CN114222953A - 作业机械的远程操纵系统 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够提高稳定性、并能够有效提高操作性的作业机械的远程操纵系统。在具有多个执行机构(31)的作业机械的远程操纵系统中，即使是在操作多个执行机构(31)时产生了通信延迟时间的情况下，通过修正被操作的多个执行机构31的全部指令信号，也会针对多个执行机构(31)在保持指令信号(操作信号)的比率的同时施加限制。

Description

作业机械的远程操纵系统
技术领域
本发明涉及具有多个执行机构的作业机械的远程操纵系统。
背景技术
随着近年来互联网等的普及和通信速度的高速化，在汽车、无人机、机器人、作业机械等各种领域中，正在致力于构建经由通信网络进行远程操纵的远程操纵系统。
尤其是在作业机械中，使用搭载于作为控制对象装置的作业机械上的摄像头来拍摄控制对象装置及/或其周围的影像，并将所拍摄到的影像从控制对象装置发送至远程控制装置，在远程控制装置上放映该影像以便操作员一边进行监视一边进行操作，并将操作得到的控制信号从远程控制装置发送至控制对象装置，由此对控制对象装置进行远程操作。另外，当在室外使用控制对象装置时，在控制对象装置与通信网络之间多使用无线通信网络。
另一方面，在无线通信网络中，由于接收信号质量的变化或通信线路的拥塞等，有时会发生数据包丢失、通信延迟或通信速度波动，实时进行控制的远程操纵系统的稳定性、操作性可能会恶化。例如，在操作员想要使液压挖掘机的前装置以沿着所希望的轨迹的方式动作的情况下，当无线通信网络中发生较大的通信延迟时，监视器上显示的影像会发生延迟，操作员无法再准确掌握前装置的实际状态。因此，难以实时且准确地使前装置移动，作业效率可能会降低。因此，正在研究即使在远程控制装置与控制对象装置之间发生了通信延迟或通信速度波动的情况下也能实现稳定的远程控制。
作为解决上述远程操纵系统的通信延迟的技术而存在专利文献1所示的现有技术。该现有技术是在经由通信网络对控制对象装置进行远程控制的远程控制装置中，根据通信延迟时间和控制对象的动作速度来计算因通信延迟时间而可能产生的过冲(overshoot，超调)量，并限制动作速度以使该过冲量小于预先设定的阈值。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-107568号公报
发明内容
在将专利文献1所记载的技术应用于需要同时操作多个执行机构的作业机械的情况下，针对每个执行机构进行因通信延迟而产生的过冲量的计算及阈值的设定。因此，在某种通信延迟状态下，在仅某个执行机构受到动作速度限制的情况下，仅特定的执行机构减速，作业机械的复合动作平衡会破坏。即，当在作业机械中利用远程操纵进行多个执行机构的操作时，若仅某个特定的执行机构因通信延迟而发生过冲，则会成为操作员不想要的作业机械的动作且效率低下。
例如，在通过动臂、斗杆、铲斗操作来进行沙土的挖掘作业的情况下，若仅斗杆速度因通信延迟时间而发生实际速度相对于操作员所希望的速度的过冲，则仅斗杆的指令速度被限制以使斗杆速度的过冲量小于规定值。此时，若针对动臂和铲斗并未发生因通信延迟时间导致的过冲，则动臂和铲斗的指令速度不被限制。因此，由于仅斗杆速度与操作员的意图相比被限制，所以无法按照操作员的意图对作业机械进行操作，操作性会恶化。
另外，作为远程操纵的普遍问题，当通信延迟时间变大时，操作员经由通信网络利用摄像头看到的作业机械的状态与实际的作业机械的状态之间的偏差变大，因此可能会发生进行与操作员的意图相去甚远的动作等的状态。
本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于，提供一种能够提高稳定性、能够有效提高操作性的作业机械的远程操纵系统。
为了解决上述课题，本发明的作业机械的远程操纵系统的特征在于，具备：操作杆，其用于供操作员对作业机械所具备的多个执行机构进行操作；操作员侧远程控制装置，其经由通信网络发送通过所述操作杆的操作而生成的用于使所述多个执行机构动作的指令信号；作业机械侧远程控制装置，其经由所述通信网络接收所述指令信号并将其发送至所述作业机械；延迟状态判断装置，其判断所述作业机械侧远程控制装置接收的所述指令信号相对于从所述操作员侧远程控制装置发送的所述指令信号的通信延迟状态；和指令信号修正装置，其在所述通信延迟状态被判断为与预先设定的延迟状态判断阈值相比恶化的情况下，对被操作的所述多个执行机构的全部所述指令信号以维持其比率的方式进行修正。
发明效果
根据本发明，在具有多个执行机构的作业机械的远程操纵系统中，即使是在操作多个执行机构时产生了通信延迟时间的情况下，通过修正被操作的多个执行机构的全部指令信号，也会针对多个执行机构在保持指令信号(操作信号)的比率的同时施加限制，因此，能够容易地保持操作员所希望的多个执行机构的动作平衡并进行操纵，操作变得容易。另外，通过限制指令信号，例如能够减少操作员用监视器能够掌握的作业机械的动作状态与实际的作业机械的动作状态之间的偏差，因此，能够基于监视器上显示的作业机械的目视结果向操作杆输入准确的反馈，从而能够高效地进行作业。
上述以外的课题、结构及效果通过以下实施方式的说明来阐明。
附图说明
图1是第一实施方式的作业机械的一例即液压挖掘机的远程操纵系统的概要结构图。
图2是第一实施方式的作业机械的一例即液压挖掘机的远程操纵系统的框结构图。
图3是第一实施方式的指令信号修正部的框结构图。
图4是第一、第二实施方式的基于延迟状态的指令值运算部的运算表。
图5是第一、第二实施方式的基于延迟时间的指令值运算部的运算表。
图6是第一、第二实施方式的基于延迟状态的指令值运算部的运算表的变形例。
图7是第一、第二实施方式的基于最大操作指令信号的修正状态阈值的运算表。
图8是第一、第二实施方式的基于延迟时间的指令值运算部的运算表的变形例。
图9是第一、第二实施方式的基于最大操作指令信号的修正时间阈值的运算表。
图10是第二实施方式的作业机械的一例即液压挖掘机的远程操纵系统的框结构图。
图11是第三实施方式的指令信号修正部的框结构图。
图12是第三实施方式的基于延迟状态的指令值运算部的运算表。
图13是第三实施方式的基于延迟时间的指令值运算部的运算表。
图14是第三实施方式的基于延迟状态的指令值运算部的运算表的变形例。
图15是第三实施方式的基于最大操作指令信号的修正状态阈值的运算表。
图16是第三实施方式的基于延迟时间的指令值运算部的运算表的变形例。
图17是第三实施方式的基于最大操作指令信号的修正时间阈值的运算表。
具体实施方式
