JP2021091060A - 制御方法およびロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】安全性をさらに高めることができる制御方法およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】ブレーキを作動してロボットアームを減速させる第１ステップと、ロボットアームの減速後に、条件Ａ１、条件Ａ２および条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、ブレーキの作動を解除または緩和する第２ステップと、ブレーキの解除または緩和後に、条件Ｂ１、条件Ｂ２および条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、ブレーキを再度作動させてロボットアームの駆動を制限する第３ステップと、を実行することを特徴とする制御方法。条件Ａ１：ロボットアームの速度が所定値以下になる。条件Ａ２：ロボットアームと物体との接触状態が安定する。条件Ａ３：時間ＴＡが経過する。条件Ｂ１：時間ＴＢが経過する。条件Ｂ２：ロボットアームの移動量が所定値以上になる。条件Ｂ３：物体と前記ロボットアームとの接触状態が解除または緩和される。【選択図】図５

Description

本発明は、制御方法およびロボットシステムに関するものである。

近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、各種ロボットやそのロボット周辺機器によって、人手で行われてきた作業の自動化が加速している。各種ロボットとしては、例えば特許文献１に示すような産業用ロボットが知られている。

特許文献１の産業用ロボットは、物体との接触を検知する接触検知装置を有する。この接触検知装置が物体との接触を検知すると、産業用ロボットのアームのモーターを停止させるとともに、ブレーキを作動して、アームの動作を停止させる。その後、ブレーキを解除する。これにより、接触後に、物体に対して過剰に負荷がかかるのを防止または抑制することができる。

特開昭６２−１４０７９５号公報

しかしながら、特許文献１の産業用ロボットでは、ブレーキを解除してからアームがフリーな状態となってしまうため、作業再開までの間にアームが意図せずに動いてしまう可能性がある。このため、十分な安全性が確保されていない。

本発明は、前述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下により実現することが可能である。

本適用例の制御方法は、ロボットアームと、前記ロボットアームを駆動する駆動部と、前記ロボットアームを減速させるブレーキと、を有するロボットの制御方法であって、
駆動中の前記ロボットアームに物体が接触したと判断した場合、前記ブレーキを作動して前記ロボットアームを減速させる第１ステップと、
前記第１ステップの後に、下記条件Ａ１、下記条件Ａ２および下記条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、前記ブレーキの作動を解除または緩和する第２ステップと、
前記第２ステップの後に、下記条件Ｂ１、下記条件Ｂ２および下記条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、前記ブレーキを再度作動させて前記ロボットアームの駆動を制限する第３ステップと、を実行することを特徴とする。
条件Ａ１：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームの速度が所定値以下になる。
条件Ａ２：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームと前記物体との接触状態が安定する。
条件Ａ３：前記ロボットアームの減速後、時間ＴＡが経過する。
条件Ｂ１：前記ブレーキの解除または緩和後、時間ＴＢが経過する。
条件Ｂ２：前記ブレーキの解除または緩和後、前記ロボットアームの移動量が所定値以上になる。
条件Ｂ３：前記ブレーキの解除または緩和後、前記物体と前記ロボットアームとの接触状態が解除または緩和される。

本適用例のロボットシステムは、ロボットアームと、
前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
前記ロボットアームを減速させるブレーキと、
前記駆動部および前記ブレーキの作動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、駆動中の前記ロボットアームに物体が接触したと判断した場合、前記ブレーキを作動して前記ロボットアームを減速させ、
前記ロボットアームの減速後に、下記条件Ａ１、下記条件Ａ２および下記条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、前記ブレーキの作動を解除または緩和し、
前記ブレーキの解除または緩和後に、下記条件Ｂ１、下記条件Ｂ２および下記条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、前記ブレーキを再度作動させて前記ロボットアームの駆動を制限することを特徴とするロボットシステム。
条件Ａ１：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームの速度が所定値以下になる。
条件Ａ２：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームと前記物体との接触状態が安定する。
条件Ａ３：前記ロボットアームの減速後、時間ＴＡが経過する。
条件Ｂ１：前記ブレーキの解除または緩和後、時間ＴＢが経過する。
条件Ｂ２：前記ブレーキの解除または緩和後、前記ロボットアームの移動量が所定値以上になる。
条件Ｂ３：前記ブレーキの解除または緩和後、前記物体と前記ロボットアームとの接触状態が解除または緩和される。

本発明のロボットシステムの概略構成図である。 図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図１に示すロボットが備える第３アームの側面図である。 図１に示すロボットが備える第３アームの側面図である。 図１に示すロボットが備える第３アームの側面図である。 図１に示すロボットが備える第３アームの側面図である。 本発明の制御方法を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の制御方法およびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの概略構成図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３〜図６は、図１に示すロボットが備える第３アームの側面図である。図７は、本発明の制御方法を説明するためのフローチャートである。

また、図１では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を図示している。また、以下では、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」とも言い、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」とも言い、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」とも言う。

また、以下では、説明の便宜上、図１中の＋ｚ軸方向、すなわち、上側を「上」または「上方」、−ｚ軸方向、すなわち、下側を「下」または「下方」とも言う。また、ロボットアーム２０については、図１中の基台２１側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター７側を「先端」と言う。また、図１中のｚ軸方向、すなわち、上下方向を「鉛直方向」とし、ｘ軸方向およびｙ軸方向、すなわち、左右方向を「水平方向」とする。

