CN112873198B - 机器人系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

机器人系统的控制方法。削减在机器人的移动完成后执行作业的机器人臂所消耗的电力。机器人系统具备：机器人臂，由电动机驱动；车辆，能够进行移动，并支承机器人臂。控制方法具备：(a)使车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在第一种工作站中驱动机器人臂的工序。工序(a)执行如下第一动作模式：在向第一种工作站移动的一部分期间中，在不对电动机供给电力的状态下使车辆移动，在不对电动机供给电力的状态下的车辆的移动中，开始对电动机供给电力，在对电动机供给电力的状态下将车辆配置到第一种工作站。

Description

机器人系统的控制方法

技术领域

本公开涉及机器人系统的控制方法。

背景技术

以往，存在具有移动机构的机器人。在专利文献1中，在具有脚部的脚车轮型机器人中，各脚部处于待避位置时，应该停止脚部的关节马达的旋转的马达停止信号被输出到驱动器。其结果是停止驱动脚部的关节马达的电力的供给，节省了驱动电力量。

专利文献1：日本特开2008-260117号公报

在专利文献1的技术中，记载有停止对用于机器人的移动的脚部的关节马达供给电力。然而，关于在机器人的移动完成后执行作业的机器人臂所消耗的电力，却未加以考虑。因此，本申请的发明人等研究了在具有机器人臂和移动机构的机器人中，机器人的移动中停止对驱动机器人臂的关节的电动机供给电力的技术。然而，从开始对驱动机器人臂的关节的电动机供给电力起直至成为能够动作为止需要时间，因此在这样的技术中，存在机器人的移动完成后的作业开始变慢的技术问题。

发明内容

根据本公开的一方式，提供一种机器人系统的控制方法。所述机器人系统具备：机器人臂，由电动机进行驱动；以及车辆，能够进行移动，并支承所述机器人臂。所述控制方法具备：(a)使所述车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在所述第一种工作站中驱动所述机器人臂的工序。所述工序(a)通过如下第一动作模式进行执行：在向所述第一种工作站的移动的一部分期间中，在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，在不对所述电动机供给电力的状态中的所述车辆的移动中，开始对所述电动机供给电力，在对所述电动机供给电力的状态下，将所述车辆配置到所述第一种工作站。

附图说明

图1是示意性地示出第一实施方式的自主移动机器人1的说明图。

图2是示出工作站WS1、WS2、WS0的配置和自主移动机器人1的移动的样子的说明图。

图3是示出包括自主移动机器人1的生产系统整体的构成的框图。

图4是示出自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0之间移动时的关于控制向伺服电机410的供电的控制方法的流程图。

图5是示出图4的步骤S200中的开始条件的判断处理的内容的流程图。

图6是示出AMR操控系统620、车辆分配系统640、车辆控制部740、动作控制装置300之间的命令的交流的图表。

图7是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例1的内容的流程图。

图8是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例2的内容的流程图。

图9是示出在车辆700朝向第一种工作站WS的路径R10的各区间R11～R13中所指定的车辆700的移动的速度V1～V3的说明图。

图10是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例3的内容的流程图。

图11是示出在第二实施方式中，自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0之间移动时的关于控制向伺服电机410的供电的处理的流程图。

图12是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的示意图。

图13是示出由多个处理器构成车辆的控制装置的一个例子的示意图。

图14是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的另一个例子示意图。

图15是示出由多个处理器构成车辆的控制装置的另一个例子的示意图。

附图标记说明：

1…自主移动机器人、1A…自主移动机器人、1B…自主移动机器人、1C…自主移动机器人、100…机器人、110…机器人臂、110a…臂元件、110b…臂元件、110c…臂元件、110d…臂元件、110e…臂元件、180…基台、190…力检测部、200…末端执行器、300…动作控制装置、300A…动作控制装置、300B…动作控制装置、300C…动作控制装置、301…CPU、302…RAM、303…ROM、410a…伺服电机、410v1…伺服电机、410v2…伺服电机、420a…编码器、420v1…编码器、420v2…编码器、510a…减速机、510v1…减速机、510v2…减速机、600…上位管理装置、601…CPU、602…RAM、603…ROM、607…输入装置、608…输出装置、620…AMR操控系统、640…车辆分配系统、700…车辆、710…IMU、720…照相机、740…车辆控制部、740A…车辆控制部、740B…车辆控制部、740C…车辆控制部、741…CPU、742…RAM、743…ROM、744…计时器、750…蓄电池、1000…个人计算机、1000b…个人计算机、1100…云服务、A12…示出自主移动机器人的移动的箭头、A20…示出自主移动机器人的移动的箭头、A10…示出自主移动机器人的移动的箭头、BC…标准坐标系、BtC…充电装置、DW…驱动轮、FW1…从动轮、FW2…从动轮、J11…关节、J12…关节、J13…关节、J14…关节、J15…关节、J16…关节、Or…机器人坐标系RC的原点、PMS…生产管理系统、R10…路径、R11…第一区间、R12…第二区间、R13…第三区间、RC…机器人坐标系、Sta…使车辆700向第一种工作站WS移动的工序、Stb…在第一种工作站WS中驱动机器人臂的工序、Stc…使车辆700向第二种工作站WS移动的工序、Std…在第二种工作站WS中不驱动机器人臂110而对自主移动机器人1进行充电的工序、T11…托盘、T12…托盘、T21…托盘、T22…托盘、TCP…控制点、Ts1…在站控制系统WSC1、WSC2、WSC0与上位管理装置600之间发送接收的信息、Ts2…在车辆分配系统640与车辆700的车辆控制部740之间发送接收的信息、Ts3…在车辆700的车辆控制部740与机器人100的动作控制装置300之间发送接收的信息、Tth…时间阈值、WP…工件、WS0…工作站、WS1…工作站、WS2…工作站、WSC0…站控制系统、WSC1…站控制系统、WSC2…站控制系统。

具体实施方式

A.第一实施方式：

A1.机器人系统的构成：

图1是示意性地示出第一实施方式的自主移动机器人1的说明图。自主移动机器人1接受上位管理装置600的指示而自主地动作。自主移动机器人1是所谓的AMR(AutonomousMobile Robot)。自主移动机器人1具备：机器人100、末端执行器200、动作控制装置300和车辆700。

在图1中，为了易于技术的理解，而示出标准坐标系BC和机器人坐标系RC。标准坐标系BC是在自主移动机器人1所移动的平面上，由相互正交的X轴和Y轴及以铅直向上为正方向的Z轴所规定的三维的正交坐标系。标准坐标系BC针对每个工作站WS来确定。工作站WS是自主移动机器人1进行作业的场所。关于工作站WS，在后文进行说明。

机器人坐标系RC是固定于自主移动机器人1的坐标系。自主移动机器人1的上方为Z轴正方向。自主移动机器人1的前方为X轴正方向。与Z轴和X轴垂直的方向为Y轴正方向。机器人坐标系RC的原点Or是在关节J11的旋转轴上且位于基台180内的点。关于基台180和关节J11，在后文进行说明。标准坐标系BC和机器人坐标系RC都是右手系。

机器人100是垂直多关节机器人。机器人100具备：机器人臂110、基台180和力检测部190。

机器人臂110支承于基台180。机器人臂110能够使组装在机器人臂110的前端部的末端执行器200移动。机器人臂110具备臂元件110a～110f和关节J11～J16。即，机器人100是具有具备六个关节J11～J16的机器人臂110的六轴机器人。

关节J12、关节J13、关节J15是弯折关节。关节J11、关节J14、关节J16是扭转关节。基台180和臂元件110a经由关节J11而连接。臂元件110a和臂元件110b经由关节J12而连接。臂元件110b和臂元件110c经由关节J13而连接。臂元件110c和臂元件110d经由关节J14而连接。臂元件110d和臂元件110e经由关节J15而连接。臂元件110e和臂元件110f经由关节J16而连接。末端执行器200与臂元件110e相反一侧连接于臂元件110f。

