JP2016009467A - 工具先端点制御中に生じるバックラッシを抑制することを特徴とする数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に記載の数値制御装置では、工具先端点制御において工具先端点の指令を一旦工具制御点の指令に変換し、なおかつ途中の経路において工具先端点が指令された移動経路上を動くように制御点を駆動する。例えば、図12に示すように、工具先端点制御モード中に工具先端点の移動指令が与えられた場合、工具姿勢は時々刻々変化するが、工具先端点制御は工具先端点が指令された直線上を移動するように制御点を制御する。このとき制御点の経路は工具姿勢の変化に対応するために図に示すような曲線を描く。
このように、工具先端点制御中は経路の反転が生じ易く、それに応じてバックラッシ補正やバックラッシ加速など補償機能も動作する。しかし、往々にしてそれらの補償が効きすぎて、逆に加工面の品質が落ちてしまうという問題があった。
図1は、本発明の工具先端点制御を実施する一実施形態である数値制御装置(CNC)100の要部を示すブロック図である。CPU11は数値制御装置100を全体的に制御するプロセッサである。CPU11は、ROM12に格納されたシステムプログラムをバス20を介して読み出し、該システムプログラムに従って数値制御装置全体を制御する。RAM13には一時的な計算データや表示データ及び表示器/MDIユニット70を介してオペレータが入力した各種データ等が格納される。
主軸モータ62には歯車あるいはベルト等でポジションコーダ63が結合され、ポジションコーダ63が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、その帰還パルスはプロセッサ11によって読み取られる。
加工プログラムであるNCプログラムのブロックは、指令プログラム解析手段110で解析され、制御点補間手段120において所定の制御点補間処理がなされ、所定の制御点補間処理がなされた直線軸機械座標位置と回転軸の回転位置に対して補間手段130により移動経路上を指令された相対移動速度で移動するように補間周期毎に各軸位置を求める補間処理がなされ、補間処理されたデータに基づき各軸のサーボアンプ40〜44に移動指令を出力し、各軸が制御される。
以下では、実施の形態1〜実施の形態3を用いて、制御点補間手段120によって実行される制御点補間処理について詳細に説明する。
本実施の形態では、工具先端点制御モード中において、工具先端点指令から変換された制御点指令の制御点経路を直線補間することでバックラッシを抑制する例を示す。
一般に、工具先端点制御モード中は工具先端点指令を制御点指令に一旦変換し、工具先端が直線補間なるように制御するが、本実施の形態では、工具先端点制御モード中に仮に制御点経路を直線補間した場合、計算された工具先端点経路がもとの指令経路に対して設定された許容量(以下、トレランス)以内に収まると判定された場合、たとえ工具先端点制御モード中であっても制御点経路を直線補間する。
図3において、<1>は制御点の移動経路を仮直線補間した場合の制御点の動きを示している。このように、制御点経路を仮直線補間すると、工具先端点は<2>に示す仮工具先端点経路を弧を描くように移動する。本実施の形態では、このように制御点経路を仮直線補間した場合における仮工具先端点経路と、工具先端点制御により本来描くべき工具先端点経路<3>との距離が、トレランス以内に収まるか否かを判定する。
なお、工具先端点経路から制御点経路を求める場合には、数1式を基に逆変換すればよい。
本処理が開始されると、最初に工具先端点の移動指令を制御点の移動指令へと変換する(S601)。次に、S601で変換した制御点指令を用いて、制御点の移動経路を仮直線補間した場合の仮工具先端点経路を計算する(S602)。そして、制御点の移動経路を仮直線補間した場合の仮工具先端点経路上の補間周期毎の点qiを求め(S603)、各点qiについて、元の工具先端経路との距離diを計算し、全てのdiがトレランス以内に収まっているか否かを判定する(S604)。
そして、S604において、全てのdiがトレランス以内に収まっていた場合には、制御点を直線補間した移動指令を採用し(S605)、トレランス以内に収まっていない点qiが存在した場合には、工具先端点を直線補間した移動指令を採用する(S606)。
実施の形態1では、工具先端点制御モード中に制御点経路を仮直線補間した場合、計算された仮工具先端点経路が元の工具先端経路に対して設定されたトレランス以内に収まると判断した場合に制御点経路を直線補間することでバックラッシを抑制したが、本実施の形態では、工具先端点制御モード中に工具先端経路を直線補間した場合において、計算された制御点経路が、制御点経路を仮直線補間した経路に対して設定されたトレランス以内に収まると判定された場合は、たとえ工具先端点制御モード中であっても制御点経路を直線補間するように制御する。
図7において、<1>は工具先端点制御により直線補間された工具先端点の動きを示している。このように、工具先端点経路を直線補間すると、制御点は<2>に示す制御点経路を弧を描くように移動する。本実施の形態では、このように工具先端点経路を直線補間した場合における制御点経路と、制御点経路を仮直線補間した場合の仮制御点経路<3>との距離が、トレランス以内に収まるか否かを判定する。
制御点経路から工具先端点経路を求める手法、及び工具先端点経路から制御点経路を求める手法については実施の形態1と同様であるから省略する。
本処理が開始されると、最初に工具先端点を直線補間した場合の制御点経路を計算する
(S901)。次に、S901で計算した制御点経路上の補間周期毎の点qiを求め(S902)、各点qiについて、仮直線補間した場合における仮制御点経路との距離diを計算し、全てのdiがトレランス以内に収まっているか否かを判定する(S903)。
