JP2006000977A - ロボット環境間力作用状態呈示装置 - Google Patents
ロボット環境間力作用状態呈示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006000977A JP2006000977A JP2004180270A JP2004180270A JP2006000977A JP 2006000977 A JP2006000977 A JP 2006000977A JP 2004180270 A JP2004180270 A JP 2004180270A JP 2004180270 A JP2004180270 A JP 2004180270A JP 2006000977 A JP2006000977 A JP 2006000977A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- environment
- force
- posture
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】 予測モデルによりスレーブロボットの予測された運動予測画像と、モニタ用カメラにより、ロボットにより力が作用される環境が撮影して得られた実画像とを重ねてモニタに表示する。スレーブロボット側から出力された、スレーブロボットの手先が環境から受ける力の絶対値が、所定の閾値以上か否かを判断し、所定の閾値以上と判断された場合には、スレーブロボットの手先は環境に拘束された拘束状態にあると判断して、予測運動画像内における、スレーブロボットの手先の環境内へのめり込み量を算出し、このめり込み量に基づいて、スレーブロボットの手先が環境に加える所定時間後の接触力及びモーメントを予測する。そして、予測された接触力及びモーメントに基づいて、予測力矢印FA及び予測モーメント矢印MAを、運動予測画像に代えて、実画像に重ねてモニタで、呈示する。
【選択図】 図7
Description
[第1の実施の形態]
図1及び図2に示すように、ロボット遠隔操作システムは、遠隔配置されたスレーブロボット12A、スレーブロボットコントローラ12、及びモニタ用カメラ20と、本実施の形態にかかるロボット環境間力作用状態呈示装置としてのロボット遠隔制御装置14と、を備えている。ロボット遠隔制御装置14は、詳細は後述する指令手段としてのジョイスティックマスタ16、モニタ18、及び予測情報呈示システム24を備えている。
拘束状態における力と運動の並進成分に関する予測情報を視覚化するため、本実施の形態では「予測力矢印」と呼ばれる矢印を定義し、実画像に重ね合わせて呈示を行う。
「予測モーメント矢印」
上記予測力矢印と同様に、回転成分に関する予測情報を視角化するため「予測モーメント矢印」を定義し、図7に示すように、拘束状態において運動予測画像の代わりにオペレータに呈示する。
[実験1:予測支援矢印の動作確認]
予測力矢印が解析した通りに正確に機能するかを確認するため、スレーブロボットの手先を壁面に押し付け、予測力矢印を見ながら速度指令値を変化させることで、環境への接触力を変化させた。
[実験2:組み付け作業]
遠隔作業の例として、片道あたりの通信遅れ、T = 0.18[s]、 T =0.28[s]、 T = 0.38[s] の各条件下で、図13のようにスレーブ先端のT字型の部品を環境の窪みに挿入する作業を行った。図13は、作業中オペレータに呈示された操作画面を示しており、(a)は自由状態、(b)は拘束状態での呈示の様子を示している。図13(b) で手先付近に表示されている矢印が予測力支援矢印及び予測モーメント矢印である。オペレータからの操作指令は、ジョイスティックマスタの左右・前後・ひねりの3自由度をそれぞれ図のx軸(並進)、 y軸(並進)、 α軸(回転)に対応するように設定した。また、図15に示すように部品先端部にはRCCのような半自律的な特性を持つように式(3) を構成する座標系及び制御パラメータを設定して実験を行った。点P は設定した回転中心である。
次に、ペン型のエンドエフェクタを使用して図16(a)、図16(b)のようなL字壁面の倣い作業を行った。図16(a)、図16(b)は、実験中オペレータに実際に呈示された画面の様子である。この作業の目的は、予測支援矢印の助けを借りながら、拘束面に垂直な方向に対して力を加えながら連続的にL字壁面を倣うことである。この実験ではペン型のエンドエフェクタ(環境とは点接触)の先端に制御則(3)の座標系の回転中心を設定して、環境からはモーメントが働かないようにし、エンドエフェクタの接触姿勢はオペレータが自由に操作できるように設定した。通信遅れは実験2と同様T = 0.18[s]、 T = 0.28[s]、 T = 0.38[s]で行った。
多自由度の指令情報をなるべく直感的な操作で生成できるよう卓上型汎用マスタ入力デバイス16Bを設計・製作した(図24)。本実験装置は6自由度を有し、手先に取り付けられた6軸力覚センサの力情報を用いてインピーダンス制御される。本体は小型化し、オフィスの机の上などに簡単に設置できるような設計とした。今回の実験ではグリップ先端の位置・姿勢の変位をスレーブロボットへの速度指令値とするような多自由度ジョイスティックとして用いた。
スレーブロボット12Bとしては6自由度汎用マニピュレータPA10 を用いた(図25)。マスタと同様、手首部には6軸力覚センサが取り付けられており、ダンピング制御により外力に対して手先に柔軟な特性を持たせた。
俯瞰画像を撮影する雲台付カメラに加え、スレーブロボットの手先には、移動カメラシステムとして、ロボットと共に運動する手先カメラ20Bを取り付けた(図26)。なお、一方は、先端に物をつかむことができるハンドを取り付けたものであり(図26(a))、他方は、ロボット先端に円柱状のツールがついたものであり(図26(b))、本実施の形態では何れでもよい。
通信頻度に限界があることからくる予測モデルにおけるスレーブロボットと実際のスレーブロボットとの運動のズレをバッファリングによって補償し、インターネットを介した遠隔操作実験の環境を整えた。ここでの通信にはLAN環境を用いており、様々な通信条件で実験が出来るよう、遅れはコンピュータで模擬した。
[第2の実施の形態]