各关节J11～J16具备：伺服电机410、编码器420和减速机510。伺服电机410被动作控制装置300控制，而使其输出轴旋转。伺服电机410具备制动器。在不对伺服电机410供给电力时，由制动器保持伺服电机410的输出轴的角度位置。在对伺服电机410供给电力时，解除制动器。

减速机510使伺服电机410的输出轴的旋转减速并传达至臂元件。即，机器人臂110由伺服电机410驱动。编码器420检测伺服电机410的输出轴的旋转角度。

在图1中，将驱动关节J11的伺服电机410a、编码器420a、减速机510a标上符号加以示出。为了易于技术的理解，对驱动关节J12～J16的伺服电机410、编码器420、减速机510省略图示。在本说明书中，对于各关节的伺服电机，在相互不加以区别地进行说明时表述为伺服电机410。对于各关节的编码器，在相互不加以区别地进行说明时表述为编码器420。对于各关节的减速机，在相互不加以区别地进行说明时表述为减速机510。

力检测部190设置于基台180的下部。力检测部190能够检测施加于机器人臂110的力。更具体而言，力检测部190能够检测从外部即除了力检测部190以外的构成所施加的X轴、Y轴、Z轴这三轴方向的力、及绕作为旋转轴的U轴、V轴、W轴的扭矩。其结果是，力检测部190能够测定作用于除了力检测部190以外的构成即机器人臂110的X轴、Y轴、Z轴这三轴方向的力和绕U轴、V轴、W轴的扭矩。力检测部190的输出被发送到动作控制装置300，用于机器人100的控制。动作控制装置300基于力检测部190的输出而能够执行力控制。

机器人100通过由伺服电机分别使机器人臂110的六个关节J11～J16旋转，从而能够将组装于机器人臂110的前端部的末端执行器200以指定的姿势配置到三维空间中的指定的位置即目标点。需要指出，将代表三维空间中的末端执行器200的位置的地点也称为TCP(Tool Center Point工具中心点)。在图1中，示出作为控制点的TCP。

末端执行器200组装于机器人臂110的前端。末端执行器200被动作控制装置300控制，能够抓取作为作业的对象物的工件，还能够放下所抓取的工件。其结果是，例如末端执行器200和机器人100被动作控制装置300控制，而能够抓取工件且进行移动。

动作控制装置300是控制机器人100和末端执行器200的动作的控制装置。动作控制装置300连接于机器人100。动作控制装置300与机器人100一起固定于车辆700。

动作控制装置300具备：处理器即CPU(Central Processing Unit中央处理单元)301、RAM(Random Access Memory随机存取存储器)302、ROM(Read-Only Memory只读存储器)303。在动作控制装置300安装有用于控制机器人100的控制程序。在动作控制装置300中，作为硬件资源的CPU301、RAM302、ROM303与控制程序进行协作。具体而言，通过CPU301将存储于ROM303的计算机程序加载到RAM302进行执行，从而能够实现各种功能。

车辆700经由力检测部190和基台180来支承机器人臂110。车辆700能够使机器人100向地面上的任意位置移动。车辆700具备：一组驱动轮DW，两组从动轮FW1、FW2，伺服电机410v1、410v2，编码器420v1、420v2，减速机510v1、510v2，惯性测量装置(IMU：InertialMeasurement Unit)710，照相机720，车辆控制部740以及蓄电池750。

伺服电机410v1、410v2被动作控制装置300控制，而使其输出轴旋转。减速机510v1、510v2使伺服电机410v1、410v2的各输出轴的旋转减速，并传达至两个驱动轮DW、DW。两个驱动轮DW、DW从减速机510v1、510v2而被传达旋转，而进行驱动。编码器420v1、420v2分别检测伺服电机410v1、410v2的输出轴的旋转角度。需要指出，两个驱动轮DW、DW分别通过伺服电机410v1、410v2而能够独立地旋转。其结果是，车辆700能够向任意方向移动。

在本说明书中，对于伺服电机410v1、410v2，在相互不加以区别地进行说明时表述为伺服电机410v。对于编码器420v1、420v2，在相互不加以区别地进行说明时表述为编码器420v。对于减速机510v1、510v2，在相互不加以区别地进行说明时表述为减速机510v。

两组从动轮FW1、FW2与一组驱动轮DW一起支承车辆700。从动轮FW1、FW2被施加外力而进行旋转。从动轮FW1、FW2并非由原动机驱动。

IMU710能够获取车辆700的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向的加速度以及U轴方向、V轴方向、W轴方向的角速度的信息。基于这些信息，车辆控制部740识别车辆700的倾斜、包括车辆700的速度和朝向在内的移动速度、及车辆700的当前位置。

照相机720能够获取车辆700的前方即机器人坐标系的X轴方向的规定角度范围的图像。基于照相机720所生成的图像的数据，车辆控制部740识别包括车辆700的速度和朝向在内的移动速度、及车辆700的当前位置。即，照相机720和车辆控制部740作为能够检测车辆700的位置的位置检测部发挥功能。

车辆控制部740是控制车辆700的动作的控制装置。车辆控制部740具备处理器即CPU741、RAM742、ROM743。在车辆控制部740安装有用于控制车辆700的控制程序。在车辆控制部740中，作为硬件资源的CPU741、RAM742、ROM743与控制程序进行协作。具体而言，通过CPU741将存储于ROM743的计算机程序加载到RAM742进行执行，从而实现各种功能。

蓄电池750蓄积用于驱动机器人100和车辆700的能量。机器人100的伺服电机410和车辆700的伺服电机410v从蓄电池750被供给电能而进行驱动。

上位管理装置600对多个自主移动机器人1给予指示，并控制这些自主移动机器人1。上位管理装置600连接于机器人100的动作控制装置300和车辆700的车辆控制部740。需要指出，在图1中，为了易于技术的理解，仅示出一台自主移动机器人1。

上位管理装置600具备：处理器即CPU601、RAM602、ROM603、输入装置607及输出装置608。在上位管理装置600安装有用于控制多个自主移动机器人1的控制程序。在上位管理装置600中，作为硬件资源的CPU601、RAM602、ROM603与控制程序进行协作。具体而言，通过CPU601将存储于ROM603的计算机程序加载到RAM602进行执行，从而实现各种功能。

输入装置607受理来自用户的指示。输入装置607例如是鼠标、键盘、触摸面板等。输出装置608向用户输出各种信息。输出装置608例如为显示器、扬声器等。

图2是示出工作站WS1、WS2、WS0的配置和自主移动机器人1的移动的样子的说明图。工作站WS1、WS2、WS0是自主移动机器人1进行作业或者自主移动机器人1进行规定处理的场所。工作站WS1、WS2、WS0配置在相互不同的场所。自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0之间移动。在图2中，由箭头A12、A20、A10表示工作站WS1、WS2、WS0之间的自主移动机器人1的移动。

用于在各工作站WS1、WS2、WS0间移动的路径的信息在移动之前，预先存储于车辆控制部740的RAM742(参照图1的下段中央部)。CPU741基于存储于RAM742的路径的信息和从IMU710和照相机720所得到的信息来控制伺服电机410v1、410v2，并使车辆700朝向应该进行后续的作业的工作站WS移动。在本说明书中，将工作站WS1、WS2、WS0相互不加以区别地说明为工作站时，表述为工作站WS。

工作站WS1具备托盘T11、T12。在托盘T11配置有1个以上的工件WP。自主移动机器人1在工作站WS1中，进行使工件WP从托盘T11向托盘T12移动的作业。

工作站WS2也具备与工作站WS1相同的构成。即，工作站WS2具备托盘T21、T22。自主移动机器人1在工作站WS2中，进行使工件WP从托盘T21向托盘T22移动的作业。

