JP2010069587A5 - ロボットシステムおよびロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットシステムおよびロボットの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010069587A5 JP2010069587A5 JP2008241114A JP2008241114A JP2010069587A5 JP 2010069587 A5 JP2010069587 A5 JP 2010069587A5 JP 2008241114 A JP2008241114 A JP 2008241114A JP 2008241114 A JP2008241114 A JP 2008241114A JP 2010069587 A5 JP2010069587 A5 JP 2010069587A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- robot
- end effector
- movable
- flexible object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Description
本発明は、柔軟物の組立作業に関連したロボットシステムおよびロボットの制御方法に関する。
特許文献1および2については、メカニカルなコンプライアンスの機構分だけハンドが複雑になり、コネクタに合わせた特殊な形状にする必要があった。
また、特許文献2および3については、ビジョン等の視覚センサが必要で、通常そのようなセンサはハンドから飛び出た形状で配置される。そのため、周辺機器との干渉が多くなり、破損の危険もあった。また、視覚センサで計測した情報からケーブルの形状を認識して把持位置を特定することは、演算処理が複雑となるので、演算量が多い。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、視覚センサや特別なハンドが不要で、演算処理も簡単な、柔軟物の組立作業を行うことのできるロボットシステムおよびロボットの制御方法を提供することを目的とする。
また、特許文献2および3については、ビジョン等の視覚センサが必要で、通常そのようなセンサはハンドから飛び出た形状で配置される。そのため、周辺機器との干渉が多くなり、破損の危険もあった。また、視覚センサで計測した情報からケーブルの形状を認識して把持位置を特定することは、演算処理が複雑となるので、演算量が多い。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、視覚センサや特別なハンドが不要で、演算処理も簡単な、柔軟物の組立作業を行うことのできるロボットシステムおよびロボットの制御方法を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記力検出器は、前記エンドエフェクタの根元に設けられた力センサであることを特徴とするものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項5に記載の発明は、前記制御装置は、前記エンドエフェクタの把持幅と柔軟物に加える目標力と柔軟物の所定の区間長さとを入力する設定入力部と、前記目標力、力検出器が検出した力、前記エンドエフェクタの移動量、および前記所定の区間長さを表示する状態表示部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項6に記載の発明は、前記力調整手段が、前記剛体物に前記所定の目標力を加えるように制御することによって、前記剛体物が、前記作業対象物に接続されることを特徴とするものである。
また、請求項7に記載の発明は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項8に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項9に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項10に記載の発明は、双腕多関節ロボットと、前記双腕多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記双腕多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記双腕多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項11に記載の発明は、前記力検出器は、前記エンドエフェクタの根元に設けられた力センサであることを特徴とするものである。
また、請求項12に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項13に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項14に記載の発明は、双腕多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記双腕多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項15に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項16に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項17に記載の発明は、少なくとも2台の多関節ロボットと、前記双腕多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記双腕多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項18に記載の発明は、少なくとも2台の多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項19に記載の発明は、少なくとも2本の可動爪を備えたロボットを、下記ステップ(1)〜(5)で動作させ、柔軟物の両端に第1および第2の剛体物を備えたワークを作業対象物に取り付けることを特徴とするものである。(1)前記可動爪で前記第1の剛体物を把持し、予め設定された目標力を加えて、作業対象物に接続する第1ステップ。(2)前記可動爪で前記剛体物と前記柔軟物の境界部分で柔軟物側の一部を把持し、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記爪の把持幅を調整する第2ステップ。(3)前記可動爪にかかる力を検出し、検出した力に応じて、前記柔軟物に予め設定された目標力を加えるように前記可動爪を動作させるとともに、前記ロボットの各関節を駆動するモータの各角度を計測し、前記可動爪の移動量を演算し、前記柔軟物上の予め設定された区間長さと前記移動量とを比較する第3ステップ。(4)比較の結果、前記区間長さと前記移動量とが一致した場合に、前記可動爪の把持幅を狭くして柔軟物を把持し、前記作業対象物の固定部材に固定する第4ステップ。(5)前記第2ステップから第4ステップまでを繰り返し、前記第2の剛体物を把持した後、前記第2の剛体物に予め設定された目標力を加えて、前記作業対象物に接続する第5ステップ。