そして、S903において、全てのdiがトレランス以内に収まっていた場合には、制御点を直線補間した移動指令を採用し(S904)、トレランス以内に収まっていない点qiが存在した場合には、工具先端点を直線補間した移動指令を採用する(S905)。
実施の形態1,2では、制御点経路と工具点経路をそれぞれ直線補間した場合の経路のズレがトレランス以内に収まっている場合に制御点経路を直線補間することでバックラッシを抑制していたが、本実施の形態では、指令速度に依存して1ブロックの補間が特定の回数以下で終了する場合に制御点経路を直線補間するように制御する。本実施の形態の手法は、指令によって指定された指令速度で1ブロックの移動指令を補間周期毎の移動指令に分割した際に、当該ブロックの移動が少ない回数の補間周期で終了する場合、当該ブロックの移動において制御点経路を直線補間したとしても工具先端点のズレが少ないこと、また、補間回数が少ない場合は図13に示したA点の反転とB点の反転の間の補間回数が少なくなることで反転の発生が連続的になるためバックラッシの影響がより顕著になることに着目したものである。
図10に示すように、1ブロックの移動を補間周期毎の移動指令に分割した場合に、制御点経路上の移動制御が<1>に示すように例えば2補間で終了するとした場合、制御点経路を直線補間しても工具先端点経路への影響が少ないと考えられるので、<2>に示すように制御点を直線補間する。
本処理が開始されると、1ブロックの指令を処理する際に、当該ブロックで指令される指令速度から所定回数の補間周期で移動する距離を計算する(S1101)。補間周期毎の移動量は、例えば指令速度が分速F[mm/min]、補間周期をdt[ms]とすると、F×dt/60000で計算できる。そして、当該ブロックで指令されるブロック長が、S1101で求めた2補間周期で移動できる距離よりも短いか否かを判定し(S1102)、S1102において、2補間周期で移動できる距離よりも当該ブロックで指令されるブロック長が短いと判定された場合には、制御点を直線補間した指令を採用し(S1103)、S1102において、2補間周期で移動できる距離よりも当該ブロックで指令されるブロック長が長いと判定された場合には、工具先端点を直線補間した指令を採用する(S1104)。
なお、1ブロックの移動が何回以内の補間周期で行われた場合に制御点を直線補間するのかについては、CMOS14などにパラメータとして設定できるようにしておくことで、加工の種類に対して柔軟に対応することができる。
12 ROM
13 RAM
14 CMOS
15,18,19 インタフェース
16 PMC
17 I/Oユニット
20 バス
30〜34 軸制御回路
40〜44 サーボアンプ
50〜54 サーボモータ
60 スピンドル制御回路
61 スピンドルアンプ
62 主軸モータ
63 ポジションコーダ
70 表示器/MDIユニット
71 操作盤
72 外部機器
100 数値制御装置
110 指令プログラム解析手段
120 制御点補間手段
130 補間手段
Claims (3)
- 少なくとも直線軸3軸と回転軸2軸を含む多軸加工機における工具の先端点を第1の移動経路に沿って移動させる第1の移動指令に基づいて前記工具の制御点を第2の移動経路に沿って移動させる第2の移動指令を生成する工具先端点制御機能を有する数値制御装置において、
前記第2の移動経路を直線補間した第3の移動経路に沿って前記工具の制御点を移動させる第3の移動指令を出力する制御点補間手段を有し、
前記制御点補間手段は、
前記第3の移動経路に基づいて前記工具の先端点の第4の移動経路を算出する仮工具先端点移動経路算出手段と、
前記第1の移動経路と、前記第4の移動経路との距離がトレランス内に収まるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記距離がトレランス内に収まると判定された場合、前記第3の移動指令を出力する直線補間後移動指令出力手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 - 少なくとも直線軸3軸と回転軸2軸を含む多軸加工機における工具の先端点を第1の移動経路に沿って移動させる第1の移動指令に基づいて前記工具の制御点を第2の移動経路に沿って移動させる第2の移動指令を生成する工具先端点制御機能を有する数値制御装置において、
前記第2の移動経路を直線補間した第3の移動経路に沿って前記工具の制御点を移動させる第3の移動指令を出力する制御点補間手段を有し、
前記制御点補間手段は、
前記第2の移動経路と、前記第3の移動経路との距離がトレランス内に収まるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記距離がトレランス内に収まると判定された場合、前記第3の移動指令を出力する直線補間後移動指令出力手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 - 少なくとも直線軸3軸と回転軸2軸を含む多軸加工機における工具の先端点を第1の移動経路に沿って移動させる第1の移動指令に基づいて前記工具の制御点を第2の移動経路に沿って移動させる第2の移動指令を生成する工具先端点制御機能を有する数値制御装置において、
前記第2の移動経路を直線補間した第3の移動経路に沿って前記工具の制御点を移動させる第3の移動指令を出力する制御点補間手段を有し、
前記制御点補間手段は、
前記第2の移動指令に基づく前記工具の制御点の移動が所定の回数の補間周期で終了するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記第2の移動指令による前記工具の制御点の移動が所定の回数の補間周期で終了すると判定された場合、前記第3の移動指令を出力する直線補間後移動指令出力手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
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