図１および図２に示すロボットシステム１００は、例えば、電子部品および電子機器等のワークの保持、搬送、組立ておよび検査等の作業で用いられる装置である。ロボットシステム１００は、ロボット２と、ロボット２に対して動作プログラムを教示する教示装置３と、を備える。また、ロボット２と教示装置３とは、有線または無線により通信可能とされ、その通信は、インターネットのようなネットワークを介してなされてもよい。

まず、ロボット２について説明する。
ロボット２は、図示の構成では、水平多関節ロボット、すなわち、スカラロボットである。図１に示すように、ロボット２は、基台２１と、基台２１に接続されたロボットアーム２０と、オペレーターからの所定の操作を受け付ける受付部４と、力検出部５と、エンドエフェクター７と、これら各部の作動を制御する制御装置８と、を有する。

基台２１は、ロボットアーム２０を支持する部分である。基台２１には、後述する制御装置８が内蔵されている。また、基台２１の任意の部分には、ロボット座標系の原点が設定されている。なお、図１に示すｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、ロボット座標系の軸である。

ロボットアーム２０は、第１アーム２２と、第２アーム２３と、作業ヘッドである第３アーム２４と、を備えている。また、基台２１と第１アーム２２との連結部分、第１アーム２２と第２アーム２３との連結部分および第２アーム２３と第３アーム２４との連結部分を関節とも言う。

なお、ロボット２は、図示の構成に限定されず、アームの数は、１つまたは２つであってもよく、４つ以上であってもよい。

また、ロボット２は、第１アーム２２を基台２１に対して回転させる駆動ユニット２５と、第２アーム２３を第１アーム２２に対して回転させる駆動ユニット２６と、第３アーム２４のシャフト２４１を第２アーム２３に対して回転させるｕ駆動ユニット２７と、シャフト２４１を第２アーム２３に対してｚ軸方向に移動させるｚ駆動ユニット２８と、を備えている。

図１および図２に示すように、駆動ユニット２５は、第１アーム２２の筐体２２０内に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２５１と、ブレーキ２５２と、モーター２５１の駆動力を減速する図示しない減速機と、モーター２５１または減速機の回転軸の回転角度を検出するエンコーダー２５３とを有している。

駆動ユニット２６は、第２アーム２３の筐体２３０に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２６１と、ブレーキ２６２と、モーター２６１の駆動力を減速する図示しない減速機と、モーター２６１または減速機の回転軸の回転角度を検出するエンコーダー２６３とを有している。

ｕ駆動ユニット２７は、第２アーム２３の筐体２３０に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２７１と、ブレーキ２７２と、モーター２７１の駆動力を減速する図示しない減速機と、モーター２７１または減速機の回転軸の回転角度を検出するエンコーダー２７３とを有している。

ｚ駆動ユニット２８は、第２アーム２３の筐体２３０に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２８１と、ブレーキ２８２と、モーター２８１の駆動力を減速する図示しない減速機と、モーター２８１または減速機の回転軸の回転角度を検出するエンコーダー２８３とを有している。

モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。また、減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等を用いることができる。

ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２は、ロボットアーム２０を減速させる機能を有する。具体的には、ブレーキ２５２は、第１アーム２２の動作速度を減速させ、ブレーキ２６２は、第２アーム２３の動作速度を減速させ、ブレーキ２７２は、第３アーム２４のｕ方向の動作速度を減速させ、ブレーキ２８２は、第３アーム２４のｚ軸方向の動作速度を減速させる。

制御装置８が、通電条件を変更することにより作動してロボットアーム２０の各部位をそれぞれ減速させる。ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２は、制御装置８によって、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１とは独立して制御される。すなわち、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１への通電のＯＮ、ＯＦＦと、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２への通電のＯＮ、ＯＦＦとは、連動しない。

ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２としては、電磁ブレーキ、機械式ブレーキ、油圧式ブレーキ、空圧式ブレーキ等が挙げられる。以下では、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２は、電磁ブレーキとして説明する。なお、電磁ブレーキには、通電するとロボットアーム２０を減速する励磁作動式、通電を遮断するとロボットアーム２０を減速する無電磁作動式があるが、以下では、通電により、ロボットアーム２０を減速する励磁作動式として説明する。

また、図２に示すように、エンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３は、ロボットアーム２０の位置を検出する位置検出部である。エンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３は、制御装置８とそれぞれ電気的に接続されている。エンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３は、検出した回転角度に関する情報を制御装置８に電気信号として送信する。これにより、制御装置８は、受信した回転角度に関する情報に基づいて、ロボットアーム２０の作動を制御することができる。また、制御装置８は、後述する条件Ｂ２における移動量を、エンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３の検出結果に基づいて算出することができる。

このような駆動ユニット２５、駆動ユニット２６、ｕ駆動ユニット２７およびｚ駆動ユニット２８は、それぞれ、対応する図示しないモータードライバーに接続されており、モータードライバーを介して制御装置８により制御される。