以下，使用附图来说明本发明的实施方式。在各图中，有时对具有相同功能的部分标注相同的附图标记并省略重复说明。此外，本实施方式列举液压挖掘机作为作业机械的一例来进行说明，但只要操作员能够通过远程操纵(远程控制)对作业机械所具备的多个执行机构进行操作即可，并不限定于液压挖掘机，当然也可以应用于轮式装载机或起重机、推土机、翻斗车、道路机械等工程机械、和工程机械以外的所有作业机械。
＜第一实施方式＞
[远程操纵系统的整体结构]
图1及图2表示第一实施方式的作业机械的一例即液压挖掘机的远程操纵系统，图1是概要结构图，图2是框结构图。
如图1所示，液压挖掘机(作业机械)1大致由如下部分构成：履带式的下部行驶体2；以能够相对于下部行驶体2旋转的方式设置的上部旋转体3；和以能够俯仰动作的方式安装于上部旋转体3的前部并进行挖掘作业等的前装置7。
在下部行驶体2设置有左右一对行驶马达11(以下有时称为右行驶马达11、左行驶马达11)。在上部旋转体3设置有发动机等原动机、液压泵、旋转马达12等。前装置7具有(由通过工作油驱动的液压缸即动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸驱动的)动臂8、斗杆9、铲斗10。动臂8、斗杆9、铲斗10、旋转马达12、行驶马达11分别构成本实施方式的作业机械的执行机构31(参照图2)。
在液压挖掘机1附设有作业机械侧远程控制装置21，其设有收发指令信息(指令信号)的指令信息收发部27等。在液压挖掘机1的外部、例如操纵室内设置有操作员侧远程控制装置(也称为无线遥控装置)20，其设有收发指令信息(指令信号)的指令信息收发部24等。本实施方式的远程操纵系统能够在操作员侧远程控制装置20(的指令信息收发部24)与作业机械侧远程控制装置21(的指令信息收发部27)之间经由通信网络34进行信息或信号的无线通信(收发)。
另外，在本实施方式中，在操作员侧远程控制装置20配备有用于供操作员对多个执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)分别进行操作的多个远程操作用操作杆(以下简称为操作杆)22。通过由操作员对各操作杆22进行操作，能够生成用于使与各操作杆22对应的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)动作的、与各操作杆22的操作(操作杆输入量)相应的指令信号，并输出至指令信息收发部24。
如图2所示，液压挖掘机1作为基本结构而具有：多个电磁阀30，其生成用于使多个执行机构31动作的液压信号；和控制器29，其为了控制多个执行机构31的动作(状态)而将从外部(在此为作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27)输入的指令信号转换成电流并指示给电磁阀30。
在此，说明对具有电动杆系统的一般的液压挖掘机1的基本结构应用本实施方式的远程操纵系统的实施方式，该电动杆系统将通过图1、2所示的操纵室内的操作杆22的操作而生成的指令信号经由控制器29指示给电磁阀30，并通过从该电磁阀30输出的液压而经由控制阀使执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)动作。
在此省略一般的液压挖掘机1的结构的详细说明。
此外，如图所示，当然也可以将操作杆22和操作员侧远程控制装置20构成为一个装置(换言之，操作杆22也可以设置于操作员侧远程控制装置20)，还可以将它们构成为分开的装置。另外，如图所示，当然也可以将液压挖掘机(作业机械)1和作业机械侧远程控制装置21构成为分开的装置，还可以将它们构成为一个装置(换言之，作业机械侧远程控制装置21也可以内置于液压挖掘机1)。
[远程操纵系统的框结构]
虽然省略图示，但前述的操作员侧远程控制装置20及作业机械侧远程控制装置21构成为包括如下部分的微型计算机(微机)：进行各种运算的CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、储存用于由CPU执行运算的程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)和/或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储装置、作为CPU执行程序时的作业区域的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。操作员侧远程控制装置20及作业机械侧远程控制装置21的各功能通过由CPU将储存在存储装置内的各种程序加载到RAM并执行来实现。
操作员通过位于图2所示的操作员侧远程控制装置20中的操作杆22来进行作业机械的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)的操作。
具体而言，操作员将从外部、例如操纵室内利用摄像头32拍摄液压挖掘机1(的多个执行机构31)的动作状态而得到的影像经由通信网络34显示在监视器33上，并一边观看该监视器33的影像一边对位于操作员侧远程控制装置20的操作杆22进行操作，从而进行作业机械的执行机构31的远程操纵(远程控制)。也就是说，摄像头32是用于从外部对液压挖掘机1(的多个执行机构31)的动作状态进行确认的动作状态确认装置，监视器33是经由通信网络34接收摄像头(动作状态确认装置)32的输出(影像)以使操作员能够进行视觉辨认的动作状态显示装置。
如图2所示，操作员侧远程控制装置20具有：指令信号修正部(指令信号修正装置)23，其基于延迟状态判断部(延迟状态判断装置)26的输出来进行根据操作杆22的操作而生成的指令信号的修正；指令信息收发部24，其经由通信网络34发送指令信息(具体为从指令信号修正部23输出的指令信号)；通信状态判断部25，其进行操作员侧远程控制装置20的通信状态的判别；和延迟状态判断部26，其基于进行作业机械侧远程控制装置21的通信状态的判别的通信状态判断部28和进行操作员侧远程控制装置20的通信状态的判别的通信状态判断部25的输出，进行与作业机械侧远程控制装置21之间的通信延迟状态(以下有时简称为延迟状态)的判断。
另一方面，液压挖掘机1侧的作业机械侧远程控制装置21具有：指令信息收发部27，其经由通信网络34接收从操作员侧远程控制装置20(的指令信息收发部24)发送的指令信息(指令信号)，并向液压挖掘机1的控制器29发送该指令信号；和通信状态判断部28，其进行作业机械侧控制装置21的通信状态的判断。