工作站WS0为充电站。在工作站WS0中，通过充电装置BtC进行对自主移动机器人1的蓄电池750的充电(参照图1的下段中央部)。自主移动机器人1在工作站WS0中，不驱动机器人臂110。

图3是示出包含自主移动机器人1的生产系统整体的构成的框图。该生产系统具备：自主移动机器人1A～1C、上位管理装置600、工作站WS1、WS2、WS0以及生产管理系统PMS。

自主移动机器人1A～1C是使用图1说明的自主移动机器人1。为了相互加以区别，对三台自主移动机器人分别带有1A、1B、1B的附图标记。自主移动机器人1A、1B、1C所具备的车辆700的车辆控制部740和机器人100的动作控制装置300的后面分别带有A、B、C，而对它们加以区别。

车辆700的车辆控制部740从上位管理装置600的车辆分配系统640接收信息。机器人100的动作控制装置300经由车辆700的车辆控制部740接收信息。在车辆700的车辆控制部740与机器人100的动作控制装置300之间所发送接收的信息Ts3包括：工作站WS中的作业内容的信息、车辆700的状态的信息及机器人100的状态的信息。

上位管理装置600实现作为AMR操控系统620和车辆分配系统640的功能。

车辆分配系统640监视自主移动机器人1A～1C的状态。车辆分配系统640基于来自AMR操控系统620的指示，对自主移动机器人1A～1C指示应该进行后续的作业的工作站WS。在车辆分配系统640与车辆700的车辆控制部740之间所发送接收的信息Ts2包括：该车辆700应该移动的工作站WS的信息、该工作站WS中的作业内容、自主移动机器人1的状态的信息、在自主移动机器人1具备用于放置工件的托盘时该托盘内的状态的信息。

AMR操控系统620保存从自主移动机器人1A～1C发送到车辆分配系统640的信息，基于这些信息来生成信息，并向生产管理系统PMS发送信息。AMR操控系统620在某自主移动机器人1从车辆分配系统640接受到作业结束的信息时，将针对该自主移动机器人1的后续的作业的指示发送至车辆分配系统640。AMR操控系统620在对自主移动机器人1A～1C产生避免冲击的处理、或者已产生基于错误的动作的停止时，对自主移动机器人1A～1C进行再调度。

工作站WS1具备制造装置和站控制系统WSC1。制造装置在本实施方式中为托盘T11、T12(参照图2)。站控制系统WSC1监视制造装置的状态，并控制制造装置。在本实施方式中，站控制系统WSC1掌握放置于托盘T11、T12的工件WP的数量。

工作站WS2具备制造装置和站控制系统WSC2。工作站WS2的构成和功能与工作站WS1的构成和功能相同。在本说明书中，将自主移动机器人1驱动机器人臂110进行作业的工作站WS1、WS2称为“第一种工作站”。

工作站WS0具备充电装置BtC和站控制系统WSC0。站控制系统WSC0监视充电装置BtC的状态，并控制充电装置BtC。在本说明书中，将不驱动机器人臂110而进行关于自主移动机器人1的处理的工作站WS0称为“第二种工作站”。

在站控制系统WSC1、WSC2、WSC0与上位管理装置600之间所发送接收的信息Ts1包括：来自工作站WS1、WS2、WS0的托盘的交换委托的信息以及工作站WS1、WS2、WS0中发生错误的信息。

生产管理系统PMS基于从上位管理装置600以及站控制系统WSC1、WSC2、WSC0提供的信息，对上位管理装置600和站控制系统WSC1、WSC2、WSC0做出指示。生产管理系统PMS例如是指MES(Manufacturing Execution System制造执行系统)或ERP(EnterpriseResource Planning企业资源计划)，或者是这两者。

A2.机器人系统的动作：

图4是示出自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0之间移动时的关于控制向伺服电机410的供电的控制方法的流程图。图4的处理主要由车辆700的车辆控制部740、机器人100的动作控制装置300和上位管理装置600的车辆分配系统640来执行(参照图1和图2)。

通过自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0中进行作业的处理大致分为以下工序。(i)使车辆700向工作站WS移动的工序(参照图2的下段的箭头A12、A20、A10)。(ii)在工作站WS1或工作站WS2中驱动机器人臂进行作业，或者在工作站WS0中不驱动机器人臂110而对自主移动机器人1进行充电的工序。

将使车辆700向第一种工作站WS移动的工序作为工序Sta(参照图4的中段左部)。将使车辆700向第二种工作站WS移动的工序作为工序Stc(参照图4的中段左部)。将在第一种工作站WS中驱动机器人臂的工序作为工序Stb(参照图4的下段左部)。将在第二种工作站WS中不驱动机器人臂110而对自主移动机器人1进行充电的工序作为工序Std(参照图4的下段左部)。

在步骤S100中，在车辆700的车辆控制部740开始使车辆700向后续的工作站WS移动之前，机器人100的动作控制装置300将机器人臂110控制为预先确定的姿势，停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力。其结果是，伺服电机410的励磁被关闭。伺服电机410的励磁关闭期间，机器人臂110的各伺服电机410的输出轴由各伺服电机410所具备的制动器来保持。其结果是，机器人臂110的姿势也被保持。

其后，车辆控制部740开始使车辆700向后续的工作站WS移动。其结果是，在包含移动开始时在内的向工作站WS移动的一部分中，车辆700在不对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下进行移动。

通过进行这样的处理，从而相比于在使车辆700移动期间对机器人臂110的伺服电机410持续供给电力的方式，能够减少由机器人臂110消耗的电力。在本实施方式中，具体而言，能够削减用于使机器人臂110的各伺服电机410的输出轴维系在指定的角度位置的电力、以及用于将各伺服电机410的输出轴的制动器保持在解除位置的电力。

在步骤S200中，车辆控制部740判断是否满足向机器人臂110的伺服电机410供电的开始条件。开始条件是关于作为目的地的工作站WS与朝向作为目的地的工作站WS而沿着路径进行移动的车辆700的相对位置的条件。关于开始条件的内容，在后文进行说明。

在不满足开始条件时，处理返回到步骤S200。在满足开始条件时，处理进入步骤S300。

在步骤S300中，动作控制装置300进行作为后续的目的地的工作站WS是否为自主移动机器人1在那里驱动机器人臂110进行作业的第一种工作站WS1、WS2的判断。具体而言，动作控制装置300基于从上位管理装置600接收的指示中所包含的作为后续的目的地的工作站WS的种类的信息来进行判断。

在作为后续的目的地的工作站WS不是第一种工作站WS1、WS2时，即在作为后续的目的地的工作站WS是第二种工作站WS0时，处理进入步骤S500。作为后续的目的地的工作站WS是第一种工作站WS1、WS2时，处理进入步骤S400。

在步骤S400中，动作控制装置300开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力。经过步骤S400的处理，从而在不对伺服电机410供给电力的状态下的车辆700的移动中，开始对伺服电机410供给电力。需要指出，从开始对伺服电机410供给电力直到成为机器人臂110能够驱动为止，需要一定的时间。

在步骤S500中，车辆700抵达工作站WS。

在经过步骤S400而到达步骤S500时，在对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下，车辆700被配置到第一种工作站WS1、WS2。

通过进行这样的处理，从而相比于在车辆700抵达第一种工作站WS1、WS2后开始对伺服电机410供给电力的方式，能够提早第一种工作站WS1、WS2中的作业的开始定时。

在不经过步骤S400而到达步骤S500时，在不对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下，车辆700被配置到第二种工作站WS0。

通过进行这样的处理，从而在使车辆700向不驱动机器人臂110的第二种工作站WS0移动时，在不对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下使车辆700移动(参照图4的S100和S500)。因此，相比于在使车辆700移动期间对伺服电机410供给电力的方式，能够减少由机器人臂110消耗的电力。

