JP4945737B2 - ロボットシステム及び補間方法 - Google Patents
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Description
2 ロボット
10 ホスト制御器
11 指令生成送信器
12 フィードバックデータ受信器
13 推定器
21,22 サーボ制御器
23,24 モータ・エンコーダ
211 補間器
212 平滑補間器
213 サーボ制御部
Claims (6)
- モータによって所定部位が動作するロボットと、前記モータをサーボ制御するサーボ制御器と、個々の前記サーボ制御器に対して動作指令を送信するロボット制御装置と、を有し、
前記ロボット制御装置には、前記サーボ制御器への前記動作指令を生成するホスト制御器が設けられたロボットシステムにおいて、
前記サーボ制御器は、周期T1の前記動作指令を受信して、周期T1よりも短い周期T2で前記モータをサーボ制御するとともに、周期T 1 の前記動作指令を周期T 2 で時間補間した短周期動作指令とする補間器を備え、
前記補間器は、前記動作指令を受信してから周期T1が経過するまでの間の所定時刻Aで、次の前記動作指令を受信した場合であって、当該所定時刻A以前の直近の前記動作指令の指令値と、当該所定時刻Aにおける前記短周期動作指令の指令値とが異なるときには、それらの偏差を保存し、当該偏差が0となるように前記短周期動作指令の指令値を加減補正することを特徴とするロボットシステム。 - 前記補間器は、前記動作指令を受信してから周期T1が経過した後の所定時刻Bに、次の動作指令を受信した場合であって、当該所定時刻B以前の直近の前記動作指令の指令値と、当該所定時刻Bにおける前記短周期動作指令の指令値とが異なるときには、それらの偏差を保存し、当該偏差が0となるように前記短周期動作指令の指令値を加減補正することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
- 前記補間器は、前記所定時刻Bから周期T2以上が経過した後に、次の動作指令を受信した場合には、前記ホスト制御器にエラー通知を行うことを特徴とする請求項2記載のロボットシステム。
- 前記補間器は、前記偏差が非0であるとき、当該偏差が0となるように、前記短周期動作指令の指令値を段階的に加減補正することを特徴とする請求項1から3のいずれか記載のロボットシステム。
- モータによって所定部位が動作するロボットと、前記モータをサーボ制御するサーボ制御器と、個々の前記サーボ制御器に対して動作指令を送信するロボット制御装置と、を有し、
前記ロボット制御装置には、前記サーボ制御器への前記動作指令を生成するホスト制御器が設けられたロボットシステムにおける、前記動作指令の補間方法であって、
前記サーボ制御器は、周期T1の前記動作指令を受信して、周期T1よりも短い周期T2で前記モータをサーボ制御するとともに、周期T 1 の前記動作指令を周期T 2 で直線補間した短周期動作指令とする補間器を備え、
前記動作指令を受信してから周期T1が経過するまでの間の所定時刻Aで、次の前記動作指令を受信した場合であって、当該所定時刻A以前の直近の前記動作指令の指令値と、当該所定時刻Aにおける前記短周期動作指令の指令値とが異なるときには、それらの偏差を保存する偏差保存ステップと、
前記偏差保存ステップによって保存された偏差が非0であるとき、当該偏差が0となるように、前記短周期動作指令の指令値を段階的に加減補正する加減補正ステップと、を含むことを特徴とする動作指令の補間方法。 - 前記偏差保存ステップは、さらに、前記動作指令を受信してから周期T1が経過した後の所定時刻Bに、次の動作指令を受信した場合であって、当該所定時刻B以前の直近の前記動作指令の指令値と、当該所定時刻Bにおける前記短周期動作指令の指令値とが異なるときには、それらの偏差を保存するステップを含むことを特徴とする請求項5記載の動作指令の補間方法。
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