基台２１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台２１の上端部には第１アーム２２が連結されている。第１アーム２２は、基台２１に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｏ１回りに回転可能となっている。第１アーム２２を回転させる駆動ユニット２５が駆動すると、第１アーム２２が基台２１に対して第１軸Ｏ１回りに水平面内で回転する。また、エンコーダー２５３により、基台２１に対する第１アーム２２の回転量が検出できるようになっている。

また、第１アーム２２の先端部には、第２アーム２３が連結されている。第２アーム２３は、第１アーム２２に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｏ２回りに回転可能となっている。第１軸Ｏ１の軸方向と第２軸Ｏ２の軸方向とは同一である。すなわち、第２軸Ｏ２は、第１軸Ｏ１と平行である。第２アーム２３を回転させる駆動ユニット２６が駆動すると、第２アーム２３が第１アーム２２に対して第２軸Ｏ２回りに水平面内で回転する。また、エンコーダー２６３により、第１アーム２２に対する第２アーム２３の駆動量、具体的には、回転量が検出できるようになっている。

また、第２アーム２３の先端部には、第３アーム２４が設置、支持されている。第３アーム２４は、シャフト２４１を有している。シャフト２４１は、第２アーム２３に対して、鉛直方向に沿う第３軸Ｏ３回りに回転可能であり、かつ、上下方向に移動可能となっている。このシャフト２４１は、ロボットアーム２０の最も先端のアームである。

シャフト２４１を回転させるｕ駆動ユニット２７が駆動すると、シャフト２４１は、ｚ軸回りに回転する。また、エンコーダー２７３により、第２アーム２３に対するシャフト２４１の回転量が検出できるようになっている。

また、シャフト２４１をｚ軸方向に移動させるｚ駆動ユニット２８が駆動すると、シャフト２４１は、上下方向、すなわち、ｚ軸方向に移動する。また、エンコーダー２８３により、第２アーム２３に対するシャフト２４１のｚ軸方向の移動量が検出できるようになっている。

また、ロボット２では、シャフト２４１の先端を制御点ＴＣＰとし、この制御点ＴＣＰを原点とした先端座標系が設定されている。また、この先端座標系は、前述したロボット座標系とキャリブレーションが済んでおり、先端座標系での位置をロボット座標系に変換することができる。これにより、制御点ＴＣＰの位置を、ロボット座標系で特定することができる。

また、シャフト２４１の下端部には、各種のエンドエフェクターが着脱可能に連結される。エンドエフェクターとしては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの、検査に使用するもの等が挙げられる。本実施形態では、エンドエフェクター７が着脱可能に連結される。

なお、エンドエフェクター７は、本実施形態では、ロボット２の構成要素になっていないが、エンドエフェクター７の一部または全部がロボット２の構成要素になっていてもよい。

図１に示すように、力検出部５は、ロボット２に加わる力、すなわち、ロボットアーム２０および基台２１に加わる力を検出するものである。力検出部５は、本実施形態では、基台２１の下方、すなわち、−ｚ軸側に設けられており、基台２１を下方から支持している。

なお、力検出部５の設置位置は、上記に限定されず、例えば、シャフト２４１の下端部や、各関節部分であってもよい。

力検出部５は、例えば、水晶等の圧電体で構成され、外力を受けると電荷を出力する複数の素子を有する構成とすることができる。また、制御装置８は、この電荷量に応じて、ロボットアーム２０が受けた外力に関する値に変換することができる。また、このような圧電体であると、設置する向きに応じて、外力を受けた際に電荷を発生させることができる向きを調整可能である。

このようにロボット２は、ロボットアーム２０に加わる力を検出する力検出部５を有する。これにより、ロボットアーム２０に加わる力を検出することができる。

実施形態では、力検出部５が、ロボットアーム２０と他の物体との接触を検知する接触検知部として機能する。すなわち、後述するように、ロボットアーム２０の駆動中にロボットアーム２０に物体が接触したか否かの判断は、力検出部５の検出結果に基づいてなされる。

ただし、接触検知部としては、これに限定されず、例えば、静電容量式の接触センサーや、光学式センサー、カメラ等を用いてもよい。すなわち、ロボットアーム２０の駆動中にロボットアーム２０に物体が接触したか否かの判断は、これらの検出結果に基づいてなされてもよい。

特に、接触検知部としてカメラを用いた場合、撮像した画像から接触を検知するだけでなく、経時的に撮像した複数の画像から速度等を推定することができる。よって、後述するステップＳ１０２だけでなく、ステップＳ１０４およびステップＳ１０６の判断にもカメラを用いることができる。よって、ロボットシステム１００の構成を簡素にすることができる。

また、受付部４は、オペレーターの所定の操作を受け付ける部位である。受付部４は、図示はしないが教示ボタンを有している。この教示ボタンは、直接教示を行う場合に用いることができる。教示ボタンは、メカニカルボタンであってもよく、タッチ式のエレクトリックボタンであってもよい。また、教示ボタンの周囲には、機能が異なる他のボタンが設置されていてもよい。

