JP2014501179A - 操作装置用の安全装置の動作方法、操作装置用の安全装置および操作装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上述した従来技術から出発して、本発明の課題は、請求項1の上位概念に記載されている、操作装置、殊に産業ロボット用の安全装置の動作方法を改善して、殊に衝突の危険が消えたときの、操作装置の再始動ないしは継続動作を容易にする、ということである。この課題は、請求項1の特徴部分に記載されている構成を有する、操作装置用の安全装置の動作方法によって解決される。ここで本発明の基となる着想は、衝突の危険が識別されたときに、グリップアームの運動経過を変える、というものである。ここでこの変更された運動経過は、グリップアームの運動速度を制御しながら低減させることである。換言すればこれは、従来技術とは異なり、「緊急」動作を行なわず、運動速度を制御して低下させる、ということを意味している。ここでこれは次のような利点を有している。すなわち、グリップアームのその時々の目下の位置が確実に識別されて、グリップアームの運動速度を落として操作装置の作動が続けられる、または、静止状態になるまでグリップアームの停止過程が行われる。この場合にはグリップアームの静止状態位置が確実に識別され、これによって、再始動時にこの位置から直に動き始めることが可能である。
Claims (10)
- 操作装置(10)、殊に産業ロボット(100)用の安全装置(50)の動作方法であって、
当該操作装置(10)は可動グリップ装置(11)と、当該グリップ装置(11)を少なくとも広範囲に包囲している少なくとも1つのセンサ装置(25)とを有しており、
前記センサ装置(25)は少なくとも、前記グリップ装置(11)の運動路(18、19)内にある対象物(3)との起こり得る衝突を識別し、
衝突の危険を識別すると、信号を制御装置(30)へと形成し、当該制御装置(30)はこの結果、前記グリップ装置(11)の運動路(18、19)上の運動経過を変更する方法において、
前記運動経過の変更とは、前記グリップ装置(11)の運動速度を制御しながら低減させることである、
ことを特徴とする、操作装置(10)用の安全装置(50)の動作方法。 - 前記グリップ装置(11)が静止するまで、前記運動速度を制御しながら低減させる、請求項1記載の方法。
- 前記グリップ装置(11)の運動路(18、19)からの前記対象物(3)の各検出距離に依存して前記運動速度を低減させる、請求項1または2記載の方法。
- 前記運動速度の低減後に、前記運動速度を、対象物(3)からの検出距離に柔軟に合わせる、すなわち場合によっては再び元来の目標運動速度まで上げる、請求項3記載の方法。
- 前記信号が複数のセンサ素子(26、27)によって処理され、
ここで前記複数のセンサ素子(26、27)のうちの少なくとも2つは、同じ検出領域(28、29)を有している、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。 - 前記信号が複数のセンサ素子(26、27)によって処理され、
ここで前記複数のセンサ素子(26、27)のうちの少なくとも2つは、異なる測定原理で動作する、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。 - 前記運動速度の変化を、前記グリップ装置(11)と前記対象物(3)との間の接近速度に依存して制御する、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- 操作装置(10)、殊に産業ロボット(100)用の安全装置(50)であって、
グリップ装置(11)の運動路(18、19)内にある対象物(3)との起こり得る衝突を識別する少なくとも1つのセンサ装置(25)と、
請求項1から7までのいずれか1項記載の方法に従って安全装置(50)を作動させる制御装置(30)とを有しているものにおいて、
前記グリップ装置(11)は、前記対象物(3)との衝突時に衝突方向にたわむように構成されているグリップフィンガー(15〜17)を有している、
ことを特徴とする安全装置。 - 前記グリップ装置(11)は衝撃吸収カバー(22)によって取り囲まれており、当該衝撃吸収カバーの厚さは、前記グリップ装置が静止するまでのグリップ装置(11)の制動路に合わせられている、請求項8記載の安全装置。
- 請求項8または9記載の安全装置(50)を有している、操作装置(10)、殊に産業ロボット(100)。
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