次に、本発明の第2の実施の形態を説明する。本実施の形態は、前述した第1の実施の形態と同様の構成を有するので、同一の部分には同一の符号を付してその説明を省力し、異なる部分を説明する。なお、詳細は後述するが、第1の実施の形態は、上記のように、スレーブロボット12Aの指令された動作として、速度指令ベクトルを送信するようにしているが、本実施の形態では、位置及び姿勢の指令値を送信するものである点で大きく相違する。
[第3の実施の形態]
次に、本発明の第3の実施の形態を説明する。本実施の形態は、前述した第1の実施の形態及び第2の実施の形態と同様の構成を有するので、同一の部分には同一の符号を付してその説明を省力し、異なる部分を説明する。なお、詳細は後述するが、第1の実施の形態は、上記のように、スレーブロボット12Aの指令された動作として、速度指令ベクトルを送信し、第2の実施の形態では、位置及び姿勢を送信するものであるが、本実施の形態では、速度指令ベクトルを送信するのか、位置及び姿勢を送信するのかをオペレータが選択可能にした点で大きく相違する。
[第4の実施の形態]
次に、本発明の第4の実施の形態を説明する。本実施の形態は、前述した第1の実施の形態〜第3の実施の形態の各々に適用可能であるが、以下、第1の実施の形態に適用した場合を説明する。
[変形例]
次に、種々の変形例を説明する。
12A スレーブロボット
14 ロボット遠隔制御装置
16 ジョイスティックマスタ
18 モニタ
20 モニタ用カメラ
24 予測情報呈示システム
26 予測モデル
28 予測画像生成器
16a 除算器
16b 乗算器
12a 乗算器
12b 加算器
12c 加算器
12d スレーブロボット速度サーボ
12e 積分器
12f 減算器
12g 乗算器
26a 乗算器
26b 加算器
26c 積分器
66 マスタマニピュレータ
60a 減算器
60b 乗算器
60c 乗算器
60d 加算器
60e スレーブロボット速度サーボ
56a 減算器
56b 乗算器
56c 積分器
16 速度指令モードマスタ制御系
66 位置指令モードマスタ制御系
12 速度指令モードスレーブロボット制御系
60 位置指令モードスレーブロボット制御系
26 速度指令モードロボットモデル
56 位置指令モードロボットモデル
70 選択デバイス
Claims (10)
- 環境モデルを用いずに遠隔作業ロボットと環境との間の力の作用状態を呈示するロボット環境間力作用状態呈示装置であって、
環境との間に作用する力を検出すると共に、環境に作用するための部位の位置・姿勢を表す位置・姿勢情報及び該検出された力の情報を送信する遠隔作業ロボットへの動作指令値として、速度指令ベクトルを通信回線を介して送信する送信手段と、
前記部位の位置・姿勢情報及び前記検出された力の情報を、通信回線を介して受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された力の情報に基づいて、前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたと判断された場合、前記速度指令ベクトルの履歴と前記通信回線を介して受信された力の情報及び遠隔作業ロボットの予測モデルに基づき、通信遅れ時間後に速度指令ベクトルが遠隔作業ロボットに到達するであろう時刻における前記遠隔作業ロボットの前記部位の状態を予測した第1の位置・姿勢と、前記受信手段により受信された遠隔作業ロボットの位置・姿勢情報に基づく、前記通信回線を介して情報を通信することにより生ずる遅れ時間だけ遅れて操作側に伝達された実際の遠隔作業ロボットの前記部位の第2の位置・姿勢と、のずれ量を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたずれ量に基づいて、前記部位と環境との間に作用する現在時刻から前記遅れ時間後の力の作用状態を推定する推定手段と、
前記推定された力の作用状態を呈示する呈示手段と、
を備えたロボット環境間力作用状態呈示装置。 - 環境モデルを用いずに遠隔作業ロボットと環境との間の力の作用状態を呈示するロボット環境間力作用状態呈示装置であって、
環境との間に作用する力を検出すると共に、環境に作用するための部位の位置・姿勢を表す位置・姿勢情報及び該検出された力の情報を送信する遠隔作業ロボットへの動作指令値として、位置及び姿勢を通信回線を介して送信する送信手段と、
前記部位の位置・姿勢情報及び前記検出された力の情報を、通信回線を介して受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された力の情報に基づいて、前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたと判断された場合、前記位置及び姿勢の指令値に基づき、通信遅れ時間後に該指令値が遠隔作業ロボットに到達するであろう時刻における前記遠隔作業ロボットの前記部位の状態を予測した第1の位置・姿勢と、前記受信手段により受信された遠隔作業ロボットの位置・姿勢情報に基づく、前記通信回線を介して情報を通信することにより生ずる遅れ時間だけ遅れて操作側に伝達された実際の遠隔作業ロボットの前記部位の第2の位置・姿勢と、のずれ量を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたずれ量に基づいて、前記部位と環境との間に作用する現在時刻から前記遅れ時間後の力の作用状態を推定する推定手段と、
前記推定された力の作用状態を呈示する呈示手段と、
を備えたロボット環境間力作用状態呈示装置。 - 環境モデルを用いずに遠隔作業ロボットと環境との間の力の作用状態を呈示するロボット環境間力作用状態呈示装置であって、
環境との間に作用する力を検出すると共に、環境に作用するための部位の位置・姿勢を表す位置・姿勢情報及び該検出された力の情報を送信する遠隔作業ロボットへの動作指令値として、所定情報を通信回線を介して送信する送信手段と、