次に、制御装置８について説明する。
図１に示すように、制御装置８は、本実施形態では、基台２１に内蔵されている。また、図２に示すように、制御装置８は、ロボット２の駆動を制御する機能を有し前述したロボット２の各部と電気的に接続されている。制御装置８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８１と、記憶部８２と、通信部８３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ８１は、記憶部８２に記憶されている各種プログラム等を読み出し、実行する。ＣＰＵ８１で生成された指令信号は、通信部８３を介してロボット２の各部に送信される。これにより、ロボットアーム２０が所定の作業を実行することができる。

記憶部８２は、ＣＰＵ８１が実行可能な各種プログラム等を保存する。記憶部８２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。

通信部８３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いてロボット２の各部および教示装置３との間でそれぞれ信号の送受信を行う。

次に、教示装置３について説明する。
図２に示すように、教示装置３は、ロボット２に対して動作プログラムを指定する機能を有する。具体的には、教示装置３は、ロボットアーム２０の位置、姿勢を制御装置８に入力する。

図２に示すように、教示装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、記憶部３２と、通信部３３と、表示部３４とを有する。教示装置３としては、特に限定されず、例えば、タブレット、パソコン、スマートフォン等が挙げられる。

ＣＰＵ３１は、記憶部３２に記憶されている各種プログラム等を読み出し、実行する。ＣＰＵ３１で生成された信号は、通信部３３を介してロボット２の制御装置８に送信される。これにより、ロボットアーム２０が所定の作業を所定の条件で実行することができる。

記憶部３２は、ＣＰＵ３１が実行可能な各種プログラム等を保存する。記憶部３２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。

通信部３３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置８との間で信号の送受信を行う。

表示部３４は、各種ディスプレイで構成されている。本実施形態では、一例としてタッチパネル式、すなわち、表示部３４が表示機能と入力操作機能とを備える構成として説明する。

ただし、このような構成に限定されず、別途、入力操作部を備える構成であってもよい。この場合、入力操作部は、例えば、マウス、キーボード等が挙げられる。また、タッチパネルと、マウス、キーボードを併用する構成であってもよい。

ここで、本発明では、ロボットアーム２０と物体とが接触した際に、以下のような動作を行うことにより、安全性を高めることができる。以下、このことについて説明する。なお、以下では、図３〜図６に示すように、シャフト２４１の下端部と、作業面３００との間に人の腕４００が挟み込まれた場合を例に挙げて説明する。なお、図３〜図６では、エンドエフェクター７の図示を省略している。

図３に示すように、ロボットアーム２０の駆動中に、シャフト２４１の下方に腕４００が入り込んでしまい、シャフト２４１が降下してきたとする。図３に示す状態では、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１は、作動しており、ＯＮの状態である。また、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２は、作動しておらず、ＯＦＦの状態である。

そして、図４に示すように、シャフト２４１がさらに下降して、腕４００が作業面３００とシャフト２４１との間に挟み込まれることがある。このようなロボットアーム２０と腕４００との接触を検出した場合、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１の作動を停止し、ＯＦＦの状態とする。また、このとき、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を作動してＯＮの状態とし、ロボットアーム２０を減速、好ましくは、停止させる。これにより、腕４００にそれ以上負荷がかかるのを防止または抑制することができる。なお、図４に示す状態では、腕４００が、シャフト２４１に押圧されて凹没した状態となっている。

本実施形態では、ロボットアーム２０の駆動中にロボットアーム２０に物体、すなわち、腕４００が接触したか否かの判断は、力検出部５の検出結果に基づいてなされる。

なお、ロボットアーム２０の駆動中にロボットアーム２０に物体、すなわち、腕４００が接触したか否かの判断は、上記に限定されず、例えば、図示しない非常停止ボタンが押されたか否かに基づいてなされてもよい。

そして、図５に示すように、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１の作動をＯＦＦの状態のまま、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を解除してＯＦＦの状態とする。これにより、ロボットアーム２０は、外力を加えると移動可能な状態となる。このため、腕４００に係る負荷が軽減され、腕４００の復元力により、シャフト２４１が上方に押し戻される。

なお、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を緩和することも、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２をＯＦＦの状態にすることに含まれる。

ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２をＯＦＦの状態にするのは、以下の条件Ａ１〜条件Ａ３のいずれかを満足した場合とされる。

条件Ａ１：ロボットアーム２０の減速後、ロボットアーム２０の速度が所定値ＶＡ以下になる。
条件Ａ２：ロボットアーム２０の減速後、ロボットアーム２０と腕４００との接触状態が安定する。
条件Ａ３：ロボットアーム２０の減速後、時間ＴＡが経過する。

条件Ａ１におけるロボットアーム２０の速度とは、制御点ＴＣＰの速度または各関節の速度である。これらは、本実施形態では、エンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３が検出した位置情報から算出することができる。また、所定値ＶＡは、ロボットアーム２０が停止したとみなせる程度の値である。所定値ＶＡは、予め設定された値であり、記憶部８２に記憶されている。ＣＰＵ８１は、ロボットアーム２０の減速後、制御点ＴＣＰの移動方向の速度または各関節の移動方向の速度を算出し、算出した速度が所定値ＶＡ以下になると、条件Ａ１を満足したと判断する。

このように、条件Ａ１におけるロボットアーム２０の速度は、ロボットアーム２０の制御点ＴＣＰの速度またはロボットアーム２０の関節の速度である。これにより、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を的確なタイミングで解除または緩和することができる。よって、安全性を高めることができる。