[操作员侧远程控制装置20的延迟状态判断部26的动作]
如前所述，延迟状态判断部26基于操作员侧远程控制装置20的通信状态判断部25和作业机械侧远程控制装置21的通信状态判断部28的输出，进行与作业机械侧远程控制装置21之间的通信延迟状态的判断。具体而言，延迟状态判断部26基于操作员侧远程控制装置20的通信状态判断部25和作业机械侧远程控制装置21的通信状态判断部28的输出，判断作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27接收的指令信号相对于从操作员侧远程控制装置20的指令信息收发部24发送的指令信号的通信延迟状态。
作为延迟状态判断部26的具体的通信延迟状态的判断方法，具有以下方法：利用通信状态判断部25、28监视操作员侧和作业机械侧各自的远程控制装置(20、21)的电波强度，并基于这两个结果输出综合性的通信延迟状态。
当将操作员侧远程控制装置20的电波强度设为α(利用通信状态判断部25监视)、并将作业机械侧远程控制装置21的电波强度设为β(利用通信状态判断部28监视)时，延迟状态判断部26计算为延迟状态Ls＝α×β。电波强度α、β越大则表示通信状态越好，电波强度α、β越小则表示通信状态越差。
[操作员侧远程控制装置20的指令信号修正部23的动作]
如图3所示，指令值修正部23由修正值运算部35和修正值乘法部36构成。在修正值运算部35中，根据图4所示的图表(运算表)，基于作为延迟状态判断部26的输出结果的延迟状态Ls来输出对从操作杆22输出的指令信号进行修正的指令修正值。图4的图表表示基于延迟状态Ls计算的指令修正值，例如在被判断为通信状态为良好状态的Ls＝80～100的期间内，将不进行指令信号的修正的1.0作为指令修正值输出，但在Ls＝20～80的期间内，指令修正值随着延迟状态Ls变小(即通信状态变差)而逐渐(在此为成比例地)从1.0减少至0.5。也就是说，在此，将Ls＝80设定为基于从延迟状态判断部26输出的延迟状态Ls来判断是否需要修正的延迟状态判断阈值，在从延迟状态判断部26输出的延迟状态Ls被判断为比延迟状态判断阈值即Ls＝80小(即恶化)的情况下，输出进行指令信号的修正的小于1.0的指令修正值。另外，在小于延迟状态Ls＝3的情况下判断为通信状态极差，使延迟状态的指令修正值直接下降至0。也就是说，在此，将Ls＝3设定为通信状态极差且判断为通信中断的通信中断判断阈值，在从延迟状态判断部26输出的延迟状态Ls被判断为比通信中断判断阈值即Ls＝3小(即恶化)的情况下，判断为通信中断，并将以使多个执行机构31不动作的方式修正指令信号的0作为指令修正值输出。
在修正值乘法部36中，使从被操作的操作杆22输出的指令信号全都(换言之，经由操作杆22而被操作的多个执行机构31的全部指令信号)与由修正值运算部35运算出的指令修正值相乘来(一律)进行修正。由此，以维持操作员输入至操作杆22的多个操作杆输入量的比率的方式，在操作员侧远程控制装置20内(换言之，在从操作杆22输出的指令信号从操作员侧远程控制装置20向作业机械侧远程控制装置21发送之前)一律修正全部指令信号。
[操作员侧远程控制装置20的指令信息收发部24等的动作]
指令信息收发部24将从指令值修正部23的修正值乘法部36输出的(修正后的)指令信号经由通信网络34发送至作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27。作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27将经由通信网络34从操作员侧远程控制装置20的指令信息收发部24接收到的指令信号发送至液压挖掘机1的控制器29。控制器29根据前述方法控制多个执行机构31的动作(状态)。
由此，在被判断为操作员侧远程控制装置20与作业机械侧远程控制装置21之间的通信状态为良好状态的Ls＝80～100的期间内，作业机械的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)的动作速度不被限制(减速)，但在Ls＝20～80的期间内(换言之，在从延迟状态判断部26输出的延迟状态Ls被判断为与延迟状态判断阈值即Ls＝80相比恶化的情况下)，延迟状态Ls越恶化，作业机械的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)的动作速度(一律)越被限制(减速)。另外，在小于延迟状态Ls＝3的情况下(换言之，在从延迟状态判断部26输出的延迟状态Ls被判断为与通信中断判断阈值即Ls＝3相比恶化的情况下)判断为通信中断，即使操作员对操作杆22进行操作，作业机械的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)也不会动作。
[效果]
通常，当在操作多个执行机构31的情况下发生了通信延迟时，由于实际的作业机械的动作相对于操作员经由操作杆22输入的指令信号延迟，所以看到监视器33上显示的作业机械的动作的操作员识别出执行机构31未按意图动作，从而增大操作杆22的操作(即指令信号)。
其结果是，实际的执行机构31的速度相对于操作员作为目标的执行机构31的速度而变快，从而会发生过冲。在通过动臂抬升、斗杆回收、铲斗铲装操作进行挖掘动作的情况下，若针对动臂抬升速度发生过冲，则动臂会过度抬升而无法挖掘想要的沙土，从而导致效率恶化。反之，若针对斗杆回收速度发生过冲，则斗杆会过度回收而挖掘过多的沙土，在需要修整作业的情况下会导致效率恶化。
若在此假设专利文献1的控制起作用的情况，则在针对动臂抬升发生过冲的情况下，仅修正动臂抬升的指令信号，动臂不抬升，会挖掘过多的沙土，从而导致效率恶化。
在这种情况下，若应用本实施方式，则由于使动臂抬升的指令信号、斗杆回收的指令信号和铲斗铲装的指令信号全都(一律)乘以与延迟状态相应的指令修正值，所以根据延迟状态使指令信号维持操作员想要的动作平衡，且抑制实际的作业机械的执行机构31的速度相对于操作员作为目标的执行机构31的速度的过冲，从而容易进行操作员想要的动作。其结果是，在作业机械的远程操纵中，即使是在操作多个执行机构31时发生了通信延迟的情况下也能够防止效率恶化。
