前车道的前方车辆信息以及目标车道的前方和后方车辆信息，并根据检测到的车辆信息进行并线提示，相对于相关技术中的并线辅助方案来说，充分考虑本车道、相邻车道的前后方车辆的行驶状况，从而能够避免视野被当前车道的前方车辆遮挡、或者目标车道的前方车辆车速较慢、或者目标车道的后方车辆车速较快所带来的并线风险，能够给予驾驶员一个安全的驾驶提醒，有效提升了驾驶员并线过程中的安全性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (18)

1.一种车辆并线的提示方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息；

检测所述车辆的目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息；以及

根据所述当前车道的前方车辆的车辆信息、所述目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示，其中，所述车辆信息包括所述车辆与所述当前车辆之间的相撞时间TTC。

2.如权利要求1所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，所述目标车道通过所述车辆的变向灯确定。

3.如权利要求1所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，所述根据所述当前车道的前方车辆的车辆信息、所述目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示具体包括：

如果在所述当前车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在前方车辆；

如果所述目标车道不存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；

如果不存在，则提示可以并线；

如果存在，则判断所述目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

4.如权利要求3所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，还包括：

如果所述目标车道存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；

如果判断所述目标车道存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则进一步判断所述目标车道的所述后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

5.如权利要求4所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

6.如权利要求4所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，还包括：

如果判断所述目标车道不存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

7.如权利要求2所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，还包括：

如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道没有前方车辆和后方车辆，则提示可以并线。

8.如权利要求2所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，还包括：

如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆和后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC均大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

9.如权利要求2所述的车辆并线的提示方法，其特征在于，还包括：

如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆或后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

10.一种车辆并线的提示装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测当前车辆的当前车道的前方车辆的车辆信息；

第二检测模块，用于检测所述车辆的目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息；以及

提示模块，用于根据所述当前车道的前方车辆的车辆信息、所述目标车道的前方车辆的车辆信息和后方车辆的车辆信息进行并线提示，其中，所述车辆信息包括所述车辆与所述当前车辆之间的相撞时间TTC。

11.如权利要求10所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，所述目标车道通过所述车辆的变向灯确定。

12.如权利要求10所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，所述提示模块用于：

如果在所述当前车道存在前方车辆，则进一步判断目标车道是否存在前方车辆；

如果所述目标车道不存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；

如果不存在，则提示可以并线；

如果存在，则判断所述目标车道的后方车辆的TTC是否大于或等于预设阈值；

如果大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

13.如权利要求12所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，所述提示模块还用于：

如果所述目标车道存在前方车辆，则进一步判断所述目标车道是否存在后方车辆；

如果判断所述目标车道存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则进一步判断所述目标车道的所述后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果所述目标车道的所述后方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

14.如权利要求13所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，所述提示模块还用于：

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

15.如权利要求13所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，所述提示模块还用于：

如果判断所述目标车道不存在所述后方车辆，则进一步判断所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果所述当前车道或目标车道的前方车辆的TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

16.如权利要求11所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，还包括：

如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道没有前方车辆和后方车辆，则提示可以并线。

17.如权利要求11所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，所述提示模块还用于：

如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆和后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆的TTC均大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果述目标车道的所述前方车辆和后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。

18.如权利要求11所述的车辆并线的提示装置，其特征在于，所述提示模块还用于：

如果在所述当前车道不存在前方车辆，且目标车道存在前方车辆或后方车辆，则进一步判断所述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC是否大于或等于所述预设阈值；

如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆的TTC大于或等于所述预设阈值，则提示可以并线；

如果述目标车道的所述前方车辆或后方车辆中的一个TTC小于所述预设阈值，则提示并线存在危险。