JP2006068857A - ロボット間の干渉防止制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 各ロボットの教示プログラムをそれぞれ先読みする(S5)。現在の補間周期よりn補間周期後において、停止指令を出したときの停止予定位置を各ロボット毎に求める(S12)。各ロボットの停止予定位置において干渉が生じるかチェックする(S15)。干渉すると判断されると、現補間周期から停止指令を出力する。これによって、干渉が発生するn補間周期前で停止指令が出力されることにより、干渉発生を防止することができる。
【選択図】 図7
Description
このロボット間の干渉チェック方法として、ロボットの腕の各リンク部を線分で表し、ロボット動作シミュレーションを行い、2線分の最も近い部分間の距離を求め、該距離が所定の距離Dよりも小さくなったら、対応するロボットの腕が干渉する可能性ありと判定する手法が知られている(特許文献1参照)。
請求項4に係る発明は、請求項2,3に係る発明において、ロボットの位置および姿勢が時刻tの関数の線形和で表されるものとした。又、請求項5に係る発明、前記干渉判定手段からの判定結果を外部に信号出力する手段を備えるものとした。更に、請求項6に係る発明は、干渉が発生する恐れのある周辺機器の形状位置データを予め設定しておき、前記干渉判定手段でロボットと周辺機器の干渉も判定するようにした。
まず、本実施形態の動作原理について説明する。本発明は、複数のロボットで、協同作業を行うときのロボット間等の干渉を防止するものであり、各ロボットが動作中、今この瞬間に停止指令を出力したとき、ロボットが減速して停止するであろう位置を計算により求め、その停止位置において他のロボット及び周辺機器等と干渉していなければ、干渉しないと判定するものである。この干渉判定計算を補間毎に行い、干渉すると判定された場合には、ただちにロボットに停止を指令して減速停止させるようにするものである。しかし、実際には、停止位置で干渉すると判定されてから、減速を開始しても停止位置で干渉してしまうことになるので、停止位置の計算は1補間以上先行して実行される。すなわち、各ロボットの動作プログラムを先読みし、現在実行している補間時よりも設定された補間周期数後の補間から停止を開始したときに停止するであろう位置を前もって計算により求め、その停止位置において他のロボットもしくは周辺機器等と干渉していなければ、干渉しないと判定し、今回の補間位置への動作指令を出力する。一方、干渉すると判断されたときには、現時点の補間から所定補間周期数遅れて停止処理を開始しても干渉してしまうことがわかっているので、今回の補間から停止処理を開始する。これによって、干渉発生を未然に防止するものである。
X(s(t0)+L stop)となる。又は時間(t0+T stop)により簡易的に停止位置X(s(t0+T stop))として求めてもよい。各ロボット毎この位置を求め、求められた位置に基づいて、干渉チェックを行い、干渉が生じると判断されたときは、減速停止指令を出すようにする。しかも、教示プログラムを先読みしておき、現在の補間よりも設定数後の補間時で減速停止指令出したときの停止位置X(s(t0)+L stop)又はX(s(t0+T stop))を求めて、干渉すると判断されたときは現時点で減速停止指令を出すことによって、干渉発生を防止する。
ここで、Nj,M(t)は、M階のB-Spline基底関数であり、式(2−1)、(2−2)の
De Boor Coxの漸化式から生成される。
ti=i−3 (i=0,1,2,3,…N,N+1,N+2,N+3) …(3)
式(2−1)、(2−2)もしくは、図3より、4階のB-Spline基底関数Nj,4(t)は、ノット4区間分の範囲を除いて他は0となる。この性質を利用して式(1)を計算すると、予め全ての教示点P0,P1,P2,…PN-1を与える必要はなく、最初の4点から最初の曲線区間t3≦t<t4、すなわち、0≦t<1で有効な次の式(4)が得られる。
X(s)≡X(t(s)) (6)
又、時刻tにおけるロボットの曲線上の位置はs(t)、曲線上の位置がsのときの位置および姿勢はX(s)であることから、時刻tにおけるロボットの位置および姿勢はX(s(t))として計算し求めることができる。
上記の方法により、減速開始時刻t0がt+n・Δt(この場合tは、現時点の時刻を意味し、t+n・Δtは、現時点よりn補間周期後の時刻を意味する)の場合は、停止予定の位置および姿勢は、X(s(t+n・Δt)+L_stop) と計算できる。ここで、nは1以上の定数とする。また、Δtは1補間時間とする。
vt0'(t)を求める(ステップS10)。
該線速度vt0'(t)を減速開始t0から制動時間T stopまで積分し、制動距離L stopを求める(ステップS11)。
1、1-1、1-2、…1-N ロボット制御装置
2 計算機
Claims (6)
- 夫々の動作領域が重なる状態で設置されたロボット同士の動作中の接近を検出し、干渉に至る前に停止させるロボット間の干渉防止制御装置において、
対象となる各ロボットの実行中の教示プログラムを先読みして前記各ロボットに現在より少なくとも1補間時間以上後の所定の時刻に停止指令を行った場合の停止予定位置をそれぞれ補間周期毎求める計算手段と、
求められた各停止予定位置において前記各ロボットの可動部間の干渉有無を判定する干渉判定手段と、
前記干渉判定手段が干渉有りと判定したときロボットに減速開始を指令する手段とを備えることを特徴とするロボット間の干渉防止制御装置。 - 夫々の動作領域が重なる状態で設置されたロボット同士の動作中の接近を検出し、干渉に至る前に停止させるロボット間の干渉防止制御装置において、
対象となる各ロボットの実行中の教示プログラムを先読みして前記各ロボットの位置および姿勢を時刻tの関数で表し、該関数を使って前記各ロボットに現在より少なくとも1補間時間以上後の所定の時刻に停止指令を行った場合の停止予定位置を補間周期毎それぞれ求める計算手段と、
求められた各停止予定位置において前記各ロボットの可動部間の干渉有無を判定する干渉判定手段と、
前記干渉判定手段が干渉有りと判定したときロボットに減速開始を指令する手段とを備えることを特徴とするロボット間の干渉防止制御装置。 - 前記計算手段は、前記現在より少なくとも1補間時間以上後の所定の時刻から停止するのに必要な時間が経過した後の時刻での前記関数値により停止予定位置を計算することを特徴とする請求項2に記載のロボット間の干渉防止制御装置。
- ロボットの位置および姿勢が時刻tの関数の線形和で表されることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のロボット制御間の干渉防止装置。
- 前記干渉判定手段からの判定結果を外部に信号出力する手段を備える、請求項1乃至4の内いずれか1項に記載のロボット間の干渉防止制御装置。
- 干渉が発生する恐れのある周辺機器の形状位置データを予め設定しておき、前記干渉判定手段はロボットと周辺機器の干渉も判定する請求項1乃至5の内いずれか1項に記載のロボット間の干渉防止制御装置。
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