前記部位の位置・姿勢情報及び前記検出された力の情報を、通信回線を介して受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された力の情報に基づいて、前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたと判断された場合、通信遅れ時間後に前記所定情報が遠隔作業ロボットに到達するであろう時刻における前記遠隔作業ロボットの前記部位の状態を予測した第1の位置・姿勢と、前記受信手段により受信された遠隔作業ロボットの位置・姿勢情報に基づく、前記通信回線を介して情報を通信することにより生ずる遅れ時間だけ遅れて操作側に伝達された実際の遠隔作業ロボットの前記部位の第2の位置・姿勢と、のずれ量を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたずれ量に基づいて、前記部位と環境との間に作用する現在時刻から前記遅れ時間後の力の作用状態を推定する推定手段と、
前記推定された力の作用状態を呈示する呈示手段と、
を備え、
前記送信手段は、速度指令ベクトルを送信する第1のモードと、位置及び姿勢を送信する第2のモードと、を有し、
前記算出手段は、前記速度指令ベクトルの履歴と前記通信回線を介して受信された力の情報及び遠隔作業ロボットの予測モデルに基づき、通信遅れ時間後に速度指令ベクトルが遠隔作業ロボットに到達するであろう時刻における前記遠隔作業ロボットの前記部位の状態を予測した第1の位置・姿勢を用いる第1のモードと、前記位置及び姿勢の指令値に基づき、通信遅れ時間後に指令値が遠隔作業ロボットに到達するであろう時刻における前記遠隔作業ロボットの前記部位の状態を予測した第1の位置・姿勢を用いる第2のモードと、を有し、
前記第1のモード及び第2のモードを切り替える切り替え手段を備えた
ことを特徴とするロボット環境間力作用状態呈示装置。 - 前記算出手段は、前記速度ベクトルを前記遅れ時間の2倍の時間積分することにより、前記ずれ量を算出することを特徴とする請求項1又は請求項3記載のロボット環境間力作用状態呈示装置
- 前記受信手段は、前記環境を撮影する撮影手段からの環境の撮影情報を受信し、
前記呈示手段は、前記受信手段により受信された撮影情報に基づいて、前記環境を更に呈示する請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載のロボット環境間力作用状態呈示装置。 - 前記呈示手段は、前記判断手段により前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたと判断されない場合には、少なくとも前記第1の位置を含む前記遠隔作業ロボットの所定領域と前記環境とを対応して呈示し、前記判断手段により前記遠隔作業ロボットが環境に拘束されたと判断された場合、前記力の作用状態と前記環境とを対応して呈示する請求項5記載のロボット環境間力作用状態呈示装置。
- 前記撮影手段は、前記環境に対して固定された第1の撮影手段及び前記遠隔作業ロボットに対して固定された第2の撮影手段の少なくとも一方を備えている請求項5又は請求項6の何れか1項に記載のロボット環境間力作用状態呈示装置。
- 前記撮影手段が前記第1の撮影手段及び前記第2の撮影手段を備えており、
前記呈示手段は、前記第1の撮影手段及び前記第2の撮影手段からの双方の撮影情報に基づいて、前記環境を呈示する請求項7記載のロボット環境間力作用状態呈示装置。 - 前記力の作用状態は、力の方向とモーメントの少なくとも一方である請求項1乃至請求項8の何れか1項に記載のロボット環境間力作用状態呈示装置。
- 力を加えることにより前記遠隔作業ロボットの動作を指令するための指令手段と、
前記推定手段により推定された力の作用状態に基づいて、該力の作用状態とは逆の作用状態を前記指令手段に作用させる作用手段と、
を備えた請求項1乃至請求項9の何れか1項に記載のロボット環境間力作用状態呈示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004180270A JP2006000977A (ja) | 2004-06-17 | 2004-06-17 | ロボット環境間力作用状態呈示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004180270A JP2006000977A (ja) | 2004-06-17 | 2004-06-17 | ロボット環境間力作用状態呈示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006000977A true JP2006000977A (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=35769790
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004180270A Pending JP2006000977A (ja) | 2004-06-17 | 2004-06-17 | ロボット環境間力作用状態呈示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006000977A (ja) |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007319939A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Toyota Motor Corp | 脚式歩行型移動体及び脚式歩行型移動体制御システム |
JP2008093814A (ja) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Yamatake Corp | 作業支援装置および方法 |
JP2008093813A (ja) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Yamatake Corp | 作業支援装置および方法 |
JP2012171024A (ja) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Japan Science & Technology Agency | ロボットシステム |
EP2784468A1 (en) | 2013-03-28 | 2014-10-01 | Jtekt Corporation | Test system |
WO2015037029A1 (ja) * | 2013-09-10 | 2015-03-19 | 富士電機株式会社 | 負荷対象物のリモートハンドリング装置およびその補助装置 |