步骤S100～S500的处理是使车辆700向工作站WS移动的工序Sta、Stc。

在步骤S600中，动作控制装置300进行车辆700所抵达的工作站WS是否为第一种工作站WS1、WS2的判断。具体而言，动作控制装置300基于从上位管理装置600接收到的指示中所包含的作为后续的目的地的工作站WS的种类的信息来进行判断。需要指出，车辆控制部740将步骤S300的判断结果存储于RAM742，作为步骤S600的判断，也可以沿用步骤S300的判断结果。

在车辆700所抵达的工作站WS不是第一种工作站WS1、WS2时，即在车辆700所抵达的工作站WS是第二种工作站WS0时，处理进入步骤S800。在车辆700所抵达的工作站WS是第一种工作站WS1、WS2时，处理进入步骤S700。

在步骤S700中，动作控制装置300在第一种工作站WS1、WS2中，驱动机器人臂110而执行作业(参照图2的上段左部)。

在步骤S800中，动作控制装置300在第二种工作站WS0中不驱动机器人臂110而进行待机。这期间，工作站WS0的站控制系统WSC0通过充电装置BtC对自主移动机器人1的蓄电池750进行充电(参照图2的上段右部)。

步骤S600～S800的处理为工序Stb、Std。更具体而言，步骤S700的处理是在第一种工作站WS中驱动机器人臂的工序Stb。步骤S800的处理是在第二种工作站WS中不驱动机器人臂110而对自主移动机器人1进行充电的工序Std。

在步骤S900中，车辆700的车辆控制部740进行在工作站WS1、WS2、WS0中应该执行的处理是否全部结束的判断。具体而言，车辆700的车辆控制部740进行如下判断：是否从上位管理装置600收到该自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0中应该执行的处理全部结束的意思的指示、或收到后续应该朝向的工作站WS的指示。

在工作站WS1、WS2、WS0中应该执行的处理全部结束时，处理结束。在工作站WS1、WS2、WS0中应该执行的处理未全部结束时，处理返回到步骤S100。即，车辆700的车辆控制部740在开始向后续的工作站WS的移动之前，机器人100的动作控制装置300停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力。

图5是示出图4的步骤S200中的开始条件的判断处理的内容的流程图。在步骤S210中，车辆控制部740探测当前位置。更具体而言，车辆控制部740基于从IMU710和照相机720得到的信息来探测车辆700的当前位置(参照图1的710、720)。

在步骤S220中，车辆控制部740判断当前位置是否为应该开始向伺服电机410供电的位置。需要指出，应该开始向伺服电机410供电的位置的信息在开始向目的地的工作站WS移动前，与用于在各工作站WS1、WS2、WS0间移动的路径的信息一起预先存储于车辆控制部740的RAM742。

应该开始向伺服电机410供电的位置的信息例如能够设为关于设置在各工作站WS1、WS2、WS0间移动的路径的标志的信息。车辆控制部740在当前位置是通过照相机720以特定的大小且特定的角度拍摄出特定的标志的位置时，能够判断为当前位置是应该开始向伺服电机410供电的位置。需要指出，也可以不设置特定的标志，而能够将工作站WS1、WS2、WS0所具备的构成、以及其构成通过照相机所拍摄出的角度和大小作为用于特定应该开始供电的位置的信息。

利用这样的信息，例如能够将路径上的位置即在与朝向工作站WS的车辆700的行进方向相反的方向上距工作站WS存在某距离L的位置作为应该开始向伺服电机410供电的位置。基于从开始对伺服电机410供给电力起直到成为机器人臂110能够开始作业的状态为止的时间和车辆700的移动的速度，而能够预先确定距离L的大小。

在当前位置不是应该开始向伺服电机410供电的位置时，处理返回到步骤S210。当前位置是应该开始向伺服电机410供电的位置时，处理进入步骤S300。

在本实施方式中，在车辆700的移动中，在满足包括车辆700的位置到达应该开始电力的供给的位置在内的供电条件时，开始向机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图5的S220以及图4的S200～S400)。通过进行这样的处理，从而通过适当地设定应该开始电力的供给的位置，能够在机器人臂110能够动作的状态下将车辆700配置到第一种工作站WS1、WS2。因此，不需要在第一种工作站WS1、WS2中等待到机器人臂110成为能够动作的状态才开始作业。

图6是示出按照图4和图5进行处理时AMR操控系统620、车辆分配系统640、车辆700的车辆控制部740、机器人100的动作控制装置300之间的命令的交流的图表。

在图6的例子中，首先，AMR操控系统620发送“Go to Cell A”的命令(参照图6的上段左部)。“Go to Cell A”的命令经过车辆分配系统640而被车辆控制部740接收。于是，机器人100的动作控制装置300停止向机器人臂110的伺服电机410供给电力，车辆700的车辆控制部740开始使车辆700向由“A”所表示的后续的工作站WS1移动(参照图4的S100)。该处理在图6的上段右部由未被引号括起来的“Move to Cell A”来表示。

在向后续的工作站WS1移动的途中，在到达应该开始向伺服电机410供电的位置时，动作控制装置300开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图4的S200～S400)。该处理在图6的中段右部，由“Motor ON”的箭头表示。另外，应该开始向伺服电机410供电的位置在图6的上段右部，由“Cell Position”表示(参照图4的S200)。

需要指出，由“Go to Cell A”的命令中的“A”所表示的工作站WS1是驱动机器人臂110进行作业的第一种工作站。因此，图4的步骤S300的判断为是。为了易于技术的理解，在图6中省略图4的步骤S300的处理的表示。

当车辆700抵达工作站WS1时，车辆控制部740发送“Arrived”命令(参照图6的上段中央部及图4的S500)。“Arrived”命令作为表示命令执行完成的“Done”命令，经过车辆分配系统640而被AMR操控系统620接收。

AMR操控系统620发送“Pick Work-1”的命令(参照图6的中央部)。“Pick Work-1”的命令经过车辆分配系统640及车辆控制部740而被机器人100的动作控制装置300接收。动作控制装置300在工作站WS1中按照机器人控制程序来驱动机器人臂110进行作业(参照图4的S700)。在图6的例子中，执行拾起工件WP的作业。该处理在图6的中段右部中，由“RobotControl Program"Pick"”来表示。

若作业完成，则机器人100的动作控制装置300发送表示命令的执行完成的“Done”命令(参照图6的中央部)。“Done”命令经过车辆控制部740和车辆分配系统640而被AMR操控系统620接收。

其后，车辆700的车辆控制部740在开始使车辆700向后续的工作站WS移动之前，机器人100的动作控制装置300停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图4的S100)。该处理在图6的中段右部中，由“关闭”的箭头来表示。

AMR操控系统620发送“Go to Cell B”的命令(参照图6的中段左部及图4的S900)。“Go to Cell B”的命令经过车辆分配系统640而被车辆控制部740接收。于是，车辆700的车辆控制部740开始使车辆700向由“B”表示的后续的工作站WS2移动(参照图6的下段右部的“Move to Cell B”及图4的S100)。

在向后续的工作站WS2移动的途中，到达应该开始向伺服电机410供电的位置时，动作控制装置300开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图6的下段右部的“Motor ON”以及图4的S200～S400)。

若车辆700抵达工作站WS2，则车辆控制部740发送“Arrived”命令(参照图6的下段中央部及图4的S500)。“Arrived”命令作为“Done”命令，经过车辆分配系统640而被AMR操控系统620接收。

AMR操控系统620发送“Place Work-1”的命令(参照图6的下段中央部)。“PlaceWork-1”的命令经过车辆分配系统640和车辆控制部740，而被机器人100的动作控制装置300接收。于是，动作控制装置300在工作站WS2中，按照机器人控制程序来驱动机器人臂110进行作业(参照图4的S700)。在图6的例子中，执行放置在工作站WS1中抓取的工件WP的作业(参照图6的下段右部的“Robot Control Program"Place"”)。