条件Ａ２における「ロボットアーム２０と腕４００との接触状態が安定する」とは、本実施形態では、力検出部５が検出した、ロボットアーム２０にかかる外力の大きさの変化量が所定値ＦＡ以下になることを言う。ＣＰＵ８１は、ロボットアーム２０にかかる外力の大きさおよび変化量を算出し、変化量の値が所定値ＦＡ以下になると条件Ａ２を満足したと判断する。所定値ＦＡは、ロボットアーム２０が停止したとみなせる程度の値である。所定値ＦＡは、予め設定された値であり、記憶部８２に記憶されている。

このように、条件Ａ２における接触状態は、力検出部５の検出結果に基づいて判断される。これにより、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を的確なタイミングで解除または緩和することができる。よって、安全性を高めることができる。

条件Ａ３における時間ＴＡは、予め記憶部８２に記憶されている値である。制御装置８が有する図示しないタイマーによりロボットアーム２０の減速後から時間を計測し、時間ＴＡになると、ＣＰＵ８１は条件Ａ３を満足したと判断する。なお、時間ＴＡは、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を作動させてからロボットアーム２０が停止するのに十分な時間であり、例えば、１秒以上３秒以下程度とされる。時間ＴＡは、予め設定された値であり、記憶部８２に記憶されている。

このように、条件Ａ１〜条件Ａ３のいずれかを満足したか否かを判断することにより、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を的確なタイミングで解除または緩和することができる。これにより、図５に示すように、腕４００の負荷が軽減されて、ほぼ負荷がかかっていない状態に復元することができる。また、シャフト２４１を持ち上げたりして腕４００の負荷を軽減することもできる。

そして、図６に示すように、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度作動させ、すなわち、再度ＯＮの状態とする。

ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度ＯＮの状態とするのは、以下の条件Ｂ１〜条件Ｂ３のいずれかを満足した場合である。

条件Ｂ１：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、時間ＴＢが経過する。
条件Ｂ２：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、ロボットアーム２０の移動量が所定値ＥＢ以上になる。
条件Ｂ３：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、腕４００とロボットアーム２０との接触状態が解除または緩和される。

条件Ｂ１における時間ＴＢは、腕４００の形状が復元して、腕４００を退避可能な状態とみなすのに十分な値であり、例えば、１秒以上５秒以下程度とされる。時間ＴＢは、予め定められた値であり、記憶部８２に記憶されている。制御装置８が有する図示しないタイマーにより、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２をＯＦＦとしてからの時間を計測し、時間ＴＢになると、ＣＰＵ８１は条件Ｂ１を満足したと判断する。

条件Ｂ２における移動量とは、エンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３に基づいて算出された制御点ＴＣＰの移動量のことを言う。この移動量が所定値ＥＢ以上になると、ＣＰＵ８１は、条件Ｂ２を満足したと判断する。なお、所定値ＥＢは、腕４００の形状が復元して、腕４００を退避可能な状態とみなすのに十分な値である。所定値ＥＢは、予め設定された値であり、記憶部８２に記憶されている。

このように、ロボット２は、ロボットアーム２０の位置を検出する位置検出部としてのエンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３を有する。そして、条件Ｂ２における移動量は、エンコーダー２５３、エンコーダー２６３、エンコーダー２７３およびエンコーダー２８３の検出結果に基づいて算出される。これにより、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を的確なタイミングで再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限することができる。

条件Ｂ３における「腕４００とロボットアーム２０との接触状態が解除または緩和される」とは、本実施形態では、力検出部５が検出した、ロボットアーム２０にかかる外力の大きさ、すなわち、接触力が所定値ＦＢ以下になることを言う。ＣＰＵ８１は、ロボットアーム２０にかかる外力の大きさを算出し、その値が所定値ＦＢ以下になると条件Ｂ３を満足したと判断する。すなわち、所定値ＦＢは、腕４００の形状が復元して、腕４００を退避可能な状態とみなすのに十分な値である。所定値ＦＢは、予め設定された値であり、記憶部８２に記憶されている。

このように、条件Ｂ３における接触状態は、力検出部５の検出結果に基づいて判断される。これにより、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を的確なタイミングで再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限することができる。

このようにして、条件Ｂ１〜条件Ｂ３のいずれかを満足したか否かを判断することにより、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を的確なタイミングで再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限することができる。これにより、図６に示すように、ロボットアーム２０の動作を制限することができ、ロボットアーム２０が不本意に動いてしまうのを防止または抑制することができる。その結果、安全性をさらに高めることができる。

ここで、従来では、腕４００を退避させた後も、ブレーキのＯＦＦの状態が維持されるため、ロボットアームが不本意に移動したりすることがある。具体的には、人がロボットアームを過剰に押しのけてしまったり、ロボットアームの自重で落下したりすることがあり、安全ではない。これに対し、本発明では、図６に示すように、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を的確なタイミングで再度ＯＮの状態とすることにより、ロボットアーム２０が不本意に移動するのを防止することができる。よって、安全性を高めることができる。