CN106239476A (zh) * | 2015-06-08 | 2016-12-21 | 发那科株式会社 | 机器人与具备力的显示功能的机器人控制装置 |
JP2017027501A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | ファナック株式会社 | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム |
CN106997175A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-08-01 | 遨博(北京)智能科技有限公司 | 一种机器人仿真控制方法及装置 |
WO2018124098A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 株式会社タダノ | 遠隔操作端末及び遠隔操作システム |
JP2018153881A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 株式会社安川電機 | コントロールシステム、コントローラ及び制御方法 |
JP2018176331A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | 外力表示機能を有するロボットシステム、処理装置及び教示操作盤 |
JP2019081209A (ja) * | 2017-10-30 | 2019-05-30 | 株式会社Ihi | マニピュレータ装置 |
WO2019172383A1 (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-12 | 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所 | 力触覚伝達システム、力触覚伝達方法及びプログラム |
JP2019217557A (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-26 | 株式会社東芝 | 遠隔操作方法及び遠隔操作システム |
WO2020090809A1 (ja) * | 2018-11-01 | 2020-05-07 | キヤノン株式会社 | 外部入力装置、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、制御プログラム、及び記録媒体 |
JP2020093385A (ja) * | 2020-03-19 | 2020-06-18 | ファナック株式会社 | 外力表示機能を有するロボットシステム及び処理装置 |
WO2021002116A1 (ja) * | 2019-07-03 | 2021-01-07 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
WO2021192271A1 (ja) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
CN114222953A (zh) * | 2020-03-27 | 2022-03-22 | 日立建机株式会社 | 作业机械的远程操纵系统 |
CN116100578A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-05-12 | 深圳市大族机器人有限公司 | 一种双关节机器人的指令快速响应系统 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01209505A (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-23 | Toshiba Corp | 遠隔操作ロボットの教示装置 |
JPH01271185A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-30 | Fujitsu Ltd | 遠隔ロボット操縦システム |
JPH02116494A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-01 | Fujitsu Ltd | ロボットの遠隔操作装置 |
JPH06320445A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-22 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | マニピュレータの制御方法 |
JPH08132372A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-28 | Toshiba Corp | ロボットの制御方法 |
JP2004082293A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Japan Science & Technology Corp | 遠隔操作方法及び装置 |
JP2005161498A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | ロボット遠隔操作制御装置 |
-
2004
- 2004-06-17 JP JP2004180270A patent/JP2006000977A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01209505A (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-23 | Toshiba Corp | 遠隔操作ロボットの教示装置 |
JPH01271185A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-30 | Fujitsu Ltd | 遠隔ロボット操縦システム |
JPH02116494A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-01 | Fujitsu Ltd | ロボットの遠隔操作装置 |
