JP6411964B2 - 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム - Google Patents
工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6411964B2 JP6411964B2 JP2015147739A JP2015147739A JP6411964B2 JP 6411964 B2 JP6411964 B2 JP 6411964B2 JP 2015147739 A JP2015147739 A JP 2015147739A JP 2015147739 A JP2015147739 A JP 2015147739A JP 6411964 B2 JP6411964 B2 JP 6411964B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- machine tool
- time
- interference
- interference confirmation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 title claims description 131
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 70
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 34
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 29
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 40
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 26
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 description 25
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 2
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40476—Collision, planning for collision free path
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
12 工作機械
14 工作機械制御装置
16 ロボット
18 ロボット制御装置
20 工作機械機構部
22 ロボット機構部
24 干渉確認実行部
26、36 制御軸位置データ出力部
28 位置データ補正・補間部
30、38 通信部
32 受信部
34 リアルタイム送信部
40 送信部
42 運動学パラメータ出力部
44 生産運転計画情報出力部
Claims (6)
- 工作機械を制御する工作機械制御装置と、前記工作機械制御装置にオンラインで接続され、ロボットを制御するロボット制御装置と、前記工作機械の制御軸又は前記ロボットの制御軸の位置データを補正・補間する位置データ補正・補間部と、前記工作機械の機構部及び前記ロボットの機構部の形状モデルデータを保持するとともに、前記工作機械の機構部と前記ロボットの機構部との間の干渉確認を行う干渉確認実行部とを備える干渉確認システムであって、
前記位置データ補正・補間部は、前記工作機械と前記ロボットとの間のデータ通信のリアルタイム性が確保されている場合は、前記ロボットと前記工作機械の運転中に、前記ロボット制御装置により生成される前記ロボットの動作時刻及び該ロボットの動作時刻に対応する前記ロボットの制御軸の位置の組と、前記工作機械制御装置により順次生成される、工作機械の動作時刻及び該工作機械の動作時刻に対応する前記工作機械の制御軸の位置の組とを統合し、干渉確認の対象となる時刻及び該干渉確認の対象となる時刻に対応する前記ロボット及び前記工作機械の制御軸の位置の組を順次生成し、
前記位置データ補正・補間部は、前記工作機械と前記ロボットとの間のデータ通信のリアルタイム性が確保されていない場合は、過去に蓄積した前記ロボットの制御軸の位置データに基づいて、又は前記ロボットの数理モデルに基づいて、前記ロボットの制御軸の位置を推定し、前記ロボットと前記工作機械の運転中に、前記ロボット制御装置により生成される前記ロボットの動作時刻及び該ロボットの動作時刻に対応する前記ロボットの制御軸の推定された位置の組と、前記工作機械制御装置により順次生成される、工作機械の動作時刻及び該工作機械の動作時刻に対応する前記工作機械の制御軸の位置の組とを統合し、干渉確認の対象となる時刻及び該干渉確認の対象となる時刻に対応する前記ロボット及び前記工作機械の制御軸の位置の組を順次生成するか、過去に蓄積した前記工作機械の制御軸の位置データに基づいて、又は前記工作機械の数理モデルに基づいて、前記工作機械の制御軸の位置を推定し、前記ロボットと前記工作機械の運転中に、前記ロボット制御装置により生成される前記ロボットの動作時刻及び該ロボットの動作時刻に対応する前記ロボットの制御軸の位置の組と、前記工作機械制御装置により順次生成される、工作機械の動作時刻及び該工作機械の動作時刻に対応する前記工作機械の制御軸の推定された位置の組とを統合し、干渉確認の対象となる時刻及び該干渉確認の対象となる時刻に対応する前記ロボット及び前記工作機械の制御軸の位置の組を順次生成し、
前記干渉確認実行部は、前記工作機械と前記ロボットの機構部の形状モデルと、順次生成された干渉確認の対象となる時刻、該干渉確認の対象となる時刻に対応するロボット及び工作機械の制御軸の位置の組とに基づいて、前記工作機械の機構部と前記ロボットの機構部との間の干渉をリアルタイムで確認する、干渉確認システム。 - 前記干渉確認の対象となる時刻が前記工作機械の動作時刻と同一である、請求項1に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認の対象となる時刻が、前記ロボットの動作時刻と同一である、請求項1に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認実行部がCAD/CAMシステムである、請求項1〜3のいずれか1項に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認実行部が、前記工作機械制御装置に内蔵されている、請求項1又は2に記載の干渉確認システム。
- 前記干渉確認実行部が、前記ロボット制御装置に内蔵されている、請求項1又は3に記載の干渉確認システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015147739A JP6411964B2 (ja) | 2015-07-27 | 2015-07-27 | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム |
CN201610471927.2A CN106406223B (zh) | 2015-07-27 | 2016-06-24 | 机床与机器人的实时干扰确认系统 |
US15/212,568 US10071480B2 (en) | 2015-07-27 | 2016-07-18 | Real-time interference check system of machine tool and robot |
DE102016008867.2A DE102016008867B4 (de) | 2015-07-27 | 2016-07-20 | Echtzeit-Störungsprüfungssystem einer Werkzeugmaschine und eines Roboters |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015147739A JP6411964B2 (ja) | 2015-07-27 | 2015-07-27 | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017027501A JP2017027501A (ja) | 2017-02-02 |
JP6411964B2 true JP6411964B2 (ja) | 2018-10-24 |
Family
ID=57795873