以上、説明したように、本発明のロボットシステム１００は、ロボットアーム２０と、ロボットアーム２０を駆動する駆動部であるモーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１と、ロボットアーム２０を減速させるブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２と、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１、モーター２８１、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を制御する制御部としての制御装置８と、を備える。また、制御装置８は、駆動中のロボットアーム２０に物体が接触したと判断した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を作動してロボットアーム２０を減速させ、ロボットアーム２０の減速後に、下記条件Ａ１、下記条件Ａ２および下記条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を解除または緩和し、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後に、下記条件Ｂ１、下記条件Ｂ２および下記条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限する。

条件Ａ１：ロボットアーム２０の減速後、ロボットアーム２０の速度が所定値以下になる。
条件Ａ２：ロボットアーム２０の減速後、ロボットアーム２０と物体との接触状態が安定する。
条件Ａ３：ロボットアーム２０の減速後、時間ＴＡが経過する。

条件Ｂ１：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、時間ＴＢが経過する。
条件Ｂ２：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、ロボットアーム２０の移動量が所定値以上になる。
条件Ｂ３：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、物体とロボットアーム２０との接触状態が解除または緩和される。

このような本発明によれば、ロボットアーム２０と物体とが接触して、物体を退避させた後に、ロボットアーム２０が不本意に動いてしまうのを防止または抑制することができる。よって、安全性を高めることができる。また、ロボットアーム２０の減速後にブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を解除または緩和するのを的確なタイミングで行うことができる。さらに、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後に、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限するのを的確なタイミングで行うことができる。
以上より、本発明によれば、安全性を高めることができる。

次に、本発明の制御方法、すなわち、ＣＰＵ８１が行う制御動作の一例を図７に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、以下のステップは、ＣＰＵ８１とＣＰＵ３１とで分担して行ってもよい。また、以下では、前記と同様に、ロボットアーム２０に接触する物体が人の腕４００である場合について説明する。

まず、ステップＳ１０１において、ロボットアーム２０を駆動する。すなわち、教示装置３から指定された動作プログラムを実行する。

次いで、ステップＳ１０２において、ロボットアーム２０と腕４００とが接触したか否かを判断する。この判断は、力検出部５の検出結果に基づいてなされる。より具体的には、力検出部５が検出した検出結果に基づいて、ロボットアーム２０に加わった外力の大きさを算出し、外力の大きさが所定値以上になったら、ロボットアーム２０と腕４００とが接触したと判断する。

ステップＳ１０２において、ロボットアーム２０と腕４００とが接触したと判断した場合、ステップＳ１０３に移行する。また、ステップＳ１０２において、ロボットアーム２０と腕４００とが接触していないと判断した場合、後述するステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０３では、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１の作動を停止する、すなわち、ＯＦＦの状態にするとともに、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を作動する、すなわち、ＯＮの状態にする。これにより、腕４００に対してロボットアーム２０からそれ以上負荷がかかるのを防止または抑制することができる。

このステップＳ１０３が、ロボットアーム２０の駆動中にロボットアーム２０に物体が接触したと判断した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を作動してロボットアーム２０を減速させる第１ステップである。

次いで、ステップＳ１０４−１において、条件Ａ１を満足するか否かを判断する。条件Ａ１を満足したと判断した場合、ステップＳ１０５に移行する。一方、条件Ａ１を満足していないと判断した場合、ステップＳ１０４−２において、条件Ａ２を満足するか否かを判断する。条件Ａ２を満足したと判断した場合、ステップＳ１０５に移行する。一方、条件Ａ２を満足していないと判断した場合、ステップＳ１０４−３において、条件Ａ３を満足するか否かを判断する。条件Ａ３を満足したと判断した場合、ステップＳ１０５に移行する。一方、条件Ａ３を満足していないと判断した場合、ステップＳ１０４−１に戻る。

すなわち、ステップＳ１０４−１、ステップＳ１０４−２およびステップＳ１０４−３において、条件Ａ１、条件Ａ２および条件Ａ３のうちのいずれかを満足したと判断した場合、ステップＳ１０５に移行する。

なお、「満足していない」とは、その条件に該当するか否かを判断した結果、満足していない場合と、そもそも判断を行っていない場合も含む。このことは、後述するステップＳ１０６−１、ステップＳ１０６−２およびステップＳ１０６−３についても同様である。

ステップＳ１０５では、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１の作動を停止したまま、すなわち、ＯＦＦの状態にしたまま、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を解除または緩和する、すなわち、ＯＦＦの状態にする。これにより、例えばロボットアーム２０を持ち上げたりして腕４００を退避させることができる。

このステップＳ１０５が、ロボットアーム２０の減速後に、条件Ａ１、条件Ａ２および条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を解除または緩和する第２ステップである。

次いで、ステップＳ１０６−１において、条件Ｂ１を満足するか否かを判断する。条件Ｂ１を満足したと判断した場合、ステップＳ１０７に移行する。一方、条件Ｂ１を満足していないと判断した場合、ステップＳ１０６−２において、条件Ｂ２を満足するか否かを判断する。条件Ｂ２を満足したと判断した場合、ステップＳ１０７に移行する。一方、条件Ｂ２を満足していないと判断した場合、ステップＳ１０６−３において、条件Ｂ３を満足するか否かを判断する。条件Ｂ３を満足したと判断した場合、ステップＳ１０７に移行する。一方、条件Ｂ３を満足していないと判断した場合、ステップＳ１０６−１に戻る。