如以上所说明的那样，本第一实施方式的特征在于，具备：操作杆22，其用于供操作员对作业机械所具备的多个执行机构31进行操作；操作员侧远程控制装置20，其经由通信网络34发送通过所述操作杆22的操作而生成的用于使所述多个执行机构31动作的指令信号；作业机械侧远程控制装置21，其经由所述通信网络34接收所述指令信号并将其发送至所述作业机械；延迟状态判断部(延迟状态判断装置)26，其判断所述作业机械侧远程控制装置21接收的所述指令信号相对于从所述操作员侧远程控制装置20发送的所述指令信号的通信延迟状态；和指令信号修正部(指令信号修正装置)23，其在所述通信延迟状态被判断为与预先设定的延迟状态判断阈值相比恶化的情况下，对被操作的所述多个执行机构31的全部所述指令信号以维持其比率的方式进行修正。
另外，所述指令信号修正部(指令信号修正装置)23修正被操作的所述多个执行机构31的全部所述指令信号，以使所述多个执行机构31的动作速度随着所述通信延迟状态恶化而变慢。
另外，所述指令信号修正部(指令信号修正装置)23在所述通信延迟状态被判断为与预先设定的通信中断判断阈值相比恶化的情况下，判断为通信中断，并修正被操作的所述多个执行机构31的全部所述指令信号以使所述多个执行机构31不动作。
换言之，本第一实施方式在因通信延迟时间而发生执行机构31的动作速度的过冲的情况下，限制多个指令速度，以使正在操作的执行机构31的动作速度的平衡不会破坏。作为限制指令速度以使操作员想要的动作速度的平衡不会破坏的方法，以维持操作员输入至操作杆22的多个操作杆输入量的比率的方式在操作员侧远程控制装置20内一律修正全部操作信号。
根据本第一实施方式，在具有多个执行机构31的作业机械的远程操纵系统中，即使是在操作多个执行机构31时产生了通信延迟时间的情况下，通过修正被操作的多个执行机构31的全部指令信号，也会针对多个执行机构31在保持指令信号(操作信号)的比率的同时施加限制，因此，能够容易地保持操作员所希望的多个执行机构31的动作平衡而进行操纵，操作变得容易。另外，通过限制指令信号，例如能够减少操作员利用监视器33能够掌握的作业机械的动作状态与实际的作业机械的动作状态之间的偏差，因此，能够基于监视器33上显示的作业机械的目视结果向操作杆22输入准确的反馈，从而能够高效地进行作业。
另外，在本第一实施方式中，所述延迟状态判断部(延迟状态判断装置)26和所述指令信号修正部(指令信号修正装置)23设于所述操作员侧远程控制装置20内，所述指令信号修正部(指令信号修正装置)23在所述指令信号从所述操作员侧远程控制装置20向所述作业机械侧远程控制装置21发送之前，修正被操作的所述多个执行机构31的全部所述指令信号。
根据本第一实施方式，能够进行预料到从作为无线遥控装置的操作员侧远程控制装置20发送至作业机械侧远程控制装置21的指令信号(经由通信网络34)会延迟这一情况的修正。另外，例如若假设利用一台操作员侧远程控制装置20一边切换多个液压挖掘机1一边使它们动作，则由于液压挖掘机1侧(即作业机械侧远程控制装置21)的构成要素可以很少，所以例如与后述的第二实施方式相比能够降低成本。
[变形例(其一)]
作为由延迟状态判断部26进行的通信延迟状态的判断方法，还具有以下方法：利用通信状态判断部25、28监视从操作员侧远程控制装置20发送的指令信号的发送时间和作业机械侧远程控制装置21接收到该指令信号时的接收时间，并基于这两个结果输出通信延迟状态。
当将操作员侧远程控制装置20发送某个信号的时间设为T1(利用通信状态判断部25监视)、并将作业机械侧远程控制装置21接收到该信号的时间设为T2(利用通信状态判断部28监视)时，延迟状态判断部26能够计算为延迟时间Lt＝T2-T1，延迟时间Lt越小则表示通信状态越好，延迟时间Lt越大则表示通信状态越差。
在该情况下，指令值修正部23的修正值运算部35根据图5所示的图表(运算表)，基于作为延迟状态判断部26的输出结果的延迟时间Lt，输出对从操作杆22输出的指令信号进行修正的指令修正值。图5的图表表示基于延迟时间Lt计算的指令修正值，例如在被判断为通信状态为良好状态的Lt＝0～0.5秒的期间内，将不进行指令信号修正的1.0作为指令修正值输出，但在Lt＝0.5～1的期间内，指令修正值随着延迟时间Lt变大(即通信状态变差)而逐渐(在此为成比例地)从1.0减少至0.5。也就是说，在此，将Lt＝0.5设定为基于从延迟状态判断部26输出的延迟时间Lt来判断是否需要修正的延迟状态判断阈值，在从延迟状态判断部26输出的延迟时间Lt被判断为比延迟状态判断阈值即Lt＝0.5大(即恶化)的情况下，输出进行指令信号修正的小于1.0的指令修正值。另外，在大于延迟时间Lt＝5的情况下，判断为通信状态极差，使延迟状态的指令修正值直接下降至0。也就是说，在此，将Lt＝5设定为通信状态极差且判断为通信中断的通信中断判断阈值，在从延迟状态判断部26输出的延迟时间Lt被判断为比通信中断判断阈值即Lt＝5大(即恶化)的情况下，判断为通信中断，将以使多个执行机构31不动作的方式修正指令信号的0作为指令修正值输出。
在指令修正部23的修正值乘法部36中，使从被操作的操作杆22输出的指令信号全都(换言之，经由操作杆22而被操作的多个执行机构31的全部指令信号)与由修正值运算部35运算出的指令修正值相乘来(一律)进行修正。由此，以维持操作员输入至操作杆22的多个操作杆输入量的比率的方式，在操作员侧远程控制装置20内(换言之，在从操作杆22输出的指令信号从操作员侧远程控制装置20向作业机械侧远程控制装置21发送之前)一律修正全部指令信号。
由此，在被判断为操作员侧远程控制装置20与作业机械侧远程控制装置21之间的通信状态为良好状态的Lt＝0～0.5的期间内，作业机械的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)的动作速度不被限制(减速)，但在Lt＝0.5～1的期间内(换言之，在从延迟状态判断部26输出的延迟时间Lt被判断为与延迟状态判断阈值即Lt＝0.5相比恶化的情况下)，延迟时间Lt越恶化，作业机械的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)的动作速度(一律)越被限制(减速)。另外，在大于延迟时间Lt＝5的情况下(换言之，在从延迟状态判断部26输出的延迟时间Lt被判断为与作为通信中断判断阈值的Lt＝5相比恶化的情况下)，判断为通信中断，即使操作员对操作杆22进行操作，作业机械的执行机构31(动臂8、斗杆9、铲斗10、左右的行驶马达11、旋转马达12)也不会动作。
[变形例(其二)]