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015147739A Active JP6411964B2 (ja) | 2015-07-27 | 2015-07-27 | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10071480B2 (ja) |
JP (1) | JP6411964B2 (ja) |
CN (1) | CN106406223B (ja) |
DE (1) | DE102016008867B4 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6285405B2 (ja) * | 2015-12-04 | 2018-02-28 | ファナック株式会社 | 工作機械及びロボットを備えた複合システム |
CN107065775B (zh) * | 2017-04-18 | 2019-08-02 | 上海柏楚电子科技股份有限公司 | 一种数控机床加工中主动规避切割头侧撞的方法 |
JP6542833B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2019-07-10 | ファナック株式会社 | 制御装置及び機械学習装置 |
JP2019040264A (ja) * | 2017-08-22 | 2019-03-14 | ファナック株式会社 | 工作機械とロボットの連携システム |
CN107745382A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-03-02 | 李少锋 | 机器手臂的同步控制系统 |
JP6901434B2 (ja) | 2018-06-15 | 2021-07-14 | ファナック株式会社 | ロボットシステムおよびロボット |
JP7184595B2 (ja) * | 2018-10-29 | 2022-12-06 | オークマ株式会社 | 工作機械システム |
US11192245B2 (en) * | 2018-12-21 | 2021-12-07 | The Boeing Company | Independent end-effector control and operation |
JP7060540B2 (ja) * | 2019-04-03 | 2022-04-26 | ファナック株式会社 | 加工制御システム及び加工システム |
US11507096B2 (en) * | 2020-02-11 | 2022-11-22 | Sphero, Inc. | Method and system for controlling movement of a device |
DE102020205265A1 (de) | 2020-04-27 | 2021-10-28 | Kuka Deutschland Gmbh | Detektieren von Störungen in Roboteranordnungen |
US11878424B2 (en) | 2021-12-06 | 2024-01-23 | Fanuc Corporation | Point set interference check |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0750407B2 (ja) | 1984-10-26 | 1995-05-31 | 株式会社サンエス商工 | 数値制御システム |
JPH0628019A (ja) * | 1992-07-10 | 1994-02-04 | Hitachi Seiki Co Ltd | 数値制御工作機械のロボットプログラム呼出方法とその装置 |
JP3579551B2 (ja) * | 1996-10-31 | 2004-10-20 | 三菱電機株式会社 | 生産システム |
JPH11207669A (ja) * | 1998-01-23 | 1999-08-03 | Nissan Motor Co Ltd | 部品の組付け軌跡のシミュレーション方法 |
JP4739556B2 (ja) * | 2001-03-27 | 2011-08-03 | 株式会社安川電機 | 制御対象の遠隔調整及び異常判断装置 |
JP2005081445A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-31 | Fanuc Ltd | ロボットの干渉領域確認装置 |
JP2005161498A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | ロボット遠隔操作制御装置 |
JP2006000977A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | National Univ Corp Shizuoka Univ | ロボット環境間力作用状態呈示装置 |
JP3907649B2 (ja) * | 2004-09-02 | 2007-04-18 | ファナック株式会社 | ロボット間の干渉防止制御装置 |
JP4159577B2 (ja) * | 2005-12-13 | 2008-10-01 | ファナック株式会社 | 複数のロボット間のインターロック自動設定装置及び自動設定方法 |
WO2007121357A2 (en) * | 2006-04-13 | 2007-10-25 | Fanuc Robotics America, Inc. | Dynamic space check for multi-arm system moving on a rail |
JP2008071015A (ja) * | 2006-09-13 | 2008-03-27 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
JP2009020547A (ja) | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Yaskawa Electric Corp | 分散型モーション制御システム |
KR101575780B1 (ko) * | 2008-07-10 | 2015-12-08 | 시티즌 마쉬나리 가부시키가이샤 | 간섭 체크 장치 및 간섭 체크 방법 및 간섭 체크 장치를 갖춘 공작기계 |
JP2010094794A (ja) * | 2008-10-20 | 2010-04-30 | Fanuc Ltd | ロボットオフライン表示装置 |
EP2400778B1 (en) | 2009-02-23 | 2019-02-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Wireless communication system, wireless communication device, and wireless communication method |
JP2010218036A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインプログラミング装置 |
JP4676544B2 (ja) | 2009-05-29 | 2011-04-27 | ファナック株式会社 | 工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するロボット制御装置 |
DE102010007458A1 (de) | 2010-02-10 | 2011-08-11 | KUKA Laboratories GmbH, 86165 | Verfahren für eine kollisionsfreie Bahnplanung eines Industrieroboters |
JP5184597B2 (ja) | 2010-09-06 | 2013-04-17 | 株式会社日立産機システム | 通信制御装置及び通信・制御システム |
JP2012216151A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | 干渉回避制御装置 |
JP5144785B2 (ja) * | 2011-04-18 | 2013-02-13 | ファナック株式会社 | ロボットの着目部位と周辺物との干渉を予測する方法及び装置 |