請求項1に記載の発明は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記力検出器は、前記エンドエフェクタの根元に設けられた力センサであることを特徴とするものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項5に記載の発明は、前記制御装置は、前記エンドエフェクタの把持幅と柔軟物に加える目標力と柔軟物の所定の区間長さとを入力する設定入力部と、前記目標力、力検出器が検出した力、前記エンドエフェクタの移動量、および前記所定の区間長さを表示する状態表示部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項6に記載の発明は、前記力調整手段が、前記剛体物に前記所定の目標力を加えるように制御することによって、前記剛体物が、前記作業対象物に接続されることを特徴とするものである。
また、請求項7に記載の発明は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項8に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項9に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項10に記載の発明は、双腕多関節ロボットと、前記双腕多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記双腕多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記双腕多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項11に記載の発明は、前記力検出器は、前記エンドエフェクタの根元に設けられた力センサであることを特徴とするものである。
また、請求項12に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項13に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項14に記載の発明は、双腕多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記双腕多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項15に記載の発明は、前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とするものである。
また、請求項16に記載の発明は、前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とするものである。
また、請求項17に記載の発明は、少なくとも2台の多関節ロボットと、前記双腕多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記双腕多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項18に記載の発明は、少なくとも2台の多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項19に記載の発明は、少なくとも2本の可動爪を備えたロボットを、下記ステップ(1)〜(5)で動作させ、柔軟物の両端に第1および第2の剛体物を備えたワークを作業対象物に取り付けることを特徴とするものである。(1)前記可動爪で前記第1の剛体物を把持し、予め設定された目標力を加えて、作業対象物に接続する第1ステップ。(2)前記可動爪で前記剛体物と前記柔軟物の境界部分で柔軟物側の一部を把持し、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記爪の把持幅を調整する第2ステップ。(3)前記可動爪にかかる力を検出し、検出した力に応じて、前記柔軟物に予め設定された目標力を加えるように前記可動爪を動作させるとともに、前記ロボットの各関節を駆動するモータの各角度を計測し、前記可動爪の移動量を演算し、前記柔軟物上の予め設定された区間長さと前記移動量とを比較する第3ステップ。(4)比較の結果、前記区間長さと前記移動量とが一致した場合に、前記可動爪の把持幅を狭くして柔軟物を把持し、前記作業対象物の固定部材に固定する第4ステップ。(5)前記第2ステップから第4ステップまでを繰り返し、前記第2の剛体物を把持した後、前記第2の剛体物に予め設定された目標力を加えて、前記作業対象物に接続する第5ステップ。
Claims (19)
- 多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、
前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、
前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記力検出器は、前記エンドエフェクタの根元に設けられた力センサであることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、前記エンドエフェクタの把持幅と柔軟物に加える目標力と柔軟物の所定の区間長さとを入力する設定入力部と、
前記目標力、力検出器が検出した力、前記エンドエフェクタの移動量、および前記所定の区間長さを表示する状態表示部と、を備えたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記力調整手段が、前記剛体物に前記所定の目標力を加えるように制御することによって、
前記剛体物が、前記作業対象物に接続されることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、
前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、
前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とする請求項7に記載のロボットシステム。
- 前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とする請求項7または8に記載のロボットシステム。
- 双腕多関節ロボットと、前記双腕多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、
前記双腕多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、
前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記双腕多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記力検出器は、前記エンドエフェクタの根元に設けられた力センサであることを特徴とする請求項10に記載のロボットシステム。
- 前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とする請求項10または11に記載のロボットシステム。
- 前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 双腕多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、