JPH06320445A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-22 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | マニピュレータの制御方法 |
JPH08132372A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-28 | Toshiba Corp | ロボットの制御方法 |
JP2004082293A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Japan Science & Technology Corp | 遠隔操作方法及び装置 |
JP2005161498A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | ロボット遠隔操作制御装置 |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007319939A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Toyota Motor Corp | 脚式歩行型移動体及び脚式歩行型移動体制御システム |
JP2008093814A (ja) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Yamatake Corp | 作業支援装置および方法 |
JP2008093813A (ja) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Yamatake Corp | 作業支援装置および方法 |
JP2012171024A (ja) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Japan Science & Technology Agency | ロボットシステム |
EP2784468A1 (en) | 2013-03-28 | 2014-10-01 | Jtekt Corporation | Test system |
US9448137B2 (en) | 2013-03-28 | 2016-09-20 | Jtekt Corporation | Test system |
WO2015037029A1 (ja) * | 2013-09-10 | 2015-03-19 | 富士電機株式会社 | 負荷対象物のリモートハンドリング装置およびその補助装置 |
US9260278B2 (en) | 2013-09-10 | 2016-02-16 | Fuji Electric Co., Ltd. | Remote handling apparatus for load object and auxiliary apparatus thereof |
CN106239476A (zh) * | 2015-06-08 | 2016-12-21 | 发那科株式会社 | 机器人与具备力的显示功能的机器人控制装置 |
DE102016006704A1 (de) | 2015-06-08 | 2016-12-22 | Fanuc Corporation | Robotersteuerung mit Funktion zum Anzeigen von Roboter und Kraft |
US9889561B2 (en) | 2015-06-08 | 2018-02-13 | Fanuc Corporation | Robot controller having function for displaying robot and force |
JP2017027501A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | ファナック株式会社 | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム |
US10071480B2 (en) | 2015-07-27 | 2018-09-11 | Fanuc Corporation | Real-time interference check system of machine tool and robot |
CN106997175A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-08-01 | 遨博(北京)智能科技有限公司 | 一种机器人仿真控制方法及装置 |
WO2018124098A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 株式会社タダノ | 遠隔操作端末及び遠隔操作システム |
JPWO2018124098A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2019-01-10 | 株式会社タダノ | 遠隔操作端末及び遠隔操作システム |
JP2018153881A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 株式会社安川電機 | コントロールシステム、コントローラ及び制御方法 |
US10625421B2 (en) | 2017-03-16 | 2020-04-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Controller, control system, and control method |
JP2018176331A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | 外力表示機能を有するロボットシステム、処理装置及び教示操作盤 |
US10810770B2 (en) | 2017-04-10 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Robot system, processing device and teach pendant, having external force displaying function |