另外，指令值修正部23(的修正值运算部35)中使用的延迟状态Ls与指令修正值的关系也可以如图6那样设定。在图6的图表(运算表)中，指令修正值从1.0开始下降的延迟状态Ls的阈值(判断是否需要修正的延迟状态判断阈值，以下也称为修正状态阈值)LsX通过图7的图表(运算表)来确定。图7表示作业机械中被操作的执行机构31的指令信号中的最大的操作指令信号(以下记载为最大操作指令信号)与修正状态阈值LsX的关系。根据该图7的图表，最大操作指令信号越大，则指令修正值从1.0开始下降的修正状态阈值LsX越大；最大操作指令信号越小，则指令修正值从1.0开始下降的修正状态阈值LsX越小。
这是因为：在最大操作指令信号较大的情况下、即作业机械的执行机构31的动作速度较快的情况下，因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构31的运转量之间的偏差较大，通过增大指令修正值开始下降的修正状态阈值LsX，即使在稍微发生了一点通信延迟时也会修正指令信号。由此，在作业机械的执行机构运转速度较快时发生了通信延迟的情况下，即使该通信延迟时间较短，也会将指令信号修正得较小，因此能够减小因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构31的运转量之间的偏差。
另一方面，根据该图7的图表，最大操作指令信号越小，则指令修正值从1.0开始下降的修正状态阈值LsX越小。这是因为：在最大操作指令信号较小的情况下、即作业机械的执行机构31的动作速度较慢的情况下，因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构31的运转量之间的偏差较小。也就是说，在执行机构31的运转速度较小的情况下，通过减小指令修正值开始下降的修正状态阈值LsX，在通信明显延迟之前都不会修正指令信号。由此，在作业机械的执行机构运转速度较慢时发生了通信延迟的情况下，在设想到因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构31的运转量之间的偏差较小的范围内，能够不修正指令信号而在不使速度降低的情况下进行操作。
这样，根据作业机械的多个执行机构31的动作速度来设定指令修正值从1.0开始下降的延迟状态Ls的修正状态阈值(延迟状态判断阈值)LsX。由此，能够更加提高稳定性，并能够更有效地提高操作性。
[变形例(其三)]
另外，作为由延迟状态判断部26进行的通信延迟状态的判断方法，采用如下方法：利用通信状态判断部25、28监视从操作员侧远程控制装置20发送的指令信号的发送时间和作业机械侧远程控制装置21接收到该指令信号时的接收时间，并基于这两个结果输出通信延迟状态，在该情况下，若以与前述的图6及图7相同的观点根据作业机械的多个执行机构31的动作速度来设定指令修正值从1.0开始下降的延迟时间Lt的修正时间阈值(延迟状态判断阈值)LtX，则延迟时间Lt与指令修正值的关系如图8所示，最大操作指令信号与修正状态阈值LtX的关系如图9所示。
＜第二实施方式＞
[远程操纵系统的框结构]
图10表示第二实施方式的作业机械的一例即液压挖掘机的远程操纵系统的框结构图。
在上述第一实施方式中，进行操作员侧远程控制装置20与作业机械侧远程控制装置21之间的通信延迟状态的判断的延迟状态判断部26、和基于延迟状态判断部26的输出来进行根据操作杆22的操作而生成的指令信号的修正的指令信号修正部23设置在操作员侧远程控制装置20内。而且，在从操作杆22输出的指令信号从操作员侧远程控制装置20向作业机械侧远程控制装置21发送之前，对全部指令信号进行修正。
另一方面，在第二实施方式中，在作业机械侧远程控制装置21内具备延迟状态判断部(延迟状态判断装置)37和指令信号修正部(指令信号修正装置)38。而且，在从操作杆22输出、并从操作员侧远程控制装置20的指令信息收发部24经由通信网络34发送至作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27的指令信号从作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27向液压挖掘机1的控制器29发送之前，对全部指令信号进行修正。
延迟状态判断部37发挥与第一实施方式中叙述的延迟状态判断部26相同的作用。但是，延迟状态判断部37经由通信网络34接收操作员侧远程控制装置20的通信状态判断部25的信号，并在装置内直接接收作业机械侧远程控制装置21的通信状态判断部28的信号。
[作业机械侧远程控制装置21的延迟状态判断部37的动作]
如前所述，延迟状态判断部37基于操作员侧远程控制装置20的通信状态判断部25和作业机械侧远程控制装置21的通信状态判断部28的输出，进行与操作员侧远程控制装置20之间的通信延迟状态的判断。具体而言，延迟状态判断部37基于操作员侧远程控制装置20的通信状态判断部25和作业机械侧远程控制装置21的通信状态判断部28的输出，判断作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27接收的指令信号相对于从操作员侧远程控制装置20的指令信息收发部24发送的指令信号的通信延迟状态。
作为延迟状态判断部37的具体的通信状态的判断方法，与第一实施方式相同。
[作业机械侧远程控制装置21的指令信号修正部38的动作]
指令值修正部38具有与图3所示的指令信号修正部23(包括修正值运算部35和修正值乘法部36)相同的结构。在修正值运算部35中，根据图4所示的图表(运算表)，基于作为延迟状态判断部37的输出结果的延迟状态Ls，输出对从操作杆22输出的指令信号进行修正的指令修正值。
在修正值乘法部36中，使从被操作的操作杆22输出、并经由通信网络34从操作员侧远程控制装置20(的指令信息收发部24)接收到的指令信号全都(换言之，经由操作杆22而被操作的多个执行机构31的全部指令信号)与由修正值运算部35运算出的指令修正值相乘来(一律)进行修正。由此，以维持操作员输入至操作杆22的多个操作杆输入量的比率的方式，在作业机械侧远程控制装置21内(换言之，在从操作杆22输出、并从操作员侧远程控制装置20的指令信息收发部24经由通信网络34发送至作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27的指令信号从作业机械侧远程控制装置21的指令信息收发部27向液压挖掘机1的控制器29发送之前)一律修正全部操作信号。
修正值乘法部36将作为输出结果的(修正后的)指令信号发送至液压挖掘机1的控制器29。
[效果]
在第二实施方式中也是，在因通信延迟时间而发生执行机构31的动作速度的过冲时的情况下，限制多个指令速度，以使正在操作的执行机构31的动作速度的平衡不会破坏。作为限制指令速度以使操作员想要的动作速度的平衡不会破坏的方法，以维持操作员输入至操作杆22的多个操作杆输入量的比率的方式在作业机械侧远程控制装置21内一律修正全部操作信号。因此，能够获得与第一实施方式相同的效果。