若作业完成，则发送“Done”命令(参照图6的下段中央部)。“Done”命令经过车辆控制部740及车辆分配系统640而被AMR操控系统620接收。

其后，在车辆700的车辆控制部740开始使车辆700向后续的工作站WS移动之前，机器人100的动作控制装置300停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图6的下段右部的“关闭”及图4的S100)。

根据本实施方式，车辆700在不对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下进行移动(图6的右部的“Move to Cell A”、“Move to Cell B”及“Motor ON”的箭头)。因此，相比于使车辆700移动期间对机器人臂110的伺服电机410持续供给电力的方式，能够减少由机器人臂110消耗的电力。

另外，在对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下，将车辆700配置到第一种工作站WS1、WS2(参照图6的右部的“Motor ON”)。因此，相比于在车辆700抵达第一种工作站WS1、WS2后开始对伺服电机410供给电力的方式，能够提早第一种工作站WS1、WS2中的作业的开始定时。

而且，由于不对机器人臂110的伺服电机410供给电力，因此，即使在动作控制装置300进行错误动作，或者在对机器人臂110的伺服电机410的指令中混入有噪音时，机器人臂110进行意外的运动也不会损坏周围的构造物。

将本实施方式中的自主移动机器人1也称为“机器人系统”。将伺服电机410也称为“电动机”。将照相机720及车辆控制部740也称为“位置检测部”。RAM742也称为“存储部”。

将如下动作模式也称为“第一动作模式”(参照图4的Sta)：在不对伺服电机410供给电力的状态下，使车辆700移动(参照图4的S100)，在车辆700的移动中开始对伺服电机410供给电力(参照S400)，在对伺服电机410供给电力的状态下，将车辆700配置到第一种工作站WS1、WS2(参照S500)。

将如下动作模式也称为“第二动作模式”(参照图4的Stc)：在不对伺服电机410供给电力的状态下，使车辆700移动(参照图4的S100)，在不对伺服电机410供给电力的状态下，将车辆700配置到所述第二种工作站WS0(参照S500)。

A3.开始条件的变形例：

在上述第一实施方式中，基于当前位置是否是应该开始对伺服电机410供电的位置的判断结果，执行直到对机器人臂110的伺服电机410供给电力的处理(参照图4的S200、S400及图5的S220)。然而，是否满足图4的S200中的供电的开始条件的判断也能够通过其它方法来进行。下面，对是否满足供电的开始条件的判断方法的变形例进行说明。

(1)开始条件的变形例1：

图7是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例1的内容的流程图。在步骤S210中，车辆控制部740探测当前位置。图7的步骤S210的处理与图5的步骤S210的处理相同。

在步骤S240中，车辆控制部740判断当前位置是否是应该开始测量经过时间的位置。需要指出，应该开始测量经过时间的位置的信息与用于在各工作站WS1、WS2、WS0间移动的路径的信息一起预先存储于车辆控制部740的RAM742。

应该开始测量经过时间的位置的信息例如能够设为关于设置于在各工作站WS1、WS2、WS0间移动的路径的标志的信息。车辆控制部740在当前位置为通过照相机720以特定的大小且特定的角度拍摄出特定的标志的位置时，能够判断为当前位置是应该开始测量经过时间的位置。需要指出，也可以不设置特定的标志，而将工作站WS1、WS2、WS0所具备的构成及其构成由照相机拍摄的角度和大小作为应该开始供电的位置的信息。另外，应该开始测量经过时间的位置还能够设为在车辆700开始移动时配置有车辆700的工作站WS的位置。

在当前位置不是应该开始测量经过时间的位置时，处理返回至步骤S210。在当前位置是应该开始向伺服电机410供电的位置时，处理进入步骤S250。

在步骤S250中，车辆控制部740开始测量经过时间。更具体而言，时间的测定由车辆控制部740的CPU741来进行。将测定时间的CPU741的功能部作为计时器744，并示于图1。

在图7的步骤S260中，车辆控制部740判断经过时间是否超过阈值。需要指出，经过时间的阈值的信息与用于在各工作站WS1、WS2、WS0间移动的路径的信息一起预先存储于车辆控制部740的RAM742。

在经过时间未超过阈值时，处理返回至步骤S260。在经过时间超过阈值时，处理进入步骤S300。

在该变形例中，在车辆700的移动中，在满足包括从车辆700通过应该开始测量经过时间的位置起的经过时间超过阈值在内的供电条件时，开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图7的S240、S260和图4的S200～S400)。

若设为这样的方式，则通过适当地设定应该开始测量经过时间的位置和经过时间的阈值，而能够在机器人臂110能够动作的状态下，将车辆700配置到第一种工作站WS1、WS2。因此，不需要在第一种工作站WS1、WS2中等待到机器人臂110成为能够动作的状态才开始作业。

(2)开始条件的变形例2：

图8是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例2的内容的流程图。在图8的处理中，在图5的步骤S210的处理之前，执行步骤S202、S204、S206的处理。开始条件的变形例2的其它点与第一实施方式相同。

在步骤S202中，车辆控制部740探测当前位置。图8的步骤S202的处理与图5的步骤S210的处理相同。

在步骤S204中，车辆控制部740基于车辆700朝向作为目的地的第一种工作站WS的路径R10以及该路径R10中的车辆700的移动的速度，来计算车辆700抵达第一种工作站WS的时刻。

图9是示出在车辆700朝向第一种工作站WS的路径R10的各区间R11～R13中所指定的车辆700的移动的速度V1～V3的说明图。在路径R10的第一区间R11中，指定V1m/s作为车辆700的移动的速度。在路径R10的第二区间R12中，指定V2m/s作为车辆700的移动的速度。在路径R10的第三区间R13中，指定V3m/s作为车辆700的移动的速度。这些信息与包含各区间的距离的信息的路径的信息一起预先存储于车辆控制部740的RAM742。

车辆控制部740基于车辆700朝向作为目的地的第一种工作站WS的路径R10、以及车辆700抵达第一种工作站WS的时刻，来计算从抵达时刻起追溯了从开始对伺服电机410供给电力起直到机器人臂成为110能够开始作业的状态为止的充分的准备时间的预测时刻。通过步骤S204的处理所得到的预测时刻是应该开始对伺服电机410供给电力的预测时刻。车辆控制部740将得到的预测时刻存储于RAM742。

在步骤S206中，车辆控制部740基于车辆700朝向作为目的地的第一种工作站WS的路径R10和预测时刻，来计算在预测时刻车辆700所处的路径R10上的预测位置。车辆控制部740将所得到的预测位置作为应该开始向伺服电机410供电的位置，并存储于RAM742。关于预测位置的信息如在图5的步骤S220的处理中说明的那样，能够为各种信息。通过改变由照相机720拍摄标志、工作站WS1、WS2、WS0所具备的构成时的大小、角度，能够特定各种预测位置。

在步骤S210中，车辆控制部740探测当前位置。图8的步骤S210的处理与图5的步骤S210的处理相同。

在步骤S220中，车辆控制部740判断当前位置是否是应该开始向伺服电机410供电的位置。图8的步骤S220的处理与图5的步骤S220的处理相同。不过，应该开始向伺服电机410供电的位置为由步骤S206计算出的预测位置。后续的处理与第一实施方式相同(参照图4的S220以下及图5的S200以下)。

在该变形例中，在车辆700的移动中，在满足包括车辆700的位置到达预测位置在内的供电条件时，开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图8的S206、S220以及图4的S200～S400)。

若设为这样的方式，则能够在机器人臂110能够动作的状态下，将车辆700配置到第一种工作站WS1、WS2的可能性较高。因此，能够减少在第一种工作站WS1、WS2中等待到机器人臂110成为能够动作的状态才开始作业的可能性。