すなわち、ステップＳ１０６−１、ステップＳ１０６−２およびステップＳ１０６−３において、条件Ｂ１、条件Ｂ２および条件Ｂ３のうちのいずれかを満足したと判断した場合、ステップＳ１０７に移行する。

ステップＳ１０７では、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１の作動を停止したまま、すなわち、ＯＦＦの状態にしたまま、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度作動させてＯＮの状態とし、ロボットアーム２０の駆動を制限する。これにより、ロボットアーム２０と腕４００とが接触して、腕４００を退避させた後に、ロボットアーム２０が不本意に動いてしまうのを防止または抑制することができる。よって、安全性を高めることができる。

このステップＳ１０７が、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後に、条件Ｂ１、条件Ｂ２および条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限する第３ステップである。

次いで、ステップＳ１０８において、動作プログラムが完了したか否かを判断する。ステップＳ１０８において、完了していないと判断した場合、ステップＳ１０２に戻り、以下のステップを順次繰り返す。

以上説明したように、本発明の制御方法は、ロボットアーム２０と、ロボットアーム２０を駆動する駆動部であるモーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１と、ロボットアーム２０を減速させるブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２と、を有するロボット２の制御方法である。また、本発明の制御方法は、駆動中のロボットアーム２０に物体が接触したと判断した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を作動してロボットアーム２０を減速させる第１ステップと、第１ステップの後に、下記条件Ａ１、下記条件Ａ２および下記条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を解除または緩和する第２ステップと、第２ステップの後に、下記条件Ｂ１、下記条件Ｂ２および下記条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限する第３ステップと、を実行する。

条件Ａ１：ロボットアーム２０の減速後、ロボットアーム２０の速度が所定値以下になる。
条件Ａ２：ロボットアーム２０の減速後、ロボットアーム２０と物体との接触状態が安定する。
条件Ａ３：ロボットアーム２０の減速後、時間ＴＡが経過する。

条件Ｂ１：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、時間ＴＢが経過する。
条件Ｂ２：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、ロボットアーム２０の移動量が所定値以上になる。
条件Ｂ３：ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後、物体とロボットアーム２０との接触状態が解除または緩和される。

このような本発明によれば、ロボットアーム２０と物体とが接触して、物体を退避させた後に、ロボットアーム２０が不本意に動いてしまうのを防止または抑制することができる。よって、安全性を高めることができる。また、ロボットアーム２０の減速後にブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を解除または緩和するのを的確なタイミングで行うことができる。さらに、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の解除または緩和後に、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を再度作動させてロボットアーム２０の駆動を制限するのを的確なタイミングで行うことができる。
以上より、本発明によれば、安全性を高めることができる。

また、第１ステップであるステップＳ１０３、第２ステップであるステップＳ１０５および第３ステップであるステップＳ１０７では、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１を駆動しない。これにより、安全性をより高めることができる。また、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の作動を比較的弱めても、上記のような安全性を確保することができ、低消費電力化に寄与する。

また、ロボットアーム２０は、第１軸Ｏ１回りに回転する第１アーム２２と、第１アーム２２に接続され、第１軸Ｏ１と平行な第２軸Ｏ２回りに回転する第２アーム２３と、第２アームに接続され、第１軸Ｏ１と平行な第３軸Ｏ３回りに回転するとともに、第３軸Ｏ３に沿って移動する第３アーム２４と、を有する。また、第１アーム２２、第２アーム２３および第３アーム２４に対して、第１ステップ、第２ステップおよび第３ステップをそれぞれ実行する。これにより、安全性をより高めることができる。特に、第３ステップを第１アーム２２、第２アーム２３および第３アーム２４の全てのアームに対して行うことにより、ロボットアーム２０の位置姿勢を可及的に維持することができ、作業の再開を円滑に行うことができる。

なお、本実施形態では、上記ステップにおいて、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１の全てに対してＯＮ、ＯＦＦを同時に切り替えるが、本発明ではこれに限定されず、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１に対して時間差をもって切り替えてもよい。

また、上記各ステップは、モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１の全てに対して行わず、これらのうちの少なくとも１つ、例えば、ロボットアーム２０のうち、物体が接触した部分の近傍のモーターに対してのみ行ってもよい。

また、本実施形態では、上記ステップにおいて、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の全てに対してＯＮ、ＯＦＦを同時に切り替えるが、本発明ではこれに限定されず、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２に対して時間差をもって切り替えてもよい。

また、上記各ステップは、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２の全てに対して行わず、これらのうちの少なくとも１つ、例えば、ロボットアーム２０のうち、物体が接触した部分の近傍のブレーキに対してのみ行ってもよい。

また、実施形態では、ブレーキ２５２、ブレーキ２６２、ブレーキ２７２およびブレーキ２８２を励磁作動式として説明したが、それに限定されず、無電磁作動式であってもよい。

なお、「ロボットアーム２０の減速後」は、ロボットアーム２０が減速を開始した後のことを指していてもよく、ロボットアーム２０が減速を完了した後のことを指していてもよい。

以上、本発明の制御方法およびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明の制御方法およびロボットシステムには、それぞれ他の任意の構成物、工程が付加されていてもよい。