前記双腕多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、
前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記柔軟物はケーブルであり、前記剛体物は、コネクタであることを特徴とする請求項14に記載のロボットシステム。
- 前記爪はモータで駆動され、開き幅が制御されることを特徴とする請求項14または15に記載のロボットシステム。
- 少なくとも2台の多関節ロボットと、前記双腕多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、
前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、前記爪に加わる力を検出する力検出器と、を備え、
前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記力検出器で検出した力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記双腕多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 少なくとも2台の多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、柔軟物と剛体物を備えたワークを、作業対象物に接続するためのロボットシステムであって、
前記多関節ロボットは、各関節を駆動するモータと、前記モータの各角度を計測する角度検出器と、前記ワークを把持する2本以上の可動爪を備えたエンドエフェクタと、を備え、
前記制御装置は、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記可動爪の把持幅を調整する把持幅調整部と、前記モータの状態量から推定された前記エンドエフェクタに加わる力に応じて、前記柔軟物に所定の目標力を加えるように前記多関節ロボットを動作させる力調整部と、前記エンドエフェクタの移動量を前記角度検出器から求め、前記柔軟物の所定の区間長さと前記求めた移動量とを比較して前記エンドエフェクタの移動を制御する移動量制御部と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 少なくとも2本の可動爪を備えたロボットを、下記ステップ(1)〜(5)で動作させ、柔軟物の両端に第1および第2の剛体物を備えたワークを作業対象物に取り付けるロボットの制御方法:
(1)前記可動爪で前記第1の剛体物を把持し、予め設定された目標力を加えて、作業対象物に接続する第1ステップ。
(2)前記可動爪で前記剛体物と前記柔軟物の境界部分で柔軟物側の一部を把持し、前記可動爪の間に把持した前記柔軟物が前記可動爪の間を滑るように前記爪の把持幅を調整する第2ステップ。
(3)前記可動爪にかかる力を検出し、検出した力に応じて、前記柔軟物に予め設定された目標力を加えるように前記可動爪を動作させるとともに、前記ロボットの各関節を駆動するモータの各角度を計測し、前記可動爪の移動量を演算し、前記柔軟物上の予め設定された区間長さと前記移動量とを比較する第3ステップ。
(4)比較の結果、前記区間長さと前記移動量とが一致した場合に、前記可動爪の把持幅を狭くして柔軟物を把持し、前記作業対象物の固定部材に固定する第4ステップ。
(5)前記第2ステップから第4ステップまでを繰り返し、前記第2の剛体物を把持した後、前記第2の剛体物に予め設定された目標力を加えて、前記作業対象物に接続する第5ステップ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008241114A JP5293039B2 (ja) | 2008-09-19 | 2008-09-19 | ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008241114A JP5293039B2 (ja) | 2008-09-19 | 2008-09-19 | ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010069587A JP2010069587A (ja) | 2010-04-02 |
JP2010069587A5 true JP2010069587A5 (ja) | 2012-07-05 |
JP5293039B2 JP5293039B2 (ja) | 2013-09-18 |
Family
ID=42201844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008241114A Expired - Fee Related JP5293039B2 (ja) | 2008-09-19 | 2008-09-19 | ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5293039B2 (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011000703A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Canon Inc | カメラ付きマニピュレータ |
JP5878704B2 (ja) * | 2011-07-27 | 2016-03-08 | Thk株式会社 | ワーク搬送装置 |
JP6400321B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2018-10-03 | 本田技研工業株式会社 | ワーク保持方法 |
JP6638384B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2020-01-29 | 富士通株式会社 | ロボットハンドおよびケーブル手繰り方法 |
JP6733356B2 (ja) * | 2016-06-24 | 2020-07-29 | 富士通株式会社 | 演算装置、演算方法、演算プログラム、およびロボットシステム |
JP6743660B2 (ja) * | 2016-11-14 | 2020-08-19 | 富士通株式会社 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
JP6753283B2 (ja) * | 2016-11-28 | 2020-09-09 | 富士通株式会社 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
JP6862849B2 (ja) * | 2017-01-23 | 2021-04-21 | 富士通株式会社 | 演算装置、演算方法、演算プログラムおよびロボットシステム |
JP2018140455A (ja) * | 2017-02-27 | 2018-09-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
JP6831723B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットとロボットの運転方法 |