(3)开始条件的变形例3：

图10是示出图4的步骤S200中的判断处理的变形例3的内容的流程图。在图10的处理中，在图8的步骤S206与步骤S210之间执行步骤S208的处理。开始条件的变形例3的其它点与第一实施方式的变形例2相同。

在步骤S208中，车辆控制部740判断当前时刻是否为由步骤S204所得到的预测时刻。由步骤S204所得到的预测时刻是应该开始对伺服电机410供给电力的预测时刻。在当前时刻不是预测时刻时，处理返回到步骤S208。在当前时刻是预测时刻时，处理进入步骤S210。后续的处理与变形例2相同。

在该变形例中，在车辆700的移动中，在满足包括到达预测时刻在内的供电条件时，开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图8的S208、S220以及图4的S200～S400)。

设为这样的方式，也能够在机器人臂110能够动作的状态下，将车辆700配置到第一种工作站WS1、WS2的可能性较高。因此，能够减少在第一种工作站WS1、WS2中等待到机器人臂110成为能够动作的状态才开始作业的可能性。

在自主移动机器人1中，在多个自主移动机器人1的路径交叉时，一方的自主移动机器人1直到另一方的自主移动机器人1通过交叉地点为止，在路径上的交叉地点近前的位置进行待机。在图9中，将在待机的自主移动机器人1表示为自主移动机器人1A。将先通过交叉地点的自主移动机器人1表示为自主移动机器人1B。

其结果是，自主移动机器人1在由步骤S204所得到的预测时刻，有时到达由步骤S206所得到的预测位置，有时还未到达。并且，自主移动机器人1在由步骤S204所得到的预测时刻，并没有已经通过由步骤S206所得到的预测位置。

在该变形例中，在到达由步骤S204所得到的预测时刻后，执行当前位置的识别和判断(参照图10的S208～S220)。因此，尽管自主移动机器人1还未到达由步骤S206所得到的预测位置，但是不对机器人臂110的伺服电机410供给电力。因而，相比于变形例1，能够削减机器人臂110的消耗电力。

在该变形例中，直到到达由步骤S204所得到的预测时刻为止，不执行当前位置的识别和判断(参照图10的S210、S220)。因此，重复处理负荷大于测量时间的步骤S208处理的当前位置的识别和判断的次数少于变形例2。因而，相比于变形例2，能够使车辆控制部740的处理负荷小。

B.第二实施方式：

在第二实施方式中，在开始车辆700的移动之前，根据情况而不进行停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力的处理(参照图4的S100)。第二实施方式的其它点与第一实施方式相同。

图11是示出在第二实施方式中，自主移动机器人1在工作站WS1、WS2、WS0之间移动时的、关于控制向伺服电机410供电的处理的流程图。在图11的处理中，在图4的步骤S100的处理之前，进行步骤S30的判断处理。根据步骤S30的判断结果，与第一实施方式同样地进行步骤S100～S400的处理、或跳过步骤S100～S400的处理而进行步骤S500的处理。关于控制向图11所示的伺服电机410供电的处理的其它点，与关于控制向图4所示的伺服电机410供电的处理相同。

在步骤S30中，车辆700的车辆控制部740基于车辆700朝向作为后续的目的地的工作站WS的路径以及该路径中的车辆700的移动的速度，来计算向作为后续的目的地的工作站WS移动所需要的移动时间。并且，判断是否短于预先确定移动时间的时间阈值Tth。

在不短于预先确定移动时间的时间阈值Tth时，处理进入步骤S100。在短于预先确定移动时间的时间阈值Tth时，处理进入步骤S50。

在步骤S50中，车辆700的车辆控制部740开始使车辆700向后续的工作站WS移动。在步骤S50中，机器人100的动作控制装置300在使移动开始之前，不停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力。步骤S50之后，处理进入步骤S500。

若进行步骤S50的处理，则车辆700在对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下进行移动，车辆700在对机器人臂110的伺服电机410供给电力的状态下配置到工作站WS(参照图11的S50及图4的S500)。

在短距离的移动中，若执行关闭和开启对机器人臂110的伺服电机410供给电力，则在车辆700抵达第一种工作站WS1、WS2时，会产生机器人臂110不成为能够动作的状态的情况。其结果是，在第一种工作站WS1、WS2中，需要等待到机器人臂110成为能够动作的状态才开始作业。然而，若设为第二实施方式的方式，则通过适当地设置预先确定的时间阈值Tth，从而减少能够产生这样的情况的可能性。

将动作模式短于预先确定向第一种工作站WS1、WS2移动所需要的时间的阈值Tth时所执行的动作模式(参照图11的S30)，即在对伺服电机410供给电力的状态下使车辆700移动(参照S50)，在对伺服电机410供给电力的状态下将车辆700配置到所述第一种工作站WS1、WS2(参照图4的S500)的动作模式也称为“第三动作模式”。

C.第三实施方式：

(1)图12是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的示意图。在该例中，除机器人100及其动作控制装置300之外，描述有个人计算机1000、1000b和经由LAN等网络环境提供的云服务1100。个人计算机1000、1000b分别包括处理器和存储器。另外，在云服务1100中也可以利用处理器和存储器。处理器执行计算机能够执行的命令。利用这些多个处理器的一部分或全部，能够实现动作控制装置300及上位管理装置600的一部分或全部的功能。另外，存储各种信息的存储部也能够利用这些多个存储器的一部分或全部而实现。

(2)图13是示出由多个处理器构成车辆的控制装置的一个例子的示意图。在该例中，除车辆700及其车辆控制部740之外，描述有个人计算机1000、1000b和经由LAN等网络环境提供的云服务1100。个人计算机1000、1000b分别包括处理器和存储器。另外，在云服务1100中也可以利用处理器和存储器。处理器执行计算机能够执行的命令。利用这些多个处理器的一部分或全部，能够实现车辆控制部740及上位管理装置600的一部分或全部的功能。另外，存储各种信息的存储部也能够利用这些多个存储器的一部分或全部而实现。

(3)图14是示出由多个处理器构成机器人的控制装置的另一例子的示意图。在该例中，机器人100的动作控制装置300存储与机器人100之中的点与图12不同。即使在该例中，利用多个处理器的一部分或全部，能够实现动作控制装置300及上位管理装置600的一部分或全部的功能。另外，存储各种信息的存储部也能够利用多个存储器的一部或全部而实现。

(4)图15是示出由多个处理器构成车辆的控制装置的另一例子的示意图。在该例中，车辆控制部740配置在车辆700的外部这点与图13不同。在该例中，也利用多个处理器的一部分或全部能够实现车辆控制部740及上位管理装置600的一部分或全部的功能。另外，存储各种信息的存储部也能够利用多个存储器的一部分或全部而实现。

D.其它实施方式：

D1.其它方式1：

(1)在上述实施方式中，以作为具备一个机器人臂110的垂直多关节机器人的机器人100为例，说明了本公开的方案。然而，本公开的方案也能够适用于SCARA机器人。另外，本公开的方案也能够适用于具备两个腕的机器人等具备多个腕的机器人。

(2)在上述实施方式中，工作站WS0为充电站(参照图2的上段右部)。然而，工作站WS0也能够设为不驱动机器人臂110的其它站。例如，作为不驱动机器人臂的站，能够设为在规定期间在工作站无进行作业的预定的自主移动机器人1进行待机的站、人对自主移动机器人1进行作业的站。

(3)在上述实施方式中，上位管理装置600说明为一个装置。然而，在上述实施方式中，上位管理装置600所实现的AMR操控系统620及车辆分配系统640也可以分别通过分体的装置来实现。

(4)在上述实施方式中，在车辆700开始移动之前，停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力。然而，也可以在车辆700开始移动后进行对伺服电机410供给电力的停止。即，在向第一种工作站移动的一部分中，在不对作为电动机的伺服电机410供给电力的状态下使车辆700移动即可。