２…ロボット、３…教示装置、４…受付部、５…力検出部、７…エンドエフェクター、８…制御装置、２０…ロボットアーム、２１…基台、２２…第１アーム、２３…第２アーム、２４…第３アーム、２５…駆動ユニット、２６…駆動ユニット、２７…ｕ駆動ユニット、２８…ｚ駆動ユニット、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３３…通信部、３４…表示部、８１…ＣＰＵ、８２…記憶部、８３…通信部、１００…ロボットシステム、２２０…筐体、２３０…筐体、２４１…シャフト、２５１…モーター、２５２…ブレーキ、２５３…エンコーダー、２６１…モーター、２６２…ブレーキ、２６３…エンコーダー、２７１…モーター、２７２…ブレーキ、２７３…エンコーダー、２８１…モーター、２８２…ブレーキ、２８３…エンコーダー、３００…作業面、４００…腕、Ｏ１…第１軸、Ｏ２…第２軸、Ｏ３…第３軸、ＴＣＰ…制御点

Claims (9)

1. ロボットアームと、前記ロボットアームを駆動する駆動部と、前記ロボットアームを減速させるブレーキと、を有するロボットの制御方法であって、
   駆動中の前記ロボットアームに物体が接触したと判断した場合、前記ブレーキを作動して前記ロボットアームを減速させる第１ステップと、
   前記第１ステップの後に、下記条件Ａ１、下記条件Ａ２および下記条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、前記ブレーキの作動を解除または緩和する第２ステップと、
   前記第２ステップの後に、下記条件Ｂ１、下記条件Ｂ２および下記条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、前記ブレーキを再度作動させて前記ロボットアームの駆動を制限する第３ステップと、を実行することを特徴とする制御方法。
   条件Ａ１：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームの速度が所定値以下になる。
   条件Ａ２：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームと前記物体との接触状態が安定する。
   条件Ａ３：前記ロボットアームの減速後、時間ＴＡが経過する。
   条件Ｂ１：前記ブレーキの解除または緩和後、時間ＴＢが経過する。
   条件Ｂ２：前記ブレーキの解除または緩和後、前記ロボットアームの移動量が所定値以上になる。
   条件Ｂ３：前記ブレーキの解除または緩和後、前記物体と前記ロボットアームとの接触状態が解除または緩和される。
2. 前記条件Ａ１における前記ロボットアームの速度は、前記ロボットアームの制御点の速度または前記ロボットアームの関節の速度である請求項１に記載の制御方法。
3. 前記ロボットは、前記ロボットアームに加わる力を検出する力検出部を有する請求項１または２に記載の制御方法。
4. 前記条件Ａ２における前記接触状態は、前記力検出部の検出結果に基づいて判断される請求項３に記載の制御方法。
5. 前記条件Ｂ３における前記接触状態は、前記力検出部の検出結果に基づいて判断される請求項３または４に記載の制御方法。
6. 前記ロボットは、前記ロボットアームの位置を検出する位置検出部を有し、
   前記条件Ｂ２における前記移動量は、前記位置検出部の検出結果に基づいて算出される請求項１ないし５のいずれか１項に記載の制御方法。
7. 前記第１ステップ、前記第２ステップおよび前記第３ステップでは、前記駆動部を駆動しない請求項１ないし５のいずれか１項に記載の制御方法。
8. 前記ロボットアームは、第１軸回りに回転する第１アームと、前記第１アームに接続され、前記第１軸と平行な第２軸回りに回転する第２アームと、前記第２アームに接続され、前記第１軸と平行な第３軸回りに回転するとともに、前記第３軸に沿って移動する第３アームと、を有し、
   前記第１アーム、前記第２アームおよび前記第３アームに対して、前記第１ステップ、前記第２ステップおよび前記第３ステップをそれぞれ実行する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の制御方法。
9. ロボットアームと、
   前記ロボットアームを駆動する駆動部と、
   前記ロボットアームを減速させるブレーキと、
   前記駆動部および前記ブレーキの作動を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、駆動中の前記ロボットアームに物体が接触したと判断した場合、前記ブレーキを作動して前記ロボットアームを減速させ、
   前記ロボットアームの減速後に、下記条件Ａ１、下記条件Ａ２および下記条件Ａ３のうちのいずれかを満足した場合、前記ブレーキの作動を解除または緩和し、
   前記ブレーキの解除または緩和後に、下記条件Ｂ１、下記条件Ｂ２および下記条件Ｂ３のいずれかを満足した場合、前記ブレーキを再度作動させて前記ロボットアームの駆動を制限することを特徴とするロボットシステム。
   条件Ａ１：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームの速度が所定値以下になる。
   条件Ａ２：前記ロボットアームの減速後、前記ロボットアームと前記物体との接触状態が安定する。
   条件Ａ３：前記ロボットアームの減速後、時間ＴＡが経過する。
   条件Ｂ１：前記ブレーキの解除または緩和後、時間ＴＢが経過する。
   条件Ｂ２：前記ブレーキの解除または緩和後、前記ロボットアームの移動量が所定値以上になる。
   条件Ｂ３：前記ブレーキの解除または緩和後、前記物体と前記ロボットアームとの接触状態が解除または緩和される。

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