JP2017027501A - 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム - Google Patents
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Abstract
Description
12 工作機械
14 工作機械制御装置
16 ロボット
18 ロボット制御装置
20 工作機械機構部
22 ロボット機構部
24 干渉確認実行部
26、36 制御軸位置データ出力部
28 位置データ補正・補間部
30、38 通信部
32 受信部
34 リアルタイム送信部
40 送信部
42 運動学パラメータ出力部
44 生産運転計画情報出力部
Claims (6)
- 工作機械を制御する工作機械制御装置と、ロボットを制御するロボット制御装置と、前記工作機械の機構部及び前記ロボットの機構部の形状モデルデータを保持するとともに、前記工作機械の機構部と前記ロボットの機構部との間の干渉確認を行う干渉確認実行部とを備える干渉確認システムであって、
前記工作機械制御装置又は前記ロボット制御装置は、前記ロボットと前記工作機械の運転中に、前記ロボット制御装置により生成される前記ロボットの動作時刻及び該ロボットの動作時刻に対応する前記ロボットの制御軸の位置の組と、前記工作機械制御装置により順次生成される、工作機械の動作時刻及び該工作機械の動作時刻に対応する前記工作機械の制御軸の位置の組とを統合し、干渉確認の対象となる時刻及び該干渉確認の対象となる時刻に対応する前記ロボット及び前記工作機械の制御軸の位置の組を順次生成し、
前記干渉確認実行部は、前記工作機械と前記ロボットの機構部の形状モデルと、順次生成された干渉確認の対象となる時刻、該干渉確認の対象となる時刻に対応するロボット及び工作機械の制御軸の位置の組とに基づいて、前記工作機械の機構部と前記ロボットの機構部との間の干渉をリアルタイムで確認する、干渉確認システム。 - 前記干渉確認の対象となる時刻が前記工作機械の動作時刻と同一である、請求項1に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認の対象となる時刻が、前記ロボットの動作時刻と同一である、請求項1に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認実行部がCAD/CAMシステムである、請求項1〜3のいずれか1項に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認実行部が、前記工作機械制御装置に内蔵されている、請求項1又は2に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認実行部が、前記ロボット制御装置に内蔵されている、請求項1又は3に記載の干渉確認システム。
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