另外，在本第二实施方式中，所述延迟状态判断部(延迟状态判断装置)37和所述指令信号修正部(指令信号修正装置)38设于所述作业机械侧远程控制装置21内，所述指令信号修正部(指令信号修正装置)38在所述指令信号从所述作业机械侧远程控制装置21向所述作业机械(的控制器29)发送之前，修正被操作的所述多个执行机构31的全部所述指令信号。
根据本第二实施方式，在检测到通信延迟的情况下，修正信息(修正后的指令信号)不经由通信网络34地被发送至液压挖掘机(作业机械)1的控制器29，因此能够立即反映到执行机构31的动作中。另外，例如若设想一边切换多个操作员侧远程控制装置20一边使一台液压挖掘机1动作，则作为无线遥控装置的操作员侧远程控制装置20的构成要素可以很少，因此例如与上述第一实施方式相比能够降低成本。
此外，在第二实施方式中当然也是，除了图4之外能够还包括基于图5～图9所说明的内容。
＜第三实施方式＞
[远程操纵系统的框结构]
图11表示第三实施方式的作业机械的一例即液压挖掘机的远程操纵系统中的指令值修正部的框结构图。此外，在此将本第三实施方式作为第一实施方式中的操作员侧远程控制装置20的指令值修正部23的变形例来说明，但也能够将其应用于第二实施方式中的作业机械侧远程控制装置21的指令值修正部38，这无需赘述。
在第三实施方式中，第一实施方式中的指令值修正部23(或第二实施方式中的指令值修正部38)的结构如图11所示，指令值修正部23中，作为基于延迟状态判断部26的输出结果即延迟状态Ls来输出对从操作杆22输出的指令信号进行修正的指令修正值的修正运算部，具有：修正值A运算部39，其基于延迟状态Ls来运算用于对动臂8、斗杆9和铲斗10的指令信号(动臂指令信号、斗杆指令信号、铲斗指令信号)进行修正的指令修正值A；修正值B运算部40，其运算用于对旋转马达12的指令信号(旋转指令信号)进行修正的指令修正值B；和修正值C运算部41，其运算用于对右行驶马达11和左行驶马达11的指令信号(右行驶指令信号、左行驶指令信号)进行修正的指令修正值C。
在修正值A运算部39、修正值B运算部40和修正值C运算部41中，参照图12所示的运算表并基于延迟状态Ls运算指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C(详见后述说明)。
由修正值A运算部39运算出的指令修正值A在修正值A乘法部42中分别与动臂8、斗杆9和铲斗10的指令信号(动臂指令信号、斗杆指令信号、铲斗指令信号)相乘。由修正值B运算部40运算出的指令修正值B在修正值B乘法部43中与旋转马达12的指令信号(旋转指令信号)相乘。由修正值C运算部41运算出的修正值C在修正值C乘法部44中分别与右行驶马达11和左行驶马达11的指令信号(右行驶指令信号、左行驶指令信号)相乘。
[操作员侧远程控制装置20的指令信号修正部23的动作]
在修正值A运算部39、修正值B运算部40和修正值C运算部41中，在基于图12所示的图表(运算表)来运算指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C的情况下，能够变更相对于通信延迟状态Ls的、各执行机构31的指令修正值。
图12的图表表示基于延迟状态Ls计算的指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C，例如在指令修正值A中，在被判断为通信状态为良好状态的Ls＝80～100的期间内，将不进行指令信号的修正的1.0作为指令修正值A输出，但在Ls＝20～80的期间内，指令修正值A随着延迟状态Ls变小(即通信状态变差)而逐渐变小。在指令修正值B中，在被判断为通信状态为良好状态的Ls＝90～100的期间内，将不进行指令信号的修正的1.0作为指令修正值B输出，但在Ls＝20～90的期间内，指令修正值B随着延迟状态Ls变小(即通信状态变差)而逐渐变小。在指令修正值C中，在Ls＝100时将不进行指令信号的修正的1.0作为指令修正值C输出，但在Ls＝20～100的期间内，指令修正值C随着通信延迟状态Ls变小(即通信状态变差)而逐渐变小。在延迟状态Ls＝20的情况下，指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C分别为0.5、0.25、0，动臂8、斗杆9和铲斗10的指令信号变小至0.5倍，旋转马达12的指令信号变小至0.25倍，右行驶马达11和左行驶马达11的指令信号变小至0倍。另外，在小于延迟状态Ls＝3的情况下判断为通信状态极差，针对指令修正值A和指令修正值B也使其直接下降至0。
在修正值A乘法部42、修正值B乘法部43和修正值C乘法部44中，使从被操作的操作杆22输出的指令信号全都(换言之，经由操作杆22而被操作的多个执行机构31的全部指令信号)与由修正值A运算部39、修正值B运算部40和修正值C运算部41运算出的指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C相乘来进行修正，从而针对经由操作杆22而被操作的多个执行机构31中的每一个来修正指令信号。由此，在通信延迟时间超过某阈值的情况下，针对特定的执行机构31变更限制(减速)的施加方式。
[效果]
这样，通过相应于执行机构31而变更基于延迟状态的指令修正值，能够变更与通信状态相应的各执行机构31的动作限制的行为。
例如，在延迟状态Ls＝20的情况下，判断为通信延迟状态非常差，指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C分别被设为0.5、0.25、0，动臂8、斗杆9和铲斗10按照一半操作指令动作，旋转马达12按照1/4操作指令动作。另外，关于右行驶马达11和左行驶马达11，指令信号被设为零倍，成为即使操作员对操作杆22进行操作也不动作的状态。
由此，当监视器33上显示的作业机械的动作与实际的作业机械的动作偏差较大时，能够设定使动作减慢的执行机构31、和不使之动作(或使动作极度减慢)的执行机构31，能够在不停止未变成危险状态的作业的情况下维持作业效率，同时在通信状态差的情况下降低作业机械陷入危险状态的可能性。
如以上所说明的那样，在本第三实施方式中，所述指令信号修正部(指令信号修正装置)23针对被操作的所述多个执行机构31中的每一个来修正所述指令信号。