JP2013099815A (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Fanuc Ltd | ロボットプログラミング装置 |
EP2839925B1 (en) * | 2012-04-17 | 2020-12-02 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Interference determination method and interference determination device for machine tool |
JP5426719B2 (ja) * | 2012-05-18 | 2014-02-26 | ファナック株式会社 | ロボットシステムの動作シミュレーション装置 |
JP6553511B2 (ja) * | 2012-06-28 | 2019-07-31 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 内視鏡手術における最適な画像取得のためのcアームの軌道計画 |
US9122267B2 (en) * | 2013-02-21 | 2015-09-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Interference checking device and numerical control apparatus |
JP5850003B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2016-02-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボットシステムのロボット管理コンピュータ及びロボットシステムの管理方法 |
JP6209392B2 (ja) * | 2013-08-12 | 2017-10-04 | Dmg森精機株式会社 | 干渉確認装置 |
US9555545B2 (en) * | 2014-05-21 | 2017-01-31 | Bot & Dolly, Llc | Systems and methods for time-based parallel robotic operation |
JP6476594B2 (ja) * | 2014-05-26 | 2019-03-06 | オムロン株式会社 | シミュレーションシステム |
JP6632208B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
-
2015
- 2015-07-27 JP JP2015147739A patent/JP6411964B2/ja active Active
-
2016
- 2016-06-24 CN CN201610471927.2A patent/CN106406223B/zh active Active
- 2016-07-18 US US15/212,568 patent/US10071480B2/en active Active
- 2016-07-20 DE DE102016008867.2A patent/DE102016008867B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10071480B2 (en) | 2018-09-11 |
JP2017027501A (ja) | 2017-02-02 |
US20170028558A1 (en) | 2017-02-02 |
CN106406223A (zh) | 2017-02-15 |
CN106406223B (zh) | 2020-10-02 |
DE102016008867A1 (de) | 2017-02-02 |
DE102016008867B4 (de) | 2024-03-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6411964B2 (ja) | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム | |
US10990078B2 (en) | Computer-implemented method for part analytics of a workpiece machined by at least one CNC machine | |
JP4382003B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
CN103025491B (zh) | 控制自动化工作单元的方法 | |
CN102985233B (zh) | 控制自动化工作单元的方法 | |
US20220080601A1 (en) | Machine control via wireless communication | |
JP2017134722A (ja) | 共通の言語仕様のプログラムにて複数の種類の製造装置を駆動する製造システム | |
CN105938324A (zh) | 控制装置及同步控制方法 | |
US20230107431A1 (en) | Comparison between real control and virtual control of robot | |
KR102405096B1 (ko) | 자동화된 작업 셀에 커맨드하기 위한 방법 | |
JP5291727B2 (ja) | 多軸同期動作機械のプログラム変換モジュール及びプログラム変換方法 | |
CN111615437B (zh) | 用于机器人加工的方法和装置 | |
JP2016009467A (ja) | 工具先端点制御中に生じるバックラッシを抑制することを特徴とする数値制御装置 | |
JP5030628B2 (ja) | 干渉チェックシステム | |
US11300946B2 (en) | Control component and method for determining an adapted master value of a master axis | |
US20230099602A1 (en) | Device control based on execution command and updated environment information | |
JP2019155521A (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム | |
CN108933777B (zh) | 机器人高频位置流式传输系统和方法 | |
JP2012069169A (ja) | ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法 | |
US20230067306A1 (en) | Machine control via synchronous communication | |
EP4155035A1 (en) | Method for controlling multiple execution mechanisms, electronic device, and storage medium | |
JP7294883B2 (ja) | 制御装置、機械システム、及び時刻同期方法 | |
JP2002312006A (ja) | 制御装置および制御システム | |
JP2008142787A (ja) | ロボットシステム及び補間方法 | |
Bielawny et al. | Multi-robot approach for automation of an industrial profile lamination process |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170905 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20171031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180320 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180904 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6411964 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |