JP2022526351A - ロボットグリッパ、およびロボットグリッパの操作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・駆動ユニットAEを停止する。
・重力補正のために駆動ユニットAEを作動させる。
・摩擦補償のために駆動ユニットAEを作動させる。
・能動素子WEnから離れる制御された連続動作が行われるように、駆動ユニットAEを作動させる。
・能動素子WEnから離れる反射的な動作が行われるように、駆動ユニットAEを作動させる。
・各能動素子WEnがオブジェクトに機械的に接触するようにオブジェクトを把持し、この過程で能動素子WEnに包囲された領域が領域AGnを定義する。
・領域Bnであって、領域AGnが指定のデルタ領域ΔBnによって外向きに広がる領域Bnを、Bn=AGn+ΔBnとなるように確定する。
・Bnを保存する。
・駆動ユニットAEを停止する。
・重力補正のために駆動ユニットAEを作動させる。
・摩擦補償のために駆動ユニットAEを作動させる。
・能動素子WEnから離れる制御された連続動作が行われるように、駆動ユニットAEを作動させる。
・能動素子WEnから離れる反射的な動作が行われるように、駆動ユニットAEを作動させる。
101:駆動ユニット
102:パワートレイン
103:能動素子WEn
104:制御ユニット
105:センサーシステム
110:トランスミッション
111:電気エネルギーおよび外部制御ユニットの制御信号用のインターフェース
112:制御信号線
113:電気エネルギー線
201,202:方法のステップ
Claims (12)
- ロボットグリッパの操作方法であって、
前記ロボットグリッパ(100)は、
・N個の能動素子WEn(103)を有するパワートレインAS(102)を駆動するための少なくとも1の駆動ユニットAE(101)であって、各能動素子WEn(103)は前記ロボットグリッパに対して本体が固定された形で配された作業領域ABnを有し、前記作業領域において前記能動素子WEnが運動可能であり、これが前記作業領域に到達する、少なくとも1の駆動ユニットAE(101)と、
・前記少なくとも1の駆動ユニットAE(101)を制御するための制御ユニット(104)と、
・前記制御ユニット(104)に接続され、前記各能動素子WEn(103)に外部から与えられる、n=1,2,…,NおよびN≧1であるフォース/モーメントFext,WEn(t)を確定するためのセンサーシステム(105)とを備え、
前記制御ユニット(104)は、
前記能動素子WEn(103)の衝突監視が行われるよう構成され、能動素子WEn(103)の衝突イベントが検知された場合には、指定の操作に従って前記駆動ユニットAE(101)が動作されるよう構成され、
前記操作は、
・都度、前記能動素子WEnのそれぞれの作業領域ABnに定義領域Bnを設け(201)、
・前記各能動素子WEn(103)が前記割当領域Bnの外部に位置するときのみ前記能動素子WEn(103)の衝突監視を行い、前記各能動素子WEnが少なくとも部分的に前記割当領域Bn内に位置するときは前記能動素子WEnの衝突監視を停止する(202)、
ロボットグリッパの操作方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記ロボットグリッパ(100)は、2つの能動素子WEn=1,2(103)を有する平行グリッパであり、
・前記2つの能動素子WEn=1,2(103)の共通作業領域ABと、共通領域Bとは、前記能動素子WEn=1,2(103)のお互いからのスペーシングAを示すそれぞれのスペーシングレンジによって規定され、
・前記作業領域ABは、前記能動素子WEn=1,2が互いに対してとることのできる前記能動素子WEn=1,2(103)の最小スペーシングAMINから最大スペーシングAMAXのすべてのスペーシングAを含み、
・前記領域Bは、前記能動素子WEn=1,2(103)のAMINから指定のスペーシングABのすべてのスペーシングAを含み、ここでAMIN≦A<AB、またはAMIN≦A≦AB、およびAB<AMAXであり、
・前記能動素子WEn=1,2(103)においてスペーシングA>または≧ABのときのみ前記能動素子WEn=1,2(103)の衝突監視が行われる、方法。 - 請求項1または請求項2のいずれかに記載の方法であって、
前記衝突監視が、前記ロボットグリッパ(100)の指定された動的モデルに基づいて行われる、方法。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の方法であって、
前記衝突監視が、外乱変数オブザーバを用いて行われ、特にパフォーマンスオブザーバ、またはパルスオブザーバ、または速度オブザーバ、または加速度オブザーバによって行われる、方法。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の方法であって、
前記操作は、
・前記駆動ユニットAE(101)を停止する、
・重力補正のために前記駆動ユニットAE(101)を作動させる、
・前記駆動ユニットAE(101)-パワートレインAS(102)システムにおける摩擦補償のために前記駆動ユニットAE(101)を作動させる、
・前記能動素子WEnから離れる制御された連続動作が行われるように、前記駆動ユニットAE(101)を作動させる、
・前記能動素子WEnから離れる反射的な動作が行われるように、前記駆動ユニットAE(101)を作動させる、
操作から選択される、方法。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の方法であって、
前記作業領域ABnにおける前記領域Bnの前記定義(201)は、前記ロボットグリッパに対する手動または自動のティーチインプロセスによって行われ、
前記ティーチインプロセスは、
・前記能動素子WEn(103)のそれぞれがオブジェクトに機械的に接触するようにオブジェクトを把持し、この過程で前記能動素子WEn(103)に包囲された領域が領域AGnを定義し、
・領域Bnであって、前記領域AGnが指定のデルタ領域ΔBnによって外向きに広がる領域Bnを、Bn=AGn+ΔBnとなるように確定し、
・Bnを保存する、
ステップを含む、方法。 - ロボットグリッパ(100)であって、
・N個の能動素子WEn(103)を有するパワートレインAS(102)を駆動するための少なくとも1の駆動ユニットAE(101)であって、前記能動素子WEn(103)のそれぞれは、前記ロボットグリッパ(100)に対して本体が固定された形で配され、前記能動素子WEn(103)が運動可能であり、これらが達する作業領域ABnを有する、少なくとも1の駆動ユニットAE(101)と、
・前記少なくとも1の駆動ユニットAE(101)のクローズドループおよびオープンループ制御のための制御ユニット(104)と、
・前記制御ユニット(104)に接続され、前記各能動素子WEn(103)に外部から与えられる、n=1,2,…,NおよびN≧1であるフォース/モーメントFext,WEn(t)確定するためのセンサーシステム(105)とを備え、
前記制御ユニット(104)は、
・前記能動素子WEn(103)の衝突監視を行うことができるよう構成され、
・前記各能動素子WEn(103)が前記作業領域ABn内に位置する指定された割当領域Bnの外部に位置するときのみ、前記能動素子WEn(103)の衝突監視が行われるよう構成され、
・前記各能動素子WEn(103)が少なくとも部分的に前記割当領域Bn内に位置するときは、前記能動素子WEn(103)の衝突監視が停止されるよう構成され、
・能動素子WEn(103)の衝突イベントが検知された場合には、指定の操作に従って前記駆動ユニット(101)が動作されるよう構成される、
ロボットグリッパ(100)。 - 請求項9から請求項11のいずれか一項に記載のロボットグリッパ(100)を備えるロボットまたは人型ロボット。
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