另外，所述指令信号修正部(指令信号修正装置)23针对所述多个执行机构31中的每一个设定有所述延迟状态判断阈值、和用于修正所述指令信号的与所述通信延迟状态相应的指令修正值。
换言之，本第三实施方式在因通信延迟时间而发生执行机构31的动作速度的过冲的情况下，限制多个指令速度，以使正在操作的执行机构31的动作速度的平衡不会破坏。另外，在通信延迟时间超过某阈值的情况下，就特定的执行机构31而言，与保持正在操作的执行机构31的动作速度平衡相比优先限制速度，防止例如液压挖掘机1在行驶过程中滚落等状态。作为限制指令速度以使操作员想要的动作速度的平衡不会破坏的方法，在通信延迟时间超过某阈值的情况下，针对特定的执行机构31变更限制的施加方式。
在本第三实施方式中，也与第一、第二实施方式同样地，在具有多个执行机构31的作业机械的远程操纵系统中，即使是在操作多个执行机构31时产生了通信延迟时间的情况下，通过修正被操作的多个执行机构31的全部指令信号，也会针对多个执行机构31保持指令信号(操作信号)的比率并施加限制，因此，能够容易地保持操作员所希望的多个执行机构31的动作平衡并进行操纵，操作变得容易。另外，通过限制指令信号，例如能够减少操作员用监视器33能够掌握的作业机械的动作状态与实际的作业机械的动作状态之间的偏差，因此，能够基于监视器33上显示的作业机械的目视结果向操作杆22输入准确的反馈，从而能够高效地进行作业。
另外，根据本第三实施方式，即使在通信延迟时间变长的情况下，通过针对特定的执行机构31变更限制的施加方式，也能够防止例如行驶过程中的液压挖掘机1滚落等。
[变形例(其一)]
在延迟状态判断部26中，利用通信状态判断部25、28监视从操作员侧远程控制装置20发送的指令信号的发送时间和作业机械侧远程控制装置21接收到该指令信号时的接收时间，使用基于这两个结果输出的通信延迟时间Lt来判断通信延迟状态，在该情况下，指令值修正部23的修正值A运算部39、修正值B运算部40和修正值C运算部41根据图13所示的图表(运算表)并基于延迟时间Lt运算指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C。图13的图表表示基于延迟时间Lt计算的指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C，例如在指令修正值A中，在被判断为通信状态为良好状态的Lt＝0～0.5的期间内，将不进行指令信号的修正的1.0作为指令修正值A输出，但在Lt＝0.5～1.0的期间内，指令修正值A随着延迟时间Lt变大(即通信状态变差)而逐渐变小。在指令修正值B中，在被判断为通信状态为良好状态的Lt＝0～0.35的期间内，将不进行指令信号的修正的1.0作为指令修正值B输出，但在Lt＝0.35～1.0的期间内，指令修正值B随着延迟时间Lt变大(即通信状态变差)而逐渐变小。在指令修正值C中，在被判断为通信状态为良好状态的Lt＝0～0.2的期间内，将不进行指令信号的修正的1.0作为指令修正值C输出，但在Lt＝0.2～1.0的期间内，指令修正值C随着延迟时间Lt变大(即通信状态变差)而逐渐变小。在延迟时间Lt＝1.0的情况下，指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C分别为0.5、0.25、0，动臂8、斗杆9和铲斗10的指令信号变小至0.5倍，旋转马达12的指令信号变小至0.25倍，右行驶马达11和左行驶马达11的指令信号变小至0倍。另外，在大于延迟时间Lt＝5.0的情况下判断为通信状态极差，针对指令修正值A和指令修正值B也使其直接下降至0。
在指令修正部23的修正值A乘法部42、修正值B乘法部43和修正值C乘法部44中，使从被操作的操作杆22输出的指令信号全都(换言之，经由操作杆22而被操作的多个执行机构31的全部指令信号)与由修正值A运算部39、修正值B运算部40和修正值C运算部41运算出的指令修正值A、指令修正值B和指令修正值C相乘来进行修正，针对经由操作杆22而被操作的多个执行机构31中的每一个来修正指令信号。由此，在通信延迟时间超过某阈值的情况下，针对特定的执行机构31变更限制(减速)的施加方式。
[变形例(其二)]
另外，指令值修正部23(的修正值A运算部39、修正值B运算部40和修正值C运算部41)中使用的延迟状态Ls与指令修正值的关系也可以如图14那样设定。在图14的图表(运算表)中，各指令修正值A、B、C从1.0开始下降的延迟状态Ls的阈值(判断是否需要修正的延迟状态判断阈值，以下也称为修正状态阈值)LsXA、LsXB、LsXC通过图15的图表(运算表)来确定。图15表示作业机械中被操作的执行机构31的指令信号中的最大的操作指令信号(最大操作指令信号)与各修正状态阈值LsXA、LsXB、LsXC的关系。根据该图15的图表，最大操作指令信号越大，则指令修正值从1.0开始下降的各修正状态阈值LsXA、LsXB、LsXC越大；最大操作指令信号越小，则指令修正值从1.0开始下降的各修正状态阈值LsXA、LsXB、LsXC越小。
这是因为：在最大操作指令信号较大的情况下、即作业机械的执行机构31的动作速度较快的情况下，因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构31的运转量之间的偏差较大，通过增大指令修正值开始下降的各修正状态阈值LsXA、LsXB、LsXC，即使在稍微发生了一点通信延迟时也会修正指令信号。由此，在作业机械的执行机构运转速度较快时发生了通信延迟的情况下，即使该通信延迟时间较短，也会将指令信号修正得较小，因此能够减小因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构31的运转量之间的偏差。
另一方面，根据该图15的图表，最大操作指令信号越小，则指令修正值从1.0开始下降的各修正状态阈值LsXA、LsXB、LsXC越小。这是因为：在最大操作指令信号较小的情况下、即作业机械的执行机构31的动作速度较慢的情况下，因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构的运转量之间的偏差较小。也就是说，在执行机构31的运转速度较小的情况下，通过减小指令修正值开始下降的各修正状态阈值LsXA、LsXB、LsXC，在通信明显延迟之前都不会修正指令信号。由此，在作业机械的执行机构运转速度较慢时发生了通信延迟的情况下，在设想到因通信延迟而产生的每单位时间的作业机械的执行机构31的运转量与操作员设想的作业机械的执行机构31的运转量之间的偏差较小的范围内，能够不修正指令信号而在不使速度降低的情况下进行操作。