CN110520255B (zh) * | 2017-04-21 | 2022-11-01 | 索尼公司 | 机械手装置和电子设备的制造方法 |
TWI808983B (zh) | 2017-09-08 | 2023-07-21 | 日商索尼股份有限公司 | 機器人手部、機器人裝置及電子機器的製造方法 |
CN111587168B (zh) * | 2018-01-19 | 2024-02-06 | 索尼公司 | 机器人设备和制造电子装置的方法 |
JP7140826B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2022-09-21 | 倉敷紡績株式会社 | 把持制御装置 |
JP7081284B2 (ja) * | 2018-04-19 | 2022-06-07 | 富士通株式会社 | 演算装置、演算方法、および演算プログラム |
JP7024579B2 (ja) * | 2018-04-25 | 2022-02-24 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
JP6882245B2 (ja) * | 2018-10-22 | 2021-06-02 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP7167681B2 (ja) * | 2018-12-07 | 2022-11-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよび接続方法 |
JP2020138293A (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよび制御方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02131888A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 布地ハンドリング装置 |
JPH03221392A (ja) * | 1990-01-19 | 1991-09-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 把持装置 |
JPH0635529A (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | スポット溶接用ロボットの制御装置 |
JPH06226663A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-16 | Komatsu Ltd | ロボットの位置決め制御装置 |
JPH07223179A (ja) * | 1994-02-04 | 1995-08-22 | Toshiba Corp | 複腕ロボット |
JPH0857718A (ja) * | 1994-08-22 | 1996-03-05 | Sharp Corp | 線材把持装置 |
JPH11123683A (ja) * | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Fanuc Ltd | 引き抜き分解機能を有する力制御ロボット |
JP3923053B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2007-05-30 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
JP4618433B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2011-01-26 | 株式会社安川電機 | マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法 |
JP2008134903A (ja) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置 |
-
2008
- 2008-09-19 JP JP2008241114A patent/JP5293039B2/ja not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010069587A5 (ja) | ロボットシステムおよびロボットの制御方法 | |
JP6454960B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置 | |
JP5293039B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボットの制御方法 | |
JP6788593B2 (ja) | マニピュレータシステム | |
US10300597B2 (en) | Robot and method of operating robot | |
US9339934B2 (en) | Method for manually adjusting the pose of a manipulator arm of an industrial robot and industrial robots | |
JP5148715B2 (ja) | 産業用ロボット及び産業用ロボットのプログラミング方法 | |
JP6584102B2 (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法 | |
JP2011115877A (ja) | 双腕ロボット | |
CN113400330A (zh) | 机器人用操作装置 | |
EP2018940A2 (en) | Flexible workpiece assembling method | |
JP6025658B2 (ja) | コネクタ挿入方法及びコネクタ挿入装置 | |
CN110997249A (zh) | 作业机器人和作业机器人的控制方法 | |
WO2017036520A1 (en) | System and method for generating a robot program with a hand-held teaching device | |
WO2021141039A1 (ja) | ワーク搬送システム | |
JP2013049102A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢決定方法 | |
CN111085993A (zh) | 与人进行协同作业的机器人系统以及机器人控制方法 | |
CN112405566A (zh) | 机器人控制装置 | |
JP2014240106A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの駆動方法 | |
JP2005144573A (ja) | ロボットハンドの把持力制御方法 | |
JP2009078308A5 (ja) | ||
JP2022526351A (ja) | ロボットグリッパ、およびロボットグリッパの操作方法 | |
JP3884249B2 (ja) | 人間型ハンドロボット用教示システム | |
JPH07227779A (ja) | ロボットハンドの姿勢制御装置 | |
JP2004160614A (ja) | 自動作業教示システム |