(5)在上述实施方式中，停止对机器人臂110的伺服电机410供给电力。而且，也能够设为在已停止对动作控制装置300供给电力的状态下车辆进行移动的方式。

(6)在上述实施方式中，图4的步骤S200中的开始条件为不根据状况进行变化的静态的条件。然而，开始条件也能够为根据状况进行变化的动态的条件。

(7)在上述实施方式中，基于从设置于车辆700的IMU710及照相机720得到的信息来检测车辆700的位置。然而，车辆的位置也可以通过其它方法来检测。例如，车辆控制部740基于从力检测部190得到的信息，也可以识别车辆700的倾斜、包括车辆700的速度及朝向的移动速度以及车辆700的当前位置。

另外，例如，车辆能够设为具备超声波传感器、激光传感器的车辆，也可以基于这些传感器来检测车辆的位置。另外，照相机、超声波传感器、激光传感器等检测车辆的位置所使用的各种传感器既可以组装于机器人，也可以设置为在车辆以外的不移动的构造。

(8)在上述实施方式中，在步骤S400中的电源的供给之前和步骤S700中的作业的执行之前，分别进行对象的工作站WS是否为第一种工作站的判断(参照图4的S300、S600)。自主移动机器人1在步骤S200所使用的供电的开始条件存储于车辆控制部740的RAM742时，也可以设为进行对象的工作站WS为第一种工作站时的处理的方式。另外，也可以设为在最开始进行后续的工作站WS是否为第一种工作站的判断，其后使用其判断结果进行处理的分支。例如，第二实施方式的处理也可以只在这样的判断后，后续的工作站WS为第一种工作站时进行(参照图11的S30、S50)。

D2.其它方式2：

在上述第一实施方式中，在车辆700的移动中，在满足包括车辆700的位置到达应该开始供给电力的位置在内的供电条件时，开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图5的S220以及图4的S200～S400)。然而，供电条件也能够如第一实施方式的变形例所示的那样设为其它条件(参照图7～图10)。另外，上位管理装置600的CPU601等其他处理器也可以进行供电条件的判断，而不限于车辆控制部740的CPU741。

D3.其它方式3：

在上述第一实施方式的变形例1中，在车辆700的移动中，在满足包括从车辆700通过应该开始测量经过时间的位置起的经过时间超过了阈值在内的供电条件时，开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图7的S240、S260以及图4的S200～S400)。然而，供电条件也能够如第一实施方式以及第一实施方式的其它变形例所示的那样设为其它条件(参照图7～图10)。

另外，开始经过时间的测量的预先确定的条件，例如也能够设为设置于车辆的硬开关的状态进行了变化、设置于除车辆以外的构成的硬开关的状态因车辆而进行了变化等其它条件。另外，也能够将接收设置于车辆的电波的装置所接收的电波的强度为阈值以上设为开始经过时间的测量的预先确定的条件。

而且，开始经过时间的测量的条件不限于关于车辆所处的场所的条件，还能够设为其它条件。例如，开始经过时间的测量的条件也能够设为关于自主移动机器人1的状态、工作站WS的状态的条件(参照图7的S210及S240)。

D4.其它方式4：

(1)在上述第一实施方式的变形例2中，在车辆700的移动中，在满足包括车辆700的位置到达预测位置在内的供电条件时，开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图8的S206、S220以及图4的S200～S400)。然而，供电条件也能够如第一实施方式以及第一实施方式的其它变形例所示的那样设为其它条件(参照图7～图10)。

(2)在上述实施方式中，用于在各工作站WS1、WS2、WS0间移动的路径的信息在移动之前预先存储于车辆控制部740的RAM742(参照图1的下段中央部)。然而，用于在各工作站之间移动的路径的信息也可以上位管理装置600进行保持，上位管理装置600将到路径途中的目标点为止的移动指示给予自主移动机器人1。另外，自主移动机器人1具备实现车辆控制部740和动作控制装置300这两者的功能的控制部，路径的信息也能够存储于该控制部所具备的存储部。

D5.其它方式5：

(1)在上述第一实施方式的变形例2、3中，在步骤S204中计算从抵达时刻起追溯了从开始对伺服电机410供给电力起直至机器人臂110成为能够开始作业的状态为止的充分的准备时间的预测时刻。从开始对该电动机供给电力起直到机器人臂成为能够开始作业的状态为止的充分的准备时间既可以是预先确定的固定值的时间，也可以是根据当时的自主移动机器人1的状态所确定的时间。

(2)在上述第一实施方式的变形例3中，在车辆700的移动中，在满足包括到达预测时刻在内的供电条件时，开始对机器人臂110的伺服电机410供给电力(参照图8的S208、S220以及图4的S200～S400)。然而，供电条件也能够如第一实施方式以及第一实施方式的其它变形例所示的那样设为其它条件(参照图7～图10)。例如，也能够设为不进行步骤S210、S220的处理，而在到达预测时刻开始对机器人臂的电动机供给电力的方式。

D6.其它方式6：

在上述第二实施方式中，在短于预先确定向作为后续的目的地的工作站WS移动所需要的移动时间的时间阈值Tth时，不进行图4的步骤S200～S400的处理(参照图11的S30、S50)。然而，不进行这样的处理，与向作为后续的目的地的工作站WS移动所需要的移动时间无关，能够设为常时进行图4的步骤S200～S400的处理的方式。

D7.其它方式7：

在上述实施方式中，在作为后续的目的地的工作站WS为第二种工作站WS0时不进行步骤S400的处理，处理进入步骤S500(参照图4的S300)。然而，也能够设为与作为后续的目的地的工作站WS的种类无关，而开始对机器人臂的电动机供给电力的方式。

E.另一其它方式：

本公开不限于上述实施方式，在不脱离其主要意思的范围内可通过各种方式来实现。例如，本公开通过以下方式也能够实现。为了解决本公开的技术问题的一部分或全部或者为了达成本公开的效果的一部分或全部，对应于下面所记载的各方式中的技术特征的上述实施方式中的技术特征能够适当进行替换、组合。另外，若该技术特征在本说明书中未说明为必须的，则可以适当删除。

(1)根据本公开的一个方式，提供一种机器人系统的控制方法。所述机器人系统具备：机器人臂，由电动机驱动；以及车辆，能够进行移动，并支承所述机器人臂，所述控制方法包括：(a)使所述车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在所述第一种工作站中驱动所述机器人臂的工序，所述工序(a)执行如下的第一动作模式：在向所述第一种工作站移动的一部分期间中，在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，在不对所述电动机供给电力的状态下的所述车辆的移动中，开始对所述电动机供给电力，在对所述电动机供给电力的状态下，将所述车辆配置到所述第一种工作站。

在这样的方式中，在不对机器人臂的电动机供给电力的状态下使车辆移动，因此相比于在使车辆移动期间对机器人臂的电动机持续供给电力的方式，能够减少机器人臂所消耗的电力。另外，在对机器人臂的电动机供给电力的状态下将车辆配置到第一种工作站，因此相比于在车辆抵达第一种工作站后开始对电动机供给电力的方式，能够提早第一种工作站中的作业的开始定时。

(2)在上述方式的控制方法中，也可以设为如下方式：所述机器人系统具备：位置检测部，检测所述车辆的位置；以及存储部，存储有应该开始对所述电动机供给电力的位置的信息，所述工序(a)在所述第一动作模式中，包括如下工序：在所述车辆移动中，在满足供电条件时，开始对所述电动机供给电力，所述供电条件包括所述车辆的位置到达应该开始供给所述电力的位置这一情况。

在这样的方式中，通过适当地设定应该开始供给电力的位置，从而能够在机器人臂能够动作的状态下将车辆配置到第一种工作站。因此，不需要在第一种工作站中等待到机器人臂成为能够动作的状态才开始作业。