这样，相应于作业机械的多个执行机构31的动作速度来设定各指令修正值A、B、C从1.0开始下降的延迟状态Ls的修正状态阈值(延迟状态判断阈值)LsXA、LsXB、LsXC。由此，能够更加提高稳定性，并能够更有效地提高操作性。
[变形例(其三)]
另外，作为由延迟状态判断部26进行的通信状态的判断方法，采用如下方法：利用通信状态判断部25、28监视从操作员侧远程控制装置20发送的指令信号的发送时间和作业机械侧远程控制装置21接收到该指令信号时的接收时间，并基于这两个结果输出通信延迟状态，在该情况下，若以与前述的图14及图15相同的观点，根据作业机械的多个执行机构31的动作速度来设定各指令修正值A、B、C从1.0开始下降的延迟时间Lt的修正时间阈值(延迟状态判断阈值)LsXA、LsXB、LsXC，则延迟时间Lt与各指令修正值A、B、C的关系如图16所示，最大操作指令信号与各修正状态阈值LtXA、LtXB、LtXC的关系如图17所示。
此外，本发明并不限于上述实施方式，而是包括各种变形方式。上述实施方式为了以易于理解的方式说明本发明而进行了详细说明，未必限定于具备已说明的全部结构。
另外，上述实施方式的控制器的各功能也可以通过例如在集成电路上设计其中的一部分或全部而以硬件实现。另外，也可以通过由处理器解释并执行用于实现各个功能的程序而以软件实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息除了存储于控制器内的存储装置内之外，还能够存储于硬盘、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等记录装置或IC卡、SD卡、DVD等记录介质。
附图标记说明
1：液压挖掘机(作业机械或工程机械)，2：下部行驶体，3：上部旋转体，7：前装置，8：动臂，9：斗杆，10：铲斗，11：行驶马达，12：旋转马达，20：操作员侧远程控制装置，21：作业机械侧远程控制装置，22：远程操作用操作杆，23：指令信号修正部(指令信号修正装置)，24：指令信息收发部(操作员侧远程控制装置侧)，25：通信状态判断部(操作员侧远程控制装置侧)，26：延迟状态判断部(延迟状态判断装置)，27：指令信息收发部(作业机械侧远程控制装置侧)，28：通信状态判断部(作业机械侧远程控制装置侧)，29：控制器，30：电磁阀，31：执行机构，32：摄像头(动作状态确认装置)，33：监视器(动作状态显示装置)，34：通信网络，35：修正值运算部，36：修正值乘法部，37：延迟状态判断部(延迟状态判断装置)，38：指令信号修正部(指令信号修正装置)，39：修正值A运算部，40：修正值B运算部，41：修正值C运算部，42：修正值A乘法部，43：修正值B乘法部，44：修正值C乘法部。

Claims (10)

1.一种作业机械的远程操纵系统，其特征在于，具备：
操作杆，其用于供操作员对作业机械所具备的多个执行机构进行操作；
操作员侧远程控制装置，其经由通信网络发送通过所述操作杆的操作而生成的用于使所述多个执行机构动作的指令信号；
作业机械侧远程控制装置，其经由所述通信网络接收所述指令信号并将其发送至所述作业机械；
延迟状态判断装置，其判断所述作业机械侧远程控制装置接收的所述指令信号相对于从所述操作员侧远程控制装置发送的所述指令信号的通信延迟状态；和
指令信号修正装置，其在所述通信延迟状态被判断为与预先设定的延迟状态判断阈值相比恶化的情况下，对被操作的所述多个执行机构的全部所述指令信号以维持其比率的方式进行修正。
2.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
所述指令信号修正装置以使所述多个执行机构的动作速度随着所述通信延迟状态恶化而变慢的方式，修正被操作的所述多个执行机构的全部所述指令信号。
3.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
在所述通信延迟状态被判断为与预先设定的通信中断判断阈值相比恶化的情况下，所述指令信号修正装置判断为通信中断，并以使所述多个执行机构不动作的方式修正被操作的所述多个执行机构的全部所述指令信号。
4.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
所述延迟状态判断阈值相应于所述多个执行机构的动作速度而设定。
5.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
所述延迟状态判断装置和所述指令信号修正装置设于所述操作员侧远程控制装置内，
所述指令信号修正装置在所述指令信号从所述操作员侧远程控制装置向所述作业机械侧远程控制装置发送之前，修正被操作的所述多个执行机构的全部所述指令信号。
6.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
所述延迟状态判断装置和所述指令信号修正装置设于所述作业机械侧远程控制装置内，
所述指令信号修正装置在所述指令信号从所述作业机械侧远程控制装置向所述作业机械发送之前，修正被操作的所述多个执行机构的全部所述指令信号。
7.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
在所述通信延迟状态被判断为与预先设定的延迟状态判断阈值相比恶化的情况下，所述指令信号修正装置输出与所述通信延迟状态相应的指令修正值，并使被操作的所述多个执行机构的全部所述指令信号与所述指令修正值相乘来进行修正。
8.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
所述指令信号修正装置针对被操作的所述多个执行机构中的每一个来修正所述指令信号。
9.根据权利要求8所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，
所述指令信号修正装置针对所述多个执行机构中的每一个设定有所述延迟状态判断阈值、和用于修正所述指令信号的与所述通信延迟状态相应的指令修正值。
10.根据权利要求1所述的作业机械的远程操纵系统，其特征在于，具备：
动作状态确认装置，其用于从外部对所述作业机械的动作状态进行确认；和
动作状态显示装置，其经由所述通信网络接收所述动作状态确认装置的输出，以使操作员能够进行视觉辨认。
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