JP2019081209A (ja) * | 2017-10-30 | 2019-05-30 | 株式会社Ihi | マニピュレータ装置 |
WO2019172383A1 (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-12 | 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所 | 力触覚伝達システム、力触覚伝達方法及びプログラム |
JP2019155497A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所 | 力触覚伝達システム、力触覚伝達方法及びプログラム |
JP2019217557A (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-26 | 株式会社東芝 | 遠隔操作方法及び遠隔操作システム |
JP7068059B2 (ja) | 2018-06-15 | 2022-05-16 | 株式会社東芝 | 遠隔操作方法及び遠隔操作システム |
WO2020090809A1 (ja) * | 2018-11-01 | 2020-05-07 | キヤノン株式会社 | 外部入力装置、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、制御プログラム、及び記録媒体 |
WO2021002116A1 (ja) * | 2019-07-03 | 2021-01-07 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2020093385A (ja) * | 2020-03-19 | 2020-06-18 | ファナック株式会社 | 外力表示機能を有するロボットシステム及び処理装置 |
WO2021192271A1 (ja) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
CN114222953A (zh) * | 2020-03-27 | 2022-03-22 | 日立建机株式会社 | 作业机械的远程操纵系统 |
JP7324935B2 (ja) | 2020-03-27 | 2023-08-10 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
CN116100578A (zh) * | 2023-04-13 | 2023-05-12 | 深圳市大族机器人有限公司 | 一种双关节机器人的指令快速响应系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006000977A (ja) | ロボット環境間力作用状態呈示装置 | |
US9579797B2 (en) | Robotic systems and methods of operating robotic systems | |
US9002517B2 (en) | Telematic interface with directional translation | |
CN105666505B (zh) | 具备扩展现实对应显示器的机器人系统 | |
JP4835616B2 (ja) | 動作教示システム及び動作教示方法 | |
US8918215B2 (en) | Telematic interface with control signal scaling based on force sensor feedback | |
US20150105907A1 (en) | Robot controller, robot system, robot, robot control method, and program | |
US9300430B2 (en) | Latency smoothing for teleoperation systems | |
JP6445092B2 (ja) | ロボットの教示のための情報を表示するロボットシステム | |
KR20170140179A (ko) | 하이퍼덱스테러스 시스템 사용자 인터페이스 | |
WO2018221053A1 (ja) | 遠隔作業ロボット制御システムおよび遠隔作業ロボットの制御方法 | |
JP2006167867A (ja) | 遠隔操作装置 | |
JP7000253B2 (ja) | 力覚視覚化装置、ロボットおよび力覚視覚化プログラム | |
Clarke et al. | Prediction-based methods for teleoperation across delayed networks | |
JPH01209505A (ja) | 遠隔操作ロボットの教示装置 | |
JP2005161498A (ja) | ロボット遠隔操作制御装置 | |
JPH1011122A (ja) | 情報提示装置 | |
US11926064B2 (en) | Remote control manipulator system and remote control assistance system | |
JPH08108387A (ja) | ロボットの遠隔操作装置及びそのデータ表示装置 | |
CN115317136A (zh) | 手术机器人的控制方法、控制装置及机器人 | |
JP7324935B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム | |
KR102497044B1 (ko) | 컴플라이언트 스페이스 자동 할당을 위한 원격 제어 장치 및 방법 | |
JP3323912B2 (ja) | 予測力による拘束軌道作業の制御方法及びそのシステム | |
JP2005252831A (ja) | 設備監視支援装置 | |
WO2024013895A1 (ja) | 遠隔制御システム、遠隔制御方法、および遠隔制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081016 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081216 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090707 |