(3)在上述方式的控制方法中，也可以设为如下方式：所述机器人系统具备：计时器，能够测定时间；存储部，存储有经过时间的阈值的信息，所述工序(a)在所述第一动作模式中，包括如下工序：在所述车辆的移动中，在满足供电条件时，开始对所述电动机供给电力，所述供电条件包括从满足预先确定的条件起的经过时间超过所述阈值这一情况。

在这样的方式中，通过适当地设定预先确定的条件和经过时间的阈值，从而能够在机器人臂能够动作的状态下将车辆配置到第一种工作站。因此，不需要在第一种工作站中等待到机器人臂成为能够动作状态才开始作业。

(4)在上述方式的控制方法中，也可以设为如下方式：所述机器人系统具备检测所述车辆的位置的位置检测部，所述工序(a)在所述第一动作模式中，包括如下工序：基于所述车辆朝向所述第一种工作站的路径和所述路径中的所述车辆的移动的速度，计算在预测时刻所述车辆所处的所述路径上的预测位置，所述预测时刻是如下时刻：从所述车辆抵达所述第一种工作站的时刻起追溯了从开始对所述电动机供给电力起到所述机器人臂成为能够开始作业的状态为止的准备时间；以及在所述车辆的移动中，在满足包括所述车辆的位置到达所述预测位置这一情况在内的供电条件时，开始对所述电动机供给电力。

在这样的方式中，能够在机器人臂能够动作的状态下将车辆配置到第一种工作站的可能性较高。因此，能够减少在第一种工作站中等待到机器人臂成为能够动作的状态才开始作业的可能性。

(5)在上述方式的控制方法中，也可以设为如下方式：所述机器人系统具备能够测定时间的计时器，所述控制方法在所述第一动作模式中，基于所述车辆朝向所述第一种工作站的路径以及所述路径中的所述车辆的移动的速度，计算如下的预测时刻：从所述车辆抵达所述第一种工作站的时刻起追溯了从开始对所述电动机供给电力起到所述机器人臂成为能够开始作业的状态为止的时间，在所述车辆的移动中，满足包括到达所述预测时刻这一情况在内的供电条件时，开始对所述电动机供给电力。

在这样的方式中，能够在机器人臂能够动作的状态下将车辆配置到第一种工作站的可能性较高。因此，能够减少在第一种工作站中等待到机器人臂成为能够动作的状态才开始作业的可能性。

(6)在上述方式的控制方法中，也可以设为如下方式：所述工序(a)执行向所述第一种工作站移动所需要的时间为预先确定阈值以上时所执行的所述第一动作模式，在所述第一动作模式中，在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，在对所述电动机供给电力的状态下将所述车辆配置到所述第一种工作站。

若在短距离的移动中执行关闭和开启向机器人臂的电动机供给电力，则会产生在车辆抵达第一种工作站时机器人臂未成为能够动作的状态的情况。这样的情况下，在第一种工作站中，需要等待到机器人臂成为能够动作的状态才开始作业。然而，在上述方式中，通过适当地设置预先确定的阈值，从而能够减少产生这样的情况的可能性。

(7)在上述方式的控制方法中，也可以设为如下方式：所述控制方法具备：(c)使所述车辆向第二种工作站移动的工序；以及(d)在所述第二种工作站中，不驱动所述机器人臂而进行关于所述机器人系统的处理的工序，所述工序(c)执行如下的第二动作模式：在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，在不对所述电动机供给电力的状态下将所述车辆配置到所述第二种工作站。

在这样的方式中，在使所述车辆向不驱动机器人臂的第二种工作站移动时，在不对机器人臂的电动机供给电力的状态下使车辆移动。因此，相比于在使车辆移动期间对电动机供给电力的方式，能够减少由机器人臂消耗的电力。

本公开还能够通过除机器人系统的控制方法以外的各种方式实现。例如能够通过机器人系统、实现机器人系统的控制方法的计算机程序、记录该计算机程序的非暂时性的记录介质等方式来实现。

上述本公开的各方式具有的多个构成元件不是全部必须，为了解决上述技术问题的一部分或全部，或者为了达成本说明书所记载的效果的一部分或全部，对于所述多个构成元件的一部分的构成元件，可以适当进行与其变更、删除、新的其它构成元件的替换、删除一部分限定内容。另外，为了解决上述技术问题的一部分或全部或者为了达成本说明书所记载的效果的一部分或全部，也能够将上述本公开的一个方式所包含的技术特征的一部分或全部与上述本公开的其它方式所包含的技术特征的一部分或全部组合，而成为本公开的独立的一个方式。

Claims (7)

1.一种控制方法，其特征在于，是机器人系统的控制方法，

所述机器人系统具备：

机器人臂，由电动机驱动；以及

车辆，能够进行移动，并支承所述机器人臂，

所述控制方法包括：

(a)使所述车辆向第一种工作站移动的工序；以及

(b)在所述第一种工作站中驱动所述机器人臂的工序，

所述(a)工序执行如下的第一动作模式：

在向所述第一种工作站移动的一部分期间中，在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，

在不对所述电动机供给电力的状态下的所述车辆的移动中，开始对所述电动机供给电力，

在对所述电动机供给电力的状态下，将所述车辆配置到所述第一种工作站。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述机器人系统具备：

位置检测部，检测所述车辆的位置；以及

存储部，存储有应该开始对所述电动机供给电力的位置的信息，

所述(a)工序在所述第一动作模式中，包括如下工序：

在所述车辆移动中，在满足供电条件时，开始对所述电动机供给电力，所述供电条件包括所述车辆的位置到达应该开始供给所述电力的位置这一情况。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述机器人系统具备：

计时器，能够测定时间；

存储部，存储有经过时间的阈值的信息，

所述(a)工序在所述第一动作模式中，包括如下工序：

在所述车辆的移动中，在满足供电条件时，开始对所述电动机供给电力，所述供电条件包括从满足预先确定的条件起的经过时间超过所述阈值这一情况。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述机器人系统具备检测所述车辆的位置的位置检测部，

所述(a)工序在所述第一动作模式中，包括如下工序：

基于所述车辆朝向所述第一种工作站的路径和所述路径中的所述车辆的移动的速度，计算在预测时刻所述车辆所处的所述路径上的预测位置，所述预测时刻是如下时刻：从所述车辆抵达所述第一种工作站的时刻起追溯了从开始对所述电动机供给电力起到所述机器人臂成为能够开始作业的状态为止的准备时间；以及

在所述车辆的移动中，在满足包括所述车辆的位置到达所述预测位置这一情况在内的供电条件时，开始对所述电动机供给电力。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述机器人系统具备能够测定时间的计时器，

所述控制方法在所述第一动作模式中，

基于所述车辆朝向所述第一种工作站的路径以及所述路径中的所述车辆的移动的速度，计算如下的预测时刻：从所述车辆抵达所述第一种工作站的时刻起追溯了从开始对所述电动机供给电力起到所述机器人臂成为能够开始作业的状态为止的时间，

在所述车辆的移动中，满足包括到达所述预测时刻这一情况在内的供电条件时，开始对所述电动机供给电力。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述(a)工序执行向所述第一种工作站移动所需要的时间为预先确定阈值以上时所执行的所述第一动作模式，

在所述第一动作模式中，在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，在对所述电动机供给电力的状态下将所述车辆配置到所述第一种工作站。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具备：

(c)使所述车辆向第二种工作站移动的工序；以及

(d)在所述第二种工作站中，不驱动所述机器人臂而进行关于所述机器人系统的处理的工序，

所述(c)工序执行如下的第二动作模式：

在不对所述电动机供给电力的状态下使所述车辆移动，在不对所述电动机供给电力的状态下将所述车辆配置到所述